JPH06298355A - 部品保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スライドキャリア付き電子部品９を吸着保持
する保持装置において、従来の把持具を不要とすると共
に、電子部品移送時にリード93に作用する重量を軽減す
る。 【構成】 電子部品の吸着位置と吸着解除位置の間を往
復移送されるべき支持ベース10の裏面に、案内軸15に案
内されて互いに接近離間可能な一対のスライド片14、14
を配備すると共に、４本のガイドレール19に案内されて
支持ベース10の対角線上を往復移動可能な４つの位置決
め片18を配備する。各スライド片14には電子部品９の吸
着及び吸着解除が可能な吸着パッド20が取り付けられ
る。前記スライド片14、14の接近移動に連動して、４つ
の位置決め片18が互いに接近する方向へ移動して、スラ
イドキャリア90を周囲から挟み込むと同時に、一対の吸
着パッド20、20がスライドキャリア90の上面を吸着保持
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電子部品等の各種部品
を吸着保持して所定位置まで搬送するための部品保持装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】製品の組立や加工工程に於いては、人手
を用いず、機械によって部品を吸着保持し、次の工程へ
移送することが行なわれる。ところで、図５に示す如き
スライドキャリア付き電子部品(９)においては、可撓性
フィルム(91)上にＩＣチップを搭載してなる部品本体(9
2)が、リード(93)を介して枠状のスライドキャリア(90)
と連結されている。斯種電子部品(９)を１個ずつ保持し
て次工程へ移送する保持装置としては、重心位置である
電子部品本体(92)の上面を吸着パッドによって吸着保持
するものと、スライドキャリア(90)の端部を把持具によ
って把持するものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前者の装置
においては、電子部品(９)を移送する際にリード(93)に
スライドキャリア(90)の大きな重量がかかることにな
り、リード(93)が細い場合には、リード(93)の変形や断
線を生じる虞れがある。また、後者の装置では、リード
(93)の変形や断線は防げるものの、各スライドキャリア
(90)の外形寸法に対応して把持具を交換する必要がある
ので、交換作業が煩雑であり、工数増加につながってい
た。そこで本発明は、スライドキャリア(90)の上面を吸
着保持することによってリード(93)に作用する力を軽減
して、リード(93)の変形や断線の危険を防ぎ、かつスラ
イドキャリア(90)を把持するための把持具を不要とする
保持装置を明らかにするものである。

【０００４】

【課題を解決する為の手段】本発明に係る部品保持装置
においては、部品の吸着位置と吸着解除位置の間を往復
移送されるべき支持ベース(10)に、部品の吸着及び吸着
解除が可能な一対の吸着ヘッドが、水平面内にて互いに
接近離間する方向へ往復移動可能に取り付けられてい
る。一対の吸着ヘッドは駆動機構に連繋して、互いに接
近離間する方向へ駆動される。又、支持ベース(10)に
は、吸着保持した部品を周囲から挟み込むことが可能な
複数の位置決め片(18)が、該部品に対して接近離間する
方向へ往復移動可能に取り付けられている。これらの位
置決め片(18)は、連動機構を介して一対の吸着ヘッドへ
連繋されており、一対の吸着ヘッドの往復移動に連動し
て、吸着ヘッドによる部品吸着保持位置に対して接近離
間する。

【０００５】

【作用】支持ベース(10)が部品の吸着位置へ移送され、
複数の位置決め片(18)が部品を包囲した状態で、駆動機
構によって一対の吸着ヘッドを互いに接近する方向へ駆
動する。該吸着ヘッドの移動に連動して、複数の位置決
め片(18)が部品に向かって移動し、部品を周囲から挟み
込む。この時点で、一対の吸着ヘッドは位置決め片(18)
の位置に関連づけられて位置決めされ、部品の上面両端
部に対向することになる。そして、吸着ヘッドの吸着作
用によって部品を吸着保持した状態で、支持ベース(10)
が部品の吸着解除位置まで移送され、吸着ヘッドによる
部品の吸着保持が解除される。

