JPH0763120B2 - 電子部品のチヤツク装置 - Google Patents
電子部品のチヤツク装置Info
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- JPH0763120B2 JPH0763120B2 JP60116916A JP11691685A JPH0763120B2 JP H0763120 B2 JPH0763120 B2 JP H0763120B2 JP 60116916 A JP60116916 A JP 60116916A JP 11691685 A JP11691685 A JP 11691685A JP H0763120 B2 JPH0763120 B2 JP H0763120B2
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- JP
- Japan
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- sleeve
- rod
- electronic component
- electronic components
- housing
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
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- H05K13/0409—Sucking devices
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
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- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
- Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電子部品をプリント基板等の所定位置に装着す
るためのチャック装置に関するものである。
るためのチャック装置に関するものである。
従来の技術 昨今リードレス電子部品が普及するにつれて、形状及び
大きさの種類も多品種になり、これらの電子部品を組合
せて電子回路を構成する装置の高速化及び信頼性が要望
されてきている。
大きさの種類も多品種になり、これらの電子部品を組合
せて電子回路を構成する装置の高速化及び信頼性が要望
されてきている。
以下図面を参照しながら、従来の電子部品チャック装置
の一例について説明する。
の一例について説明する。
第14図，第16図は従来の電子部品チャック装置を示めす
ものである。第14図において、１はバネ、２はピン、３
はローラ、５は位置規正爪レバー、４は吸着具、32はチ
ャック爪、６は電子部品である。
ものである。第14図において、１はバネ、２はピン、３
はローラ、５は位置規正爪レバー、４は吸着具、32はチ
ャック爪、６は電子部品である。
以上のように構成されていた電子部品のチャック装置に
ついて、以下その動作について説明する。
ついて、以下その動作について説明する。
吸着具４により吸着された電子部品６を、ピン２を支点
としてローラ３を垂直方向に動作させて、位置規正爪レ
バー５を揺動させて、バネ１の力にて電子部品６を位置
規正していた。
としてローラ３を垂直方向に動作させて、位置規正爪レ
バー５を揺動させて、バネ１の力にて電子部品６を位置
規正していた。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら上記のような構成では、第16図で示すよう
な小さい電子部品６を位置規正するには問題はないが、
第17図で示めす大きい電子部品７及び第18図の段付きの
電子部品８等においては、電子部品を吸着して位置規正
爪レバー５にて規正する際、チャック爪32の動作が揺動
にてチャッキングをおこなうためチャック爪の上下位置
が変動し、第４図のように電子部品７の位置規正ができ
ない状態となり、また第18図のように、電子部品８が規
正されることにより位置づれが起こる状態のため、大き
い電子部品７及び段付電子部品８等においては、そのつ
