JPH06297258A

JPH06297258A - 部品移送装置

Info

Publication number: JPH06297258A
Application number: JP5090956A
Authority: JP
Inventors: Kazumasa Suzuki; 一誠鈴木; Hidetoshi Nakajima; 英敏中島
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1993-04-19
Filing date: 1993-04-19
Publication date: 1994-10-25

Abstract

(57)【要約】【目的】ＩＣチップが取り付けられた電子部品のスラ
イドキャリアを吸着保持した保持装置の移送を、簡略化
した機構で行なう。【構成】電子部品９の吸着位置と吸着解除位置の間を
前後方向に摺動するガイド軸57には、保持装置１を吊し
た支持体59が上下方向に摺動自在に嵌められている。下
端部が枢支された主動リンク70は吸着位置と吸着解除位
置の間を回動し、支持体59から突出した接合ピン60は、
主動リンク70の先端部に開設された長孔72に嵌められて
いる。主動リンク70には長手方向に沿って、押圧ロッド
74が設けられ、押圧ロッド74は押圧ばね75によって、接
合ピン60に向かって付勢されている。主動リンク70が回
動し、接合ピン60が長孔72内を摺動することによって、
支持体59は上下及び前後方向に移動し、吸着位置と吸着
解除位置の間を移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品を保持した保持装
置を、定められた位置に移動させる移送装置、例えば、
ＩＣチップを搭載した可撓性フィルムが、外枠であるス
ライドキャリアに取り付けられた電子部品を保持装置に
よって保持しながら、所定の場所に移動する移送装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】製品の組立や加工工程に於いては、人手
を用いず、機械によって部品を吸着保持し、別の場所に
移送することが行なわれる。かかる場合に使用される移
載装置は、部品を保持する保持装置と、保持装置を搬送
する移送装置を備えているのが一般的である。特に、図
５に示されるように、部品本体(92)が外枠であるスライ
ドキャリア(90)に支持されて構成された電子部品(９)
は、加工工程の大半の部分が機械化により行なわれてお
り、別工程に移送される場合も、保持装置によって吸着
保持された状態で移送される。図５に示される電子部品
(９)のスライドキャリア(90)には、矩形の開口が形成さ
れ、スライドキャリア(90)の底面には、可撓性フィルム
(91)上にＩＣチップを搭載してなる部品本体(92)が連結
されている。部品本体(92)から四方へ伸びるリード(93)
は、可撓性フィルム(91)上の配線に対し電気的に接続さ
れ、部品本体(92)はスライドキャリア(90)の開口の中央
部に配置されている。図７は、従来の移載装置におい
て、電子部品(９)を吸着する保持装置である保持ブロッ
ク(40)が取り付けられた保持ユニット(４)を示してい
る。保持ユニット(４)内に、前後方向に亘って架け渡さ
れた軸(41)には、下端に吸着片(42)を具えた保持ブロッ
ク(40)が摺動自在に嵌められている。電子部品(９)を吸
着位置Ｂから、吸着解除位置Ｃへ移送するには、電子部
品(９)を吸着保持した吸着片(42)を軸(41)に沿って前後
方向に移動させると共に、保持ユニット(４)全体を、リ
フト装置(図示せず)によって、上下方向に移動させるこ
とによって行なっていた。即ち、保持ユニット(４)を上
下方向に移動させる機構と、保持ユニット(４)内で保持
ブロック(40)を軸(41)に沿って前後方向に移動させる機
構を組合せることで、電子部品(９)を吸着位置Ｂから、
吸着解除位置Ｃに移送していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の移送装置にあっ
ては、電子部品(９)を保持した吸着片(42)を移動させる
ために、少なくとも上記２種類の機構が必要となるの
で、各機構が所定の動作を行なうように、移動タイミン
グを制御する手段が必要であり、移送装置全体の構成が
複雑となっていた。本発明の目的は、単一の機構で保持
装置の上下方向の移動と前後方向の移動を行なう移送装
置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決する為の手段】部品が保持される保持位置
と部品が載置される保持解除位置の間を往復移動する垂
直のガイド軸(57)には、部品を保持する保持装置を吊り
下げた支持体(59)が垂直方向へ摺動自在に嵌められてい
る。保持位置と保持解除位置の間には主動リンク(70)が
基端部にて枢支され、主動リンク(70)の先端部には長孔
(72)が開設されている。長孔(72)には支持体(59)から突
出した接合ピン(60)が摺動自在に嵌合しており、該接合
ピン(60)には、これを主動リンク(70)の先端に向かう方
向に付勢する押圧ばね(75)が連繋している。