【０００６】

【発明の効果】本発明に係る部品の保持装置において
は、複数の位置決め片(18)が部品を挟み込んだ時点で、
該位置決め片(18)と一定の連動関係にある一対の吸着ヘ
ッドが部品の上面両端部との対向位置まで移動し、位置
決めされるので、吸着保持すべき部品の外形寸法が異な
る場合にも、一対の吸着ヘッドは常に部品の上面両端部
を吸着保持することが可能である。従って、従来の如き
把持具は不要であり、よって把持具の交換作業も不要と
なる。又、一対の吸着ヘッドが部品の上面両端部を吸着
保持するので、特にスライドキャリア付き電子部品の場
合にはリードに対してスライドキャリアの重量が作用せ
ず、リードの変形、断線が防止される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の一実施例につき、図面に沿っ
て詳述する。図１は、スライドキャリア付き電子部品
(９)を所定の吸着位置から吸着解除位置まで移送して搬
送台(３)上に載置する移載装置(５)に対して、本発明の
保持装置(１)を実施した例を示している。尚、以下の説
明では、便宜上、搬送台(３)側を前方とする。移載装置
(５)上には吸着待機位置Ａが設けられ、前工程から搬送
された電子部品(９)が該吸着待機位置Ａにて保持装置
(１)による吸着に待機している。又、移載装置(５)の前
方には、搬送台(３)が電子部品(９)の載置に待機してい
る。移載装置(５)の左側板(50)と右側板(51)の間には、
待機中の搬送台(３)の上方位置に前支持杆(52)が横方向
に架け渡され、待機中の電子部品(９)の上方位置に後支
持杆(53)が横方向に架け渡されている。前支持杆(52)と
後支持杆(53)との間には、２本の支持棒(54)(54)が互い
に平行に架設されている。これらの支持棒(54)(54)に跨
がって摺動バー(56)が摺動可能に嵌まり、水平方向の往
復移動を案内されている。前支持杆(52)には、摺動バー
(56)の前方移動端を規定すべき一対の前ストッパ(55)(5
5)が後方に向って突設され、後支持杆(53)には、摺動バ
ー(56)の後方移動端を規定すべき一対の後ストッパ(58)
(58)が前方に向って突設されている。

【０００８】摺動バー(56)の下面には２本のガイド軸(5
7)(57)が下向きに突設されている。これらのガイド軸(5
7)(57)に跨がって滑動杆(59)が摺動可能に嵌められ、垂
直方向の移動を案内されている。各ガイド軸(57)の下端
には突片(61)を形成して、滑動杆(59)の抜け止めを施し
ている。保持装置(１)を吸着位置と吸着解除位置の間で
往復移送すべき移送装置(７)は、右側板(51)及び左側板
(50)の夫々に沿って配置された左右一対のリンク機構を
具え、一方のリンク機構に動力を加えることによって、
保持装置(１)の移送が行なわれる。両リンク機構は同一
構成であるので、右側板(51)側のリンク機構についての
み図示及び説明を行なう。滑動杆(59)の端面からは、接
合ピン(60)が滑動杆(59)の長手方向に突出し、その先端
部が第１リンク(70)の先端部に開設された長孔(72)を貫
通している。第１リンク(70)の基端部には回転主軸(77)
が外向きに突設され、該回転主軸(77)が右側板(51)に枢
支されて、回転主軸(77)は垂直面内にて回動自在であ
る。該回転主軸(77)の枢支位置は、搬送台(３)よりも後
方であって、且つ電子部品(９)の待機位置より前方に設
けられている。第１リンク(70)には、回転主軸(77)と長
孔(72)の中間位置に、第２リンク(71)の先端部に突設し
た作動軸(78)が連結されている。第２リンク(71)は、基
端部がアクチュエータ(76)のロッドに連結されて、前後
方向に往復駆動される。図２に示す如く、第１リンク(7
0)には、長孔(72)と作動軸(78)の間に、第１リンク(70)
の長手方向に沿って伸びる押圧ロッド(74)が配置され
る。押圧ロッド(74)は、摺動棒(79)の両端に鍔状の当接
板(80)(80)を一体に形成して構成され、摺動棒(79)が第
１リンク(70)の側面に固定された円筒状の支持筒(73)を
貫通して、軸方向に往復移動が可能である。押圧ロッド
(74)の一方の当接板(80)と支持筒(73)の間には、押圧ロ
ッド(74)を接合ピン(60)に向って付勢する押圧ばね(75)
が、摺動棒(79)に嵌められている。該押圧ばね(75)の付
勢によって、押圧ロッド(74)の当接板(80)は接合ピン(6
0)に圧接されている。

