JPH0717272B2 - 方形ワ−クの位置決め装置 - Google Patents
方形ワ−クの位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0717272B2 JPH0717272B2 JP61028442A JP2844286A JPH0717272B2 JP H0717272 B2 JPH0717272 B2 JP H0717272B2 JP 61028442 A JP61028442 A JP 61028442A JP 2844286 A JP2844286 A JP 2844286A JP H0717272 B2 JPH0717272 B2 JP H0717272B2
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- Japan
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- work
- panel
- rectangular
- rectangular work
- hands
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はブラウン管パネルのような方形ワークをコンベ
ア等の所定位置を占めるように位置決めする方形ワーク
の位置決め装置に関するものである。
ア等の所定位置を占めるように位置決めする方形ワーク
の位置決め装置に関するものである。
例えばブラウン管工場の自動組立装置などにおいて、方
形ワークとしてのブラウン管パネルを所定位置を占める
ように位置決めする装置としては例えば特開昭59-10253
4号公報に開示されているような装置が知られている。
この装置はコンベアで搬送されてきた方形ワークをスト
ツパで停止させることにより搬送方向に位置決めし、さ
らにこの位置決めされたワークをその受台とともに流体
圧シリンダで固定部へ押し付けて搬送方向と直交する方
向において位置決めするものである。
形ワークとしてのブラウン管パネルを所定位置を占める
ように位置決めする装置としては例えば特開昭59-10253
4号公報に開示されているような装置が知られている。
この装置はコンベアで搬送されてきた方形ワークをスト
ツパで停止させることにより搬送方向に位置決めし、さ
らにこの位置決めされたワークをその受台とともに流体
圧シリンダで固定部へ押し付けて搬送方向と直交する方
向において位置決めするものである。
しかしながらこのような従来の位置決め装置において
は、ワークをストッパで停止させたときの反動でワーク
やその受台が戻り、位置が狂つて位置決め精度が悪くな
ることがあり、と言つて戻らないように押付けるプツシ
ヤを設けると、機構や制御が複雑になるという問題があ
つた。また、ワークの大きさが数種ある場合、一方向に
押付けて位置決めすると、ワークの中心が大きさによつ
て変化するので、このあとワークに対して作業するロボ
ツトに余分な仕事を教え込まなければならないという複
雑さがあつた。
は、ワークをストッパで停止させたときの反動でワーク
やその受台が戻り、位置が狂つて位置決め精度が悪くな
ることがあり、と言つて戻らないように押付けるプツシ
ヤを設けると、機構や制御が複雑になるという問題があ
つた。また、ワークの大きさが数種ある場合、一方向に
押付けて位置決めすると、ワークの中心が大きさによつ
て変化するので、このあとワークに対して作業するロボ
ツトに余分な仕事を教え込まなければならないという複
雑さがあつた。
本発明は以上のような点に鑑みなされたもので、ワーク
の大きさに関係なく常にワークの中心を基準にして精度
よく位置決めすることを可能にした方形ワークの位置決
め装置を提供することを目的としている。
の大きさに関係なく常にワークの中心を基準にして精度
よく位置決めすることを可能にした方形ワークの位置決
め装置を提供することを目的としている。
このような目的を達成するために本発明に係る方形ワー
クの位置決め装置は、ワーク搬送用コンベアの停止位置
上方に設けられ方形ワークの対角線上に位置する各隅部
に対しそれぞれ係合するＬ字状把持部を備えた一対のハ
ンドと、各ハンドの把持部を各隅部に対する遠近方向に
進退させるように互いに同期して反対方向へ進退駆動す
る駆動機構を備え、かつこの駆動機構を、ワーク中心位
置に対向して配置された回転駆動源と、その両側から方
形ワークの対角線に略平行して延設され各ハンドの基端
ねじ部が螺合して支持される左、右ねじ軸とからなり、
左、右ねじ軸を同時に回転駆動して各ハンドを互いに接
近、離間させ、それぞれのＬ字状把持部で方形ワークを
挾持しながら位置決め可能に構成したものである。