【０００５】

【作用及び効果】部品が保持される保持位置では、図８
(a)に示すように接合ピン(60)は、長孔(72)の下端に当
っている。この状態から主動リンク(70)を回転させる
と、主動リンク(70)の回動に伴って、接合ピン(60)は長
孔(72)内を移動し、接合ピン(60)と一体の支持体(59)
は、図８(b)に示すように、接合ピン(60)が長孔(72)の
上端に当たる状態まで、ガイド軸(57)に沿って上昇す
る。主動リンク(70)が更に回動すると、接合ピン(60)は
長孔(72)内を摺動できないから、接合ピン(60)及び支持
体(59)はガイド軸(57)とともに前後方向に移動する。移
動途中では、図８(c)に示すように主動リンク(70)が垂
直姿勢となる時期があるが、接合ピン(60)は、押圧ばね
(75)によって長孔(72)の上端に向かって付勢されている
ので、長孔(72)内を落下することはない。従って、支持
体(59)は保持位置から上昇した状態を保って、前後方向
を摺動することができる。支持体(59)の前方への移動端
の位置では、図８(d)に示すように、接合ピン(60)は長
孔(72)の上端に当たっている。さらに主動リンク(70)を
回動させると、接合ピン(60)は押圧ばね(75)に抗して長
孔(72)内を摺動し、支持体(59)がガイド軸(57)に沿って
下降する。図８(e)に示すように、接合ピン(60)が長孔
(72)の下端に当接したときに、支持体(59)の摺動が停止
されて、保持解除位置に到達する。主動リンク(70)の回
動によって、支持体(59)を上下方向及び前後方向に移動
することができるので、従来のように複数の機構を組合
せて、動作タイミングを制御する必要がない。即ち、移
載装置全体の構成を簡略化することができるのである。

【０００６】

【実施例】

(全体構成)以下、本発明の一実施例につき、図面に沿っ
て詳述する。図１は、スライドキャリア付き電子部品
(９)を吸着体によって保持し、所定の保持位置から保持
解除位置まで移送する移載装置(５)に対して、本発明の
移送装置(７)を実施した例を示している。尚、以下の説
明では、搬送台(３)側を前方とする。移載装置(５)上に
は保持待機位置Ａが設けられ、前工程から搬送された電
子部品(９)が該保持待機位置Ａにて保持装置(１)による
吸着に待機している。又、移載装置(５)の前方には、搬
送台(３)が電子部品(９)の載置に待機している。移載装
置(５)の左側板(50)と右側板(51)の間には、待機中の搬
送台(３)の上方位置に前支持杆(52)が横方向に架け渡さ
れ、待機中の電子部品(９)の上方位置に後支持杆(53)が
横方向に架け渡されている。前支持杆(52)と後支持杆(5
3)の間には、２本の案内ロッド(54)(54)が平行に架設さ
れている。これらの案内ロッド(54)(54)に跨がってスラ
イダ(56)が摺動可能に嵌まり、水平方向の往復移動を案
内されている。前支持杆(52)には、スライダ(56)の前方
移動端を規定すべき一対の前ストッパ(55)(55)が後方に
向って突設され、後支持杆(53)には、スライダ(56)の後
方移動端を規定すべき一対の後ストッパ(58)(58)が前方
に向って突設されている。