【０００９】図２に破線で示す如く摺動バー(56)が後ス
トッパ(58)に当接し、滑動杆(59)が摺動バー(56)から下
方へ離間した第１の位置では、接合ピン(60)は、長孔(7
2)の内周面下端に当接している。アクチュエータ(76)に
よって第２リンク(71)が前方へ駆動されると、該第２リ
ンク(71)の移動に伴って第１リンク(70)が回転主軸(77)
を中心として反時計方向に回動する。第１リンク(70)の
長孔(72)には滑動杆(59)の接合ピン(60)が嵌合してお
り、該接合ピン(60)は押圧ロッド(74)によって上方へ押
圧されているので、第１リンク(70)の回動に伴って、滑
動杆(59)はガイド軸(57)に沿って垂直に上昇し、摺動バ
ー(56)から下方へ僅かに離間した第２の位置に達する。
このとき、接合ピン(60)は長孔(72)の内周面上端に当接
して、長孔(72)内での移動が制止される。更に第１リン
ク(70)が反時計方向へ回動することによって、連結棒(1
1)が支持棒(54)に沿って前方へ駆動され、該連結棒(11)
の前進と第１リンク(70)の回動に伴って、滑動杆(59)
は、連結棒(11)に沿って摺動しつつ図中鎖線の如く円弧
軌跡を描き、摺動バー(56)が前ストッパ(55)に当った第
３の位置まで移動する。その後、第１リンク(70)が更に
反時計方向に回動すると、摺動バー(56)は前ストッパ(5
5)に当って前方への移動が制止されているから、滑動杆
(59)は連結棒(11)に沿って垂直に下降することになる。
この際、第１リンク(70)の長孔(72)の内周面が滑動杆(5
9)の接合ピン(60)を下圧して、押圧ロッド(74)を押圧ば
ね(75)に抗して押し下げる。これに伴って、滑動杆(59)
が連結棒(11)に沿って垂直に下降し、接合ピン(60)が長
孔(72)の内周面下端に当った第４の位置に達するのであ
る。この時点で、アクチュエータ(76)による第１リンク
(70)の駆動が停止される。その後、アクチュエータ(76)
を逆方向に動作させて第１リンク(70)を時計方向に駆動
することによって、滑動杆(59)は上記とは逆の動作を行
なって、第３の位置及び第２の位置を経て、第１の位置
に復帰することになる。上記一連の移送装置(７)の動作
によって、保持装置(１)は、移載装置(５)上の部品吸着
位置と、搬送台(３)が待機する部品吸着解除位置の間を
往復移動し、部品吸着位置で吸着保持した電子部品(９)
を搬送台(３)上に載置することが出来るのである。