クの位置決め装置は、ワーク搬送用コンベアの停止位置
上方に設けられ方形ワークの対角線上に位置する各隅部
に対しそれぞれ係合するＬ字状把持部を備えた一対のハ
ンドと、各ハンドの把持部を各隅部に対する遠近方向に
進退させるように互いに同期して反対方向へ進退駆動す
る駆動機構を備え、かつこの駆動機構を、ワーク中心位
置に対向して配置された回転駆動源と、その両側から方
形ワークの対角線に略平行して延設され各ハンドの基端
ねじ部が螺合して支持される左、右ねじ軸とからなり、
左、右ねじ軸を同時に回転駆動して各ハンドを互いに接
近、離間させ、それぞれのＬ字状把持部で方形ワークを
挾持しながら位置決め可能に構成したものである。
本発明によれば、搬送されてきた方形ワークが概略の所
定位置で停止されると、両方のハンドが同期して方形ワ
ークの対角線上両隅部にそれぞれ接近する方向に進退駆
動され、方形ワークの両隅部をＬ字状の把持部で挾持す
るので、方形ワークを所定位置で精度よく位置決めする
ことができる。
定位置で停止されると、両方のハンドが同期して方形ワ
ークの対角線上両隅部にそれぞれ接近する方向に進退駆
動され、方形ワークの両隅部をＬ字状の把持部で挾持す
るので、方形ワークを所定位置で精度よく位置決めする
ことができる。
また、本発明によれば、方形ワークの大きさ、サイズ寸
法が変わっても、ハンドの停止位置が変わるだけであっ
て、方形ワークの中心位置は変わらず、所要の位置決め
機能を発揮し得るものである。
法が変わっても、ハンドの停止位置が変わるだけであっ
て、方形ワークの中心位置は変わらず、所要の位置決め
機能を発揮し得るものである。
第１図は本発明に係る方形ワークの位置決め装置を、コ
ンベア上を搬送されるブラウン管パネルの位置決め用に
実施した例を示す平面図である。図において、コンベア
１上には、方形ワークとしてのパネル２が前工程におい
て所定の間隔で載置され、例えば図に矢印Ａで示す方向
に走行するコンベア１で搬送されたのち、図示の作業ス
テーシヨンでコンベア１とともに停止する。この場合、
パネル２は概略の所定位置で停止する。この停止位置上
方に設けられた位置決め装置３は、その駆動機構とし
て、装着フレーム４に固定された回転駆動源としてのエ
アモータ５と、両側の軸受6,7とを備えておりエアモー
タ５のモータ軸には、他端を軸受6,7にそれぞれ軸支さ
れた右ねじ軸８と左ねじ軸９とが、同一軸線上に一体形
成されている。右ねじ軸８と左ねじ軸９とには、Ｌ字状
の把持部10a,11aを有する一対のハンド10,11が基端ねじ
部を螺合させて支持されており、エアモータ５の回転に
より両方のハンド10,11が互に反対方向へ進退するよう
に構成されている。そして、把持部10a,11aのかどが、
正しい位置を示めたパネル２の図に符号Ｌで示す対角線
の延長線上をパネル２の隅部2a,2bに対する遠近方向へ
進退するように、把持部10a,11aの位置が設定されてお
り、隅部2a,2bから離れていた把持部10a,11aが近づいて
隅部2a,2bに当接することにより、仮位置にあつたパネ
ル２が正規の位置へ移動しながら把持部10a,11aに挾持
されて位置決めされるように構成されている。12は滑り
のよいナイロン樹脂等で形成されて把持部10a,11aの内
面に貼着されたチツプであつて、把持時におけるパネル
２の移動を容易にするために設けられている。
ンベア上を搬送されるブラウン管パネルの位置決め用に
実施した例を示す平面図である。図において、コンベア
１上には、方形ワークとしてのパネル２が前工程におい
て所定の間隔で載置され、例えば図に矢印Ａで示す方向
に走行するコンベア１で搬送されたのち、図示の作業ス
テーシヨンでコンベア１とともに停止する。この場合、
パネル２は概略の所定位置で停止する。この停止位置上
方に設けられた位置決め装置３は、その駆動機構とし
て、装着フレーム４に固定された回転駆動源としてのエ
アモータ５と、両側の軸受6,7とを備えておりエアモー
タ５のモータ軸には、他端を軸受6,7にそれぞれ軸支さ
れた右ねじ軸８と左ねじ軸９とが、同一軸線上に一体形
成されている。右ねじ軸８と左ねじ軸９とには、Ｌ字状
の把持部10a,11aを有する一対のハンド10,11が基端ねじ
部を螺合させて支持されており、エアモータ５の回転に
より両方のハンド10,11が互に反対方向へ進退するよう
に構成されている。そして、把持部10a,11aのかどが、
正しい位置を示めたパネル２の図に符号Ｌで示す対角線
の延長線上をパネル２の隅部2a,2bに対する遠近方向へ
進退するように、把持部10a,11aの位置が設定されてお
り、隅部2a,2bから離れていた把持部10a,11aが近づいて
