JP6267610B2 - 電動グリッパ装置 - Google Patents
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Description
図1乃至図8に示すように、本実施の形態におけるリンク式電動グリッパ装置1は、例えばステッピングモータ(以下、これを「モータ」と呼ぶ。)2と、当該モータ2に接続された把持部4とによって構成されている。
このような構成のリンク式電動グリッパ装置1における把持部4によりワークwkを把持する動作およびワークwkを解放する動作について説明する。
リンク式電動グリッパ装置1は、把持部4において主アーム5、第1腕部10、第2腕部20および副アーム7によって長方形から平行四辺形に変化するリンク機構が構成され、そのリンク機構の主アーム5が1つのモータ2のモータ軸2aにより一方向(時計周り方向)または他方向(反時計周り方向)へ回転されるようにした。
YP0=r・sinθ………………………………………………………………(式2)
XQ0=−r・cosθ……………………………………………………………(式3)
YQ0=−r・sinθ……………………………………………………………(式4)
θ=ωt……………………………………………………………………………(式5)
vP0=−rωsinωt……………………………………………………………(式6)
uP0=rωcоsωt………………………………………………………………(式7)
VP0=√(vP0 2+uP0 2)=rω…………………………………………………(式8)
VQ0=rω………………………………………………………………………………(式9)
(τm×ω)/2=FP0×VP0=FP0×rω………………………………………(式10)
FP0=τm/2r……………………………………………………………………(式11)
FxP0=FP0×(vP0/VP0)=(τm/2r)×(−rωsinωt/rω)
=−(τm/2r)×sinωt……………………………………………………(式12)
FyP0=(τm/2r)×cosωt………………………………………………(式13)
なお、上述した実施の形態においては、主アーム5に対して平行状態が維持された1本の副アーム7により第1腕部10および第2腕部20を回動自在に支持するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、主アーム5に平行な複数本の副アーム7を設け、これらにより第1腕部10および第2腕部20を回動自在に支持するようにしてもよい。この場合、第1腕部10および第2腕部20の剛性を上げることができる。
Claims (5)
- モータと、
前記モータに固定されたモータ台板と、
前記モータのモータ軸の先端にその中央部が固定され、このモータ軸の一方向への回転または他方向への回転に応じて前記中央部を中心として回動する主アームと、
前記主アームの一端部にこの主アームの回動方向と同じ水平面上でその基端部が回動自在に支持され、その先端に第1ワーク把持部が設けられた所定の腕長でなる第1腕部と、
前記主アームの他端部にこの主アームの回動方向と同じ水平面上でその基端部が回動自在に支持され、その先端に第2ワーク把持部が設けられた前記第1腕部よりも短い腕長でなる第2腕部と、
前記主アームと平行な状態に配置され、前記主アームの動きに従動して前記第1腕部および前記第2腕部が互いの平行状態を維持したまま近接離反するように、前記第1腕部および前記第2腕部間で回動自在に支持された副アームとを備え、
前記副アームは、前記モータ台板から突出した軸に回転自在に支持されていることを特徴とする電動グリッパ装置。 - 前記第1ワーク把持部および前記第2ワーク把持部は、その形状が側面視L字状に形成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。 - 前記第1ワーク把持部および前記第2ワーク把持部は、その形状が側面視円弧状に形成されている
ことを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。 - 前記第1腕部および前記第2腕部の互いに近接または離反するときの移動量は、前記モータ軸の回転とともに前記主アームが回転したときの回転角度に応じて制御される
ことを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。 - 前記第1ワーク把持部および前記第2ワーク把持部によるワーク把持力は、前記モータ軸の回転とともに前記主アームが回転したときの回転角度に応じて制御される
ことを特徴とする請求項1に記載の電動グリッパ装置。
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