どチャック爪32を交換しなければならない欠点があっ
た。
な小さい電子部品６を位置規正するには問題はないが、
第17図で示めす大きい電子部品７及び第18図の段付きの
電子部品８等においては、電子部品を吸着して位置規正
爪レバー５にて規正する際、チャック爪32の動作が揺動
にてチャッキングをおこなうためチャック爪の上下位置
が変動し、第４図のように電子部品７の位置規正ができ
ない状態となり、また第18図のように、電子部品８が規
正されることにより位置づれが起こる状態のため、大き
い電子部品７及び段付電子部品８等においては、そのつ
どチャック爪32を交換しなければならない欠点があっ
た。
本発明は上記問題点に鑑み、大きい電子部品７及び段付
電子部品８等を位置規正チャック爪32にて規正をおこな
う場合でも、位置規正チャック爪32を交換しないでいけ
るようにするものである。
電子部品８等を位置規正チャック爪32にて規正をおこな
う場合でも、位置規正チャック爪32を交換しないでいけ
るようにするものである。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の技術的な手段は先
端部に吸引口を有して真空により電子部品を吸着する吸
着具を備え、垂直方向に移動可能に支持され、空気吸引
装置が接続されたロッドと、前記ロッドに取り付けられ
たハウジングを支点とするリンクを回転揺動させるため
に、垂直方向に移動可能に支持された、それぞれ異なっ
た２つの弾性スリーブと、リンクの回転揺動を直線運動
に変える長穴に入ったピンにより、少くなくても１対の
位置規正爪が取り付けられたスライドブロックから構成
され、前記位置規正爪を吸着具により吸着された電子部
品に対して、平行に動作させる機構を設けた。
端部に吸引口を有して真空により電子部品を吸着する吸
着具を備え、垂直方向に移動可能に支持され、空気吸引
装置が接続されたロッドと、前記ロッドに取り付けられ
たハウジングを支点とするリンクを回転揺動させるため
に、垂直方向に移動可能に支持された、それぞれ異なっ
た２つの弾性スリーブと、リンクの回転揺動を直線運動
に変える長穴に入ったピンにより、少くなくても１対の
位置規正爪が取り付けられたスライドブロックから構成
され、前記位置規正爪を吸着具により吸着された電子部
品に対して、平行に動作させる機構を設けた。
作用 この技術的手段による作用は次のようになる。
すなわち、吸着具により吸着された小さい電子部品、大
きい電子部品、段付電子品等においても、本発明では位
置規正爪が吸着具により電子部品に対して平行に動作し
て規正をおこない、それぞれの電子部品の大きさに対し
てチャック爪の開閉ストロークが自在に支持される。
きい電子部品、段付電子品等においても、本発明では位
置規正爪が吸着具により電子部品に対して平行に動作し
て規正をおこない、それぞれの電子部品の大きさに対し
てチャック爪の開閉ストロークが自在に支持される。
この結果大きい電子部品及び段付きの電子部品の対応に
おいても、一つの位置規正爪にて規正できるようにな
る。
おいても、一つの位置規正爪にて規正できるようにな
る。
実施例 以下、本発明の一実施例を添付図にもとづいて説明す
る。第２図において、11はロッドで垂直方向の動作をお
こなう。12は回り止めで、第３スリーブであるハウジン
グ13に固定され、ロッド11とハウジング13の回り止め役
目をする。14はスリーブ（Ａ）で上部にナット９が取り
付けられて、ハウジング13にはまり込んでいるスプリン
グ10にて常に押し上げる力が働いている。20は鋼球でロ
ッド11とスリーブ14を止めている。21はスリーブ（Ｂ）
でスプリング24にて常にスリーブ（Ａ）14の上側に押し
付けられて、ガイドされている。スリーブ（Ａ）14の先
端には、ピン17を支点とするリンク16が取り付けられ
て、そのリンク16に取り付けるピン15は、スリーブ
（Ｂ）の上下動作をピン26を通じて、ブロック18を前後
に動かす。ピン26ブロック18にはまり込んでいる。そし
て、ブロック18には位置規正爪19が取り付いている。30
はカムフォロアで、ロッド11を下降させる時、ハウジン
グ13が同時に下がらないようにし、ロッド11に鋼球20で