隅部2a,2bに当接することにより、仮位置にあつたパネ
ル２が正規の位置へ移動しながら把持部10a,11aに挾持
されて位置決めされるように構成されている。12は滑り
のよいナイロン樹脂等で形成されて把持部10a,11aの内
面に貼着されたチツプであつて、把持時におけるパネル
２の移動を容易にするために設けられている。
以上のように構成されていることにより、コンベア１の
走行により搬送されたパネル２の概略の所定位置に達す
ると、コンベア１が停止してパネル２も停止する。この
とき両方のハンド10,11は軸受6,7近くまで移動してパネ
ル２の走行軌跡から離れている。そして、パネル２が停
止すると、エアモータ５が回転して両方のねじ軸8,9が
一体回転し、そのねじ作用により両方のハンド10,11が
互に反対方向に移動してパネル２に近づく。把持部10a,
11aがパネル２の隅部2a,2bに達すると、４個のチツプ12
が次々にパネル２に当接し、パネル２はその側面をチツ
プ12との間で滑らせながら移動し、正規の位置に精度よ
く位置決めされた状態で把持部10a,11aによつて把持さ
れる。位置決めを終つたのちはエアモータ５が逆回転し
てハンド10,11がパネル２から離れ、例えばロボツトの
ハンドがパネル２を取りにきたり、あるいはロボツトに
よるねじ締め作業等が行なわれる。この場合、パネル２
のサイズが変つてもハンド10,11の移動ストロークが変
るだけであつて図に符号Ｃで示す中心位置が変らず、こ
の中心位置Ｃを基準にしてロボツトが動作する場合等に
おいてはパネル２のサイズが変るたびに別の動作をロボ
ツトに教え込む必要がない。
走行により搬送されたパネル２の概略の所定位置に達す
ると、コンベア１が停止してパネル２も停止する。この
とき両方のハンド10,11は軸受6,7近くまで移動してパネ
ル２の走行軌跡から離れている。そして、パネル２が停
止すると、エアモータ５が回転して両方のねじ軸8,9が
一体回転し、そのねじ作用により両方のハンド10,11が
互に反対方向に移動してパネル２に近づく。把持部10a,
11aがパネル２の隅部2a,2bに達すると、４個のチツプ12
が次々にパネル２に当接し、パネル２はその側面をチツ
プ12との間で滑らせながら移動し、正規の位置に精度よ
く位置決めされた状態で把持部10a,11aによつて把持さ
れる。位置決めを終つたのちはエアモータ５が逆回転し
てハンド10,11がパネル２から離れ、例えばロボツトの
ハンドがパネル２を取りにきたり、あるいはロボツトに
よるねじ締め作業等が行なわれる。この場合、パネル２
のサイズが変つてもハンド10,11の移動ストロークが変
るだけであつて図に符号Ｃで示す中心位置が変らず、こ
の中心位置Ｃを基準にしてロボツトが動作する場合等に
おいてはパネル２のサイズが変るたびに別の動作をロボ
ツトに教え込む必要がない。
なお、本実施例ではコンベア１を作業ステーシヨンで停
止させてコンベア１上のパネルを位置決めする例を示し
たが、図のパネル２の位置に受け台を設けてパネル２を
コンベア１からこの受け台上へ移動させ、受け台上で位
置決めしてもよい。また、よく滑る面を有するリフトテ
ーブルのようなものの上にパネル２を置き、ある高さま
で上昇させて位置決めしてもよい。
止させてコンベア１上のパネルを位置決めする例を示し
たが、図のパネル２の位置に受け台を設けてパネル２を
コンベア１からこの受け台上へ移動させ、受け台上で位
置決めしてもよい。また、よく滑る面を有するリフトテ
ーブルのようなものの上にパネル２を置き、ある高さま
で上昇させて位置決めしてもよい。
さらに第２図は本発明の他の実施例を示すワーク把持部
の斜視図であつて、本実施例においてはパネル２の中心
位置Ｃの下方に滑りのよいナイロン樹脂等によりドーナ
ツ形に形成されたリング13が上下動自在に設けられてい
る。こうすることにより、パネル２の平面が下向きの場
合、パネル２をリング13で持ち上げた状態で位置決めす
ることができる。
の斜視図であつて、本実施例においてはパネル２の中心
位置Ｃの下方に滑りのよいナイロン樹脂等によりドーナ
ツ形に形成されたリング13が上下動自在に設けられてい
る。こうすることにより、パネル２の平面が下向きの場
合、パネル２をリング13で持ち上げた状態で位置決めす
ることができる。
なお、前記各実施例では、方形ワークとしてブラウン管
パネルを例示したが、フアンネルでもよいし、またその
他の滑りのよいガラスや陶磁器などで形成された方形の
ワークであれば、同様にこれを位置決めすることができ
る。
パネルを例示したが、フアンネルでもよいし、またその
他の滑りのよいガラスや陶磁器などで形成された方形の