【０００７】(保持装置)スライダ(56)の下面には２本の
ガイド軸(57)(57)が、平行に下向きに突設されている。
これらのガイド軸(57)(57)に跨がって支持体(59)が摺動
可能に嵌められ、垂直方向の移動を案内されている。各
ガイド軸(57)の下端には突片(61)を形成して、支持体(5
9)の抜け止めを施している。支持体(59)の両端部から
は、下方に向かって２本の連結棒(11)が突設され、連結
棒(11)の下端には保持装置(１)が取り付けられている。
保持装置(１)は、図３に示す如く、連結棒(11)の下端
に、水平姿勢にて固定された矩形平板状の支持ベース(1
0)が取り付けられ、支持ベース(10)上には、エアシリン
ダ(23)が上向きに設置されている。該エアシリンダ(23)
のロッド先端に移動体(12)が連結され、エアシリンダ(2
3)によって移動体(12)が垂直方向に昇降駆動される。移
動体(12)には、４本の回動リンク(13)を介して一対のス
ライド片(14)(14)が連結されている。４本の回動リンク
(13)は、同一方向へ平行に伸びる２本が一対となって、
該一対の回動リンク(13)(13)の両端部が移動体(12)及び
一方のスライド片(14)に夫々枢支連結されている。各ス
ライド片(14)の下面には吸着パッド(20)が設けられてい
る。該吸着パッド(20)は、スライド片(14)内部を貫通し
た配管(図示せず)を経て真空装置(図示せず)へ連繋して
おり、吸着パッド(20)内の空気を吸引することによって
部品の吸着が可能であると共に、吸着パッド(20)内の真
空を解除することによって部品の吸着解除が可能であ
る。

【０００８】一対のスライド片(14)(14)には、両スライ
ド片に跨がる方向に伸びる案内軸(15)が摺動自在に貫通
すると共に、各スライド片(14)には、案内軸(15)と交差
する方向へ伸びる支持軸(16)が突出している。各支持軸
(16)の両端部には夫々、角筒状の支柱(17)が摺動自在に
嵌められており、２本の支持軸(16)に嵌まった合計４本
の支柱(17)の上端部は、支持ベース(10)の裏面に設けた
４本のガイドレール(19)に夫々摺動自在に係合してい
る。又、各支柱(17)の下端部には、４本の支柱(17)に包
囲される矩形の角部に沿うＬ字状の位置決め片(18)が取
り付けられている。ガイドレール(19)は図４に示す如く
角筒状の部材であって、裏面にはレール長手方向に伸び
るスリット(21)が開設され、該スリット(21)に対して、
支柱(17)の上端部に形成した凹部(22)が僅かな余裕をも
って嵌まっている。これによって、支柱(17)がガイドレ
ール(19)に吊り下げられると共に、レール長手方向に沿
う支柱(17)の摺動が案内される。前記４本のガイドレー
ル(19)は図３及び図６に示す如く、４つの位置決め片(1
8)によって包囲される矩形の対角線上を伸びており、４
つの位置決め片(18)は後述の如く各ガイドレール(19)に
沿って同時に摺動することになる。

【０００９】移動体(12)がエアシリンダ(23)によって上
方へ駆動されると、該移動体(12)に回動リンク(13)を介
して連結されたスライド片(14)が案内軸(15)に沿って互
いに接近する方向へ摺動し、これに伴って支持軸(16)(1
6)も互いに接近方向へ移動する。この時、４本の支柱(1
7)はガイドレール(19)によって移動方向を拘束され、ガ
イドレール(19)に沿う移動のみが可能であるから、前記
支持軸(16)(16)の移動に伴って、４つの位置決め片(18)
は前記矩形の中心位置へ向かって同時に移動し、互いに
接近することになる。