止めているスリーブ（Ａ）14を下降させてリンク16にて
ブロック18を外側に動かして位置規正爪を開けさせる。
27はガイドでブロック18をガイドする。23は吸着ノズル
で電子部品を吸着する。この吸着ノズル23はスプリング
22により常に下側に押しつけられ、ピン25にて一定の位
置に止められている。
る。第２図において、11はロッドで垂直方向の動作をお
こなう。12は回り止めで、第３スリーブであるハウジン
グ13に固定され、ロッド11とハウジング13の回り止め役
目をする。14はスリーブ（Ａ）で上部にナット９が取り
付けられて、ハウジング13にはまり込んでいるスプリン
グ10にて常に押し上げる力が働いている。20は鋼球でロ
ッド11とスリーブ14を止めている。21はスリーブ（Ｂ）
でスプリング24にて常にスリーブ（Ａ）14の上側に押し
付けられて、ガイドされている。スリーブ（Ａ）14の先
端には、ピン17を支点とするリンク16が取り付けられ
て、そのリンク16に取り付けるピン15は、スリーブ
（Ｂ）の上下動作をピン26を通じて、ブロック18を前後
に動かす。ピン26ブロック18にはまり込んでいる。そし
て、ブロック18には位置規正爪19が取り付いている。30
はカムフォロアで、ロッド11を下降させる時、ハウジン
グ13が同時に下がらないようにし、ロッド11に鋼球20で
止めているスリーブ（Ａ）14を下降させてリンク16にて
ブロック18を外側に動かして位置規正爪を開けさせる。
27はガイドでブロック18をガイドする。23は吸着ノズル
で電子部品を吸着する。この吸着ノズル23はスプリング
22により常に下側に押しつけられ、ピン25にて一定の位
置に止められている。
このチャックの構造を第１図〜第13図にもとづいて、さ
らに詳しく説明する。第１図，第３図，第４図は、それ
ぞれ第２図における平面図、側面図、AA矢視図である。
これらの図において位置規正爪19,19′を開ける動作と
しては、ハウジング13をカムフォロア30にてストップさ
せて、ロッド11を下降させる。その時、スリーブ（Ａ）
14は鋼球20がロッド11の溝にはまり込んで一体の状態に
あるため、ロッド11と同時に下降する。スリーブ（Ａ）
14が下降することにより、リンク16もハウジング13に取
り付いているピン17を支点として揺動回転をし、ピン26
の揺動ストローク分だけ外方向に平行に動作する。そし
て、決められたストローク分だけ位置規正爪19,19′が
開いた時、スリーブ（Ａ）14に取り付いているナット９
が回り止め12にあたるため、スリーブ（Ａ）14はストッ
プされる。しかし、ロッド11はそのまま下降しつづける
ので鋼球20は、スリーブ（Ａ）14がストップされたた
め、横方向に力が加わるので、その位置でハウジング13
の溝に逃げる。鋼球20がロッド11の溝から逃げるため、
抵抗なくスムーズに一定の位置まで下降をし、ロッド11
の真空経路を通じて、吸着ノズル23にて電子部品31を吸
着する。その時、電子部品の高さが変っても、スプリン
グ22にて吸収できる。これらの状態は第８図，第10図に
てあらわす。なお、第９図は、第８図のBB矢視図であ
る。
らに詳しく説明する。第１図，第３図，第４図は、それ
ぞれ第２図における平面図、側面図、AA矢視図である。
これらの図において位置規正爪19,19′を開ける動作と
しては、ハウジング13をカムフォロア30にてストップさ
せて、ロッド11を下降させる。その時、スリーブ（Ａ）
14は鋼球20がロッド11の溝にはまり込んで一体の状態に
あるため、ロッド11と同時に下降する。スリーブ（Ａ）
14が下降することにより、リンク16もハウジング13に取
り付いているピン17を支点として揺動回転をし、ピン26
の揺動ストローク分だけ外方向に平行に動作する。そし
て、決められたストローク分だけ位置規正爪19,19′が
開いた時、スリーブ（Ａ）14に取り付いているナット９
が回り止め12にあたるため、スリーブ（Ａ）14はストッ
プされる。しかし、ロッド11はそのまま下降しつづける
ので鋼球20は、スリーブ（Ａ）14がストップされたた
め、横方向に力が加わるので、その位置でハウジング13
の溝に逃げる。鋼球20がロッド11の溝から逃げるため、