ワークであれば、同様にこれを位置決めすることができ
る。
以上説明したように本発明に係る方形ワークの位置決め
装置によれば、コンベア停止位置上方に設けられ方形ワ
ークの対角線上に位置する各隅部に対しそれぞれ係合す
るＬ字状把持部を備えた一対のハンドと、各ハンドの把
持部を各隅部に対する遠近方向に進退させるように互い
に同期して反対方向へ進退駆動する駆動機構を備え、か
つこの駆動機構を、ワークの中心位置に対向して配置さ
れた回転駆動源と、その両側から方形ワークの対角線に
略平行して延設され各ハンドの基端ねじ部が螺合して支
持される左、右ねじ軸からなり、左、右ねじ軸を同時に
回転駆動して各ハンドを互いに接近、離間させ、それぞ
れのＬ字状把持部で方形ワークを挾持しながら位置決め
可能に構成したので、１つの駆動源で方形ワークを精度
よく位置決めすることができ、しかも構造も簡素化され
これを安価に提供できるとともに、方形ワークの位置決
め精度が向上し、さらに位置決め時間が短縮される。
装置によれば、コンベア停止位置上方に設けられ方形ワ
ークの対角線上に位置する各隅部に対しそれぞれ係合す
るＬ字状把持部を備えた一対のハンドと、各ハンドの把
持部を各隅部に対する遠近方向に進退させるように互い
に同期して反対方向へ進退駆動する駆動機構を備え、か
つこの駆動機構を、ワークの中心位置に対向して配置さ
れた回転駆動源と、その両側から方形ワークの対角線に
略平行して延設され各ハンドの基端ねじ部が螺合して支
持される左、右ねじ軸からなり、左、右ねじ軸を同時に
回転駆動して各ハンドを互いに接近、離間させ、それぞ
れのＬ字状把持部で方形ワークを挾持しながら位置決め
可能に構成したので、１つの駆動源で方形ワークを精度
よく位置決めすることができ、しかも構造も簡素化され
これを安価に提供できるとともに、方形ワークの位置決
め精度が向上し、さらに位置決め時間が短縮される。
また、本発明によれば、方形ワークのサイズの大小にか
かわらず、常にその中心を基準にして位置決めすること
ができるので、位置決め後におけるロボット等の動作制
御が簡素化され、効果的である。
かわらず、常にその中心を基準にして位置決めすること
ができるので、位置決め後におけるロボット等の動作制
御が簡素化され、効果的である。
第１図および第２図は本発明に係る方形ワークの位置決
め装置の実施例を示し、第１図はその平面図、第２図は
本発明の他の実施例を示すワーク把持部近傍の斜視図で
ある。 １……コンベア、２……パネル、2a,2b……隅部、３…
…位置決め装置、５……エアモータ、８……右ねじ軸、
９……左ねじ軸、10,11……ハンド、10a,11a……把持
部、12……チツプ、Ｌ……対角線、Ｃ……中心位置。
め装置の実施例を示し、第１図はその平面図、第２図は
本発明の他の実施例を示すワーク把持部近傍の斜視図で
ある。 １……コンベア、２……パネル、2a,2b……隅部、３…
…位置決め装置、５……エアモータ、８……右ねじ軸、
９……左ねじ軸、10,11……ハンド、10a,11a……把持
部、12……チツプ、Ｌ……対角線、Ｃ……中心位置。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−23112（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−67019（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭56−86502（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−43780（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭52−29869（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭51−17635（ＪＰ，Ｙ１)
Claims (1)
- 【請求項１】方形ワーク搬送用コンベアの停止位置上方
に設けられ前記方形ワークの対角線上に位置する各隅部
に対しそれぞれ係合するＬ字状の把持部を備えた一対の
ハンドと、これら各ハンドの把持部を前記各隅部に対す
る遠近方向に進退させるように互いに同期して反対方向
へ進退駆動する駆動機構を備え、 この駆動機構は、前記方形ワークの中心位置に対向して
配置された回転駆動源と、この回転駆動源の両側から方
形ワークの対角線に略平行して延設されかつ前記各ハン
ドの基端ねじ部が螺合して支持される左、右ねじ軸とか
らなり、 前記回転駆動源により左、右ねじ軸を同時に回転駆動し
て前記各ハンドを互いに接近、離間させ、それぞれのＬ