【００１０】(移送装置)保持装置(１)を電子部品(９)の
保持位置と保持解除位置の間で往復移送すべき移送装置
(７)は、右側板(51)及び左側板(50)の夫々に沿って配置
された左右一対のリンク機構を具え、一方のリンク機構
に動力を加えることによって、保持装置(１)の移送が行
なわれる。両リンク機構は同一構成であるので、右側板
(51)側のリンク機構についてのみ図示及び説明を行な
う。図１、図２に示すように、右側板(51)には、主動リ
ンク(70)の基端部から外向きに突設された回転主軸(77)
が回転自在に嵌められている。主動リンク(70)の先端部
に開設された長孔(72)は、支持体(59)の端面から突出し
た接合ピン(60)と嵌合している。該回転主軸(77)の枢支
位置は、搬送台(３)よりも後方であって、且つ電子部品
(９)の待機位置Ａより前方に設けられている。主動リン
ク(70)には、回転主軸(77)と長孔(72)の中間位置に、中
間リンク(71)の先端部に突設した作動軸(78)が連結され
ている。中間リンク(71)は、基端部がアクチュエータ(7
6)のロッドに連結されて、前後方向に往復駆動される。
図２に示す如く、主動リンク(70)には、長孔(72)と作動
軸(78)の間に、主動リンク(70)の長手方向に沿って伸び
る押圧ロッド(74)が配置される。押圧ロッド(74)は、両
端に鍔状の当接板(80)(80)を一体に形成し、主動リンク
(70)の側面に設けられた円筒状の支持筒(73)を貫通し
て、軸方向に往復移動が可能である。押圧ロッド(74)の
一方の当接板(80)と支持筒(73)の間には、押圧ロッド(7
4)を接合ピン(60)に向って付勢する押圧ばね(75)が嵌め
られている。該押圧ばね(75)の付勢によって、押圧ロッ
ド(74)の当接板(80)は接合ピン(60)に圧接されている。

【００１１】次に本発明装置によって、部品構造の各工
程を説明する。 (上昇工程)図２に一点鎖線で示すように、スライダ(56)
が後ストッパ(58)に当たり、支持体(59)がスライダ(56)
から下方へ離間した第１の位置では、接合ピン(60)は、
長孔(72a)の内周面下端に当接している。アクチュエー
タ(76)によって中間リンク(71)が前方へ駆動されると、
該中間リンク(71)の移動に伴って主動リンク(70)が回転
主軸(77)を中心として反時計方向に回動する。主動リン
ク(70)の長孔(72)には支持体(59)の接合ピン(60)が嵌合
しており、該接合ピン(60)は押圧ロッド(74)によって上
方へ押圧されているので、主動リンク(70)の回動に伴っ
て、支持体(59)はガイド軸(57)に沿って垂直に上昇し、
スライダ(56)から下方へ僅かに離間した第２の位置に達
する。このとき、接合ピン(60)は一点鎖線で示す位置の
長孔(72b)の内周面上端に当接して、該長孔(72b)内での
移動が制止される。 (前方向への送り工程)更に主動リンク(70)が反時計方向
へ回動することによって、スライダ(56)が案内ロッド(5
4)に沿って前方へ駆動され、スライダ(56)の前進と主動
リンク(70)の回動に伴って、支持体(59)は、ガイド軸(5
7)に沿って摺動しつつ、円弧軌跡を描くように移動す
る。移動途中においては、接合ピン(60)は押圧ロッド(7
4)によって、上方向に付勢されているので、接合ピン(6
0)は長孔(72)内を自由落下することはない。従って、支
持体(59)は保持位置より上昇した状態を保ったまま、案
内ロッド(54)に沿って、前後方向を直線状に移動し、ス
ライダ(56)が前ストッパ(55)に当った第３の位置まで移
動する。 (下降工程)その後、主動リンク(70)が更に反時計方向に
回動すると、スライダ(56)は前ストッパ(55)に当って前
方への移動が制止されているから、支持体(59)はガイド
軸(57)に沿って垂直に下降する。この時、一点鎖線で示
す位置の長孔(72c)の内周面が支持体(59)の接合ピン(6
0)を下圧して、押圧ロッド(74)を押圧ばね(75)に抗して
押し下げる。これに伴って、支持体(59)がガイド軸(57)
に沿って垂直に下降し、接合ピン(60)が長孔(72d)の内
周面下端に当った第４の位置に達するのである。この時
点で、アクチュエータ(76)による主動リンク(70)の駆動
が停止され、部品の吸着は解除される。 (復帰工程)その後、アクチュエータ(76)を逆方向に動作
させて主動リンク(70)を時計方向に駆動することによっ
て、支持体(59)は上記とは逆の動作を行なって、第３の
位置及び第２の位置を経て、第１の位置に復帰する。上
記一連の移送装置(７)の動作によって、保持装置(１)
は、移載装置(５)上の部品吸着位置と、搬送台(３)が待
機する部品吸着解除位置の間を往復移動し、部品吸着位
置で吸着保持した電子部品(９)を搬送台(３)上に載置す
ることが出来るのである。