抵抗なくスムーズに一定の位置まで下降をし、ロッド11
の真空経路を通じて、吸着ノズル23にて電子部品31を吸
着する。その時、電子部品の高さが変っても、スプリン
グ22にて吸収できる。これらの状態は第８図，第10図に
てあらわす。なお、第９図は、第８図のBB矢視図であ
る。
次に、電子部品を吸着後はロッド11を基の定位置まで上
昇させる。その動作としては、まず、ロッド11の溝がハ
ンジング13とスリーブ（Ａ）14の停止している鋼球20の
位置まで上昇すると、スプリング10の力によりスリーブ
（Ａ）14に取り付いているナット９により、スリーブ
（Ａ）14はハウジング13をストッパーとして上側に押し
上げられる力がかかるため、鋼球20はロッド11の溝方向
に動作する。鋼球20がロッド11動作することによりハウ
ジング13とスリーブ（Ａ）14との抵抗がなくなる。しか
し、ロッド11は定位置まで上昇を続けるため、ロッド11
とスリーブ（Ａ）14は、同時に動作をする。しかしなが
ら、この位置にて位置規正爪が閉じる方向に動作しはじ
める。片方向の位置規正爪29もスプリング24にて、スリ
ーブ（Ｂ）21もスリーブ（Ａ）14が上昇すると同時に上
昇するため、閉じる方向に動作しはじめる。そして、電
子部品を位置規正爪19,19′、29,29′で規正する時、位
置規正爪29,29′の規正方向が幅の長い方規正する条件
のもとで、それぞれ、スプリング10とスプリング22の力
で電子部品を規正する。この規正状態として、最初に位
置規正爪29,29′が電子部品を規正すると、それ以上、
リンク16′は動作しないため、リンク11と連結されてい
るスリーブ（Ｂ）21は、その時点で上昇をストップす
る。しかし、位置規正爪19,19′の方は電子部品の幅が
短かいため、規正するまで、ロッド11とスリーブ（Ａ）
14は上昇する。その時の状態は、第11図にてあらわす。
この第11図は、第10図のCC矢視図で、長手方向の電子部
品31を規正状態である。そして第５図から第13図におい
ては、スリーブ（Ａ）14とスリーブ（Ｂ）21とスプリン
グ24の組合された状態をあらわす。
昇させる。その動作としては、まず、ロッド11の溝がハ
ンジング13とスリーブ（Ａ）14の停止している鋼球20の
位置まで上昇すると、スプリング10の力によりスリーブ
（Ａ）14に取り付いているナット９により、スリーブ
（Ａ）14はハウジング13をストッパーとして上側に押し
上げられる力がかかるため、鋼球20はロッド11の溝方向
に動作する。鋼球20がロッド11動作することによりハウ
ジング13とスリーブ（Ａ）14との抵抗がなくなる。しか
し、ロッド11は定位置まで上昇を続けるため、ロッド11
とスリーブ（Ａ）14は、同時に動作をする。しかしなが
ら、この位置にて位置規正爪が閉じる方向に動作しはじ
める。片方向の位置規正爪29もスプリング24にて、スリ
ーブ（Ｂ）21もスリーブ（Ａ）14が上昇すると同時に上
昇するため、閉じる方向に動作しはじめる。そして、電
子部品を位置規正爪19,19′、29,29′で規正する時、位
置規正爪29,29′の規正方向が幅の長い方規正する条件
のもとで、それぞれ、スプリング10とスプリング22の力
で電子部品を規正する。この規正状態として、最初に位
置規正爪29,29′が電子部品を規正すると、それ以上、
リンク16′は動作しないため、リンク11と連結されてい
るスリーブ（Ｂ）21は、その時点で上昇をストップす
る。しかし、位置規正爪19,19′の方は電子部品の幅が
短かいため、規正するまで、ロッド11とスリーブ（Ａ）
14は上昇する。その時の状態は、第11図にてあらわす。
この第11図は、第10図のCC矢視図で、長手方向の電子部
品31を規正状態である。そして第５図から第13図におい
ては、スリーブ（Ａ）14とスリーブ（Ｂ）21とスプリン
グ24の組合された状態をあらわす。
発明の効果 本発明は、先端部に吸引口を有して真空により電子部品
を吸着する吸着具を備え、垂直方向に移動可能に支持さ
れ、空気吸引装置が接続されたロッドと、前記ロッドに
取り付けられたハウジングを支点とするリンクを回転揺
動させるために、垂直方向に移動可能に支持された、そ
れぞれ異なった