【００１０】保持装置(１)は、図１に示す如く２本の連
結棒(11)(11)の下端に水平姿勢にて固定された矩形平板
状の支持ベース(10)を具えている。支持ベース(10)上に
は、図３の如くエアシリンダ(23)が上向きに設置され、
該エアシリンダ(23)のロッド先端に移動体(12)が連結さ
れ、エアシリンダ(23)によって移動体(12)が垂直方向に
昇降駆動される。移動体(12)には、４本の回動リンク(1
3)を介して一対のスライド片(14)(14)が連結されてい
る。４本の回動リンク(13)は、同一方向へ平行に伸びる
２本が一対となって、該一対の回動リンク(13)(13)の両
端部が移動体(12)及び一方のスライド片(14)に夫々枢支
連結されている。各スライド片(14)の下面には吸着パッ
ド(20)が設けられている。該吸着パッド(20)は、スライ
ド片(14)内部を貫通した配管(図示せず)を経て真空装置
(図示せず)へ連繋しており、吸着パッド(20)内の空気を
吸引することによって部品の吸着が可能であると共に、
吸着パッド(20)内の真空を破壊することによって部品の
吸着解除が可能である。

【００１１】一対のスライド片(14)(14)には、両スライ
ド片に跨がる方向に伸びる案内軸(15)が摺動自在に貫通
すると共に、各スライド片(14)には、案内軸(15)と交差
する方向へ伸びる支持軸(16)が貫通している。各支持軸
(16)の両端部には夫々、角筒状の支柱(17)が摺動自在に
嵌められており、２本の支持軸(16)に嵌まった合計４本
の支柱(17)の上端部は、支持ベース(10)の裏面に設けた
４本のガイドレール(19)に夫々摺動自在に係合してい
る。又、各支柱(17)の下端部には、４本の支柱(17)に包
囲される矩形の角部に沿うＬ字状の位置決め片(18)が取
り付けられている。ガイドレール(19)は図４に示す如く
角筒状の部材であって、裏面にはレール長手方向に伸び
るスリット(21)が開設され、該スリット(21)に対して、
支柱(17)の上端部に形成した凹部(22)が僅かな余裕をも
って嵌まっている。これによって、支柱(17)がガイドレ
ール(19)に吊り下げられると共に、レール長手方向に沿
う支柱(17)の摺動が案内される。前記４本のガイドレー
ル(19)は図３及び図６に示す如く、４つの位置決め片(1
8)によって包囲される矩形の対角線上を伸びており、４
つの位置決め片(18)は後述の如く各ガイドレール(19)に
沿って同時に摺動することになる。

【００１２】移動体(12)がエアシリンダ(23)によって上
方へ駆動されると、該移動体(12)に回動リンク(13)を介
して連結されたスライド片(14)が案内軸(15)に沿って互
いに接近する方向へ摺動し、これに伴って支持軸(16)(1
6)も互いに接近方向へ移動する。この際、４本の支柱(1
7)はガイドレール(19)によって移動方向を拘束され、ガ
イドレール(19)に沿う移動のみが可能であるから、前記
支持軸(16)(16)の移動に伴って、４つの位置決め片(18)
は前記矩形の中心位置へ向かって同時に移動し、互いに
接近することになる。

【００１３】部品吸着位置の電子部品(９)を吸着保持す
るときは、図１に示すアクチュエータ(76)を吸引動作さ
せて、保持装置(１)を前記第１の位置に移動せしめ、図
６の如く４つの位置決め片(18)によって電子部品(９)を
包囲する。かかる状態で、図３に示すエアシリンダ(23)
を作動させて、移動体(12)を上昇させる。前述の如く、
移動体(12)の上昇によって４つの位置決め片(18)が互い
に近接して、図６に破線で示す様にスライドキャリア(9
0)の４つの角部の側面に当接する。ここで、位置決め片
(18)はＬ字形であるので、各位置決め片(18)の内面がス
ライドキャリア(90)の各角部に密接することになる。こ
のとき、一対の吸着パッド(20)(20)は、前記支持軸(16)
(16)の移動に伴って、破線で示す如くスライドキャリア
(90)上面との対向位置に移動しており、該吸着パッド(2
0)によってスライドキャリア(90)の上面を吸着すること
が可能である。