【００１２】(部品保持工程)部品吸着位置の電子部品
(９)を吸着保持するときは、アクチュエータ(76)を吸引
動作させて、保持装置(１)を吸着位置である前記第１の
位置に移動せしめ、４つの位置決め片(18)によって電子
部品(９)を包囲する。かかる状態で、図３に示すエアシ
リンダ(23)を作動させて、移動体(12)を上昇させる。前
述の如く、移動体(12)の上昇によって４つの位置決め片
(18)が互いに近接して、図６に示す様にスライドキャリ
ア(90)の４つの角部の側面に当接する。ここで、位置決
め片(18)はＬ字形であるので、各位置決め片(18)の内面
がスライドキャリア(90)の各角部に密接することにな
る。このとき、一対の吸着パッド(20)(20)は、前記支持
軸(16)(16)の移動に伴って、破線で示す如くスライドキ
ャリア(90)上面との対向位置に移動しており、該吸着パ
ッド(20)によってスライドキャリア(90)の上面を吸着す
ることが可能である。

【００１３】(吸着解除工程）保持装置（１)によって電
子部品(９)を吸着保持した後、アクチュエータ(76)を前
進動作させることによって、該保持装置(１)を吸着位置
である第１の位置から第２の位置及び第３の位置を経
て、搬送台(３)が待機する第４の位置まで移動させる。
図１に示すように、搬送台(３)の上面には、スライドキ
ャリア(90)が載置されるべき位置決め穴(30)が形成され
ており、保持装置(１)が第３の位置まで移動したとき、
電子部品(９)は位置決め穴(30)の上方位置に設置され
る。そして、保持装置(１)が第４の位置へ下降した時点
で、吸着パッド(20)による吸着を解除することによっ
て、電子部品(９)は位置決め穴(30)内に嵌まり込むこと
になる。かかる位置で、移動体(12)が下降して、４本の
位置決め片(18)は開く方向に移動し、電子部品(９)の吸
着は解除される。尚、図１では、説明の便宜上、搬送台
(３)は、本来の待機位置よりも下方に描いている。その
後、アクチュエータ(76)を吸引動作させて、保持装置
(１)を吸着位置である第１の位置まで復帰せしめる。一
方、電子部品(９)が載置された搬送台(３)は図示省略す
る搬送機構によって後工程へ搬送される。

【００１４】上記実施例の説明は、本発明を説明するた
めのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定
し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。又、本
発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲
に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは
勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】移送装置を備えた移載装置の一部破断断面図で
ある。

【図２】移載装置に装備された移送装置の側面図であ
る。

【図３】保持装置の一部破断斜視図である。

【図４】支柱が嵌合したガイドレールの側面図である。

【図５】スライドキャリア付き電子部品の斜視図であ
る。

【図６】位置決め片と吸着パッドの連動機構の動作を示
す一部破断平面図である。

【図７】従来の移送装置に於ける保持ブロックの斜視図
である。

【図８】移送装置の主動リンクの動作状態を示す側面図
である。

【符号の説明】

(１) 保持装置 (７) 移送装置 (70) 主動リンク (72) 長孔 (74) 押圧ロッド

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【手続補正書】

【提出日】平成５年７月２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移送されるべき部品を保持した保持装置
を、部品が保持される保持位置から、部品を載置すべき
保持解除位置に移送する移送装置において、保持装置が取り付けられるとともに、保持位置と保持解
除位置の間を往復移動することが可能な垂直のガイド軸
(57)に沿って、垂直方向へ移動自在に嵌められた支持体
(59)と、保持位置と保持解除位置の間に配置され、基端部が枢支
されるとともに、先端部に開設された長孔(72)には、支
持体(59)から突出した接合ピン(60)が嵌まった主動リン
ク(70)と、主動リンク(70)に連繋した往復駆動機構と、主動リンク(70)の回転中心から主動リンク(70)の先端に
向かって、接合ピン(60)を押圧するばね体とを備えてい
ることを特徴とする部品移送装置。