字状把持部によって方形ワークを挾持しながら位置決め
可能に構成されていることを特徴とする方形ワークの位
置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61028442A JPH0717272B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 方形ワ−クの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61028442A JPH0717272B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 方形ワ−クの位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62185629A JPS62185629A (ja) | 1987-08-14 |
| JPH0717272B2 true JPH0717272B2 (ja) | 1995-03-01 |
Family
ID=12248790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61028442A Expired - Lifetime JPH0717272B2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 方形ワ−クの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0717272B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0191500A (ja) * | 1987-01-20 | 1989-04-11 | Ikegami Tsushinki Co Ltd | チップ部品の自動装着装置 |
| US5048664A (en) * | 1990-02-12 | 1991-09-17 | Micron Technology, Inc. | Reciprocating staging fixture |
| DE102008060846A1 (de) * | 2008-12-06 | 2010-06-10 | Krones Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Gruppieren von Artikeln |
| CN102785251B (zh) * | 2012-07-06 | 2015-11-11 | 深圳先进技术研究院 | 配药机器人的机械手爪 |
| JP6347068B2 (ja) * | 2014-02-07 | 2018-06-27 | 富士通株式会社 | ロボットハンド |
| EP2952291B1 (de) * | 2014-06-05 | 2017-04-26 | Liechti Engineering AG | Verfahren zum Handhaben von prismatischen Werkstücken mit einem rhomboidförmigen Querschnitt auf einer Werkzeugmaschine |
| JP6267610B2 (ja) * | 2014-09-11 | 2018-01-24 | 株式会社Taiyo | 電動グリッパ装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5229869A (en) * | 1975-09-02 | 1977-03-07 | Kubota Ltd | Process for manufacturing molded thermoplastic resin foam having smooth surface |
| JPS5567019U (ja) * | 1978-10-31 | 1980-05-08 | ||
| JPS5623112A (en) * | 1979-07-31 | 1981-03-04 | Natl House Ind Co Ltd | Locating device |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP61028442A patent/JPH0717272B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62185629A (ja) | 1987-08-14 |
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