【００１４】保持装置(１)によって電子部品(９)を吸着
保持した後、アクチュエータ(76)を前進動作させること
によって、該保持装置(１)を第１の位置から第２の位置
及び第３の位置を経て、搬送台(３)が待機する第４の位
置まで移動させる。図１に示すように、搬送台(３)の上
面には、スライドキャリア(90)が載置されるべき位置決
め穴(30)が形成されており、保持装置(１)が第３の位置
まで移動したとき、電子部品(９)は位置決め穴(30)の上
方位置に設置される。そして、保持装置(１)が第４の位
置まで下降した時点で、吸着パッド(20)による吸着を解
除することによって、電子部品(９)は位置決め穴(30)内
に嵌まり込むことになる。尚、図１では、説明の便宜
上、搬送台(３)は、本来の待機位置よりも下方に描いて
いる。その後、アクチュエータ(76)を吸引動作させて、
保持装置(１)を第１の位置まで復帰せしめる。一方、電
子部品(９)が載置された搬送台(３)は図示省略する搬送
機構によって後工程へ搬送される。

【００１５】上記保持装置によれば、電子部品(９)の種
類によってスライドキャリア(90)の外形寸法が異なる場
合にも、４つの位置決め片(18)によってスライドキャリ
ア(90)を挟み込むことにより、該位置決め片(18)と一定
の連動関係にある吸着パッド(20)が、スライドキャリア
(90)の外形寸法に応じて該スライドキャリア(90)の上面
まで移動するから、スライドキャリア(90)の外形寸法に
拘わらず、電子部品(９)の吸着保持が可能である。又、
吸着パッド(20)はスライドキャリア(90)を吸着保持する
から、電子部品(９)のリード(93)にはスライドキャリア
(90)の重量は作用せず、電子部品本体(92)の軽微な重量
が作用するに過ぎない。従って、リード(93)が変形した
り、断線したりする虞れはない。

【００１６】上記実施例の説明は、本発明を説明するた
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。例えば、本実施例では位置決め片(18)の案
内機構として、支持ベース(10)にガイドレール(19)を取
り付けたが、これに限らず、支持ベース(10)の対角線に
沿って長い角穴を形成し、該角穴によって位置決め板(1
8)の案内を行なう構成も採用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】保持装置を具えた移載装置の一部破断斜視図で
ある。

【図２】移載装置に装備された移送装置の側面図であ
る。

【図３】保持装置の一部破断斜視図である。

【図４】支柱が係合したガイドレールの断面図である。

【図５】スライドキャリア付き電子部品の斜視図であ
る。

【図６】位置決め片と吸着パッドの連動機構の動作を示
す一部破断平面図である。

【符号の説明】

(１) 保持装置 (10) ガイド取付板 (14) スライド片 (18) 位置決め片 (19) ガイドレール

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品を吸着保持して所定位置まで搬送す
   るための部品保持装置において、 部品の吸着位置と吸着解除位置の間を往復移送されるべ
   き支持ベース(10)と、 支持ベース(10)に対し、水平面内にて互いに接近離間す
   る方向へ往復移動可能に取り付けられ、部品の吸着及び
   吸着解除が可能な一対の吸着ヘッドと、 一対の吸着ヘッドを互いに接近離間する方向へ駆動する
   駆動機構と、 支持ベース(10)に対し、吸着保持した部品に接近離間す
   る方向へ往復移動可能に取り付けられ、該部品を周囲か
   ら挟み込むことが可能な複数の位置決め片(18)と、 一対の吸着ヘッドの往復移動に連動させて、吸着ヘッド
   による部品の吸着保持位置に対して複数の位置決め片(1
   8)を接近離間せしめる連動機構とを具え、複数の位置決
   め片(18)が部品を挟み込むことによって、両吸着ヘッド
   が該部品の上面両端部との対向位置まで移動することを
   特徴とする部品保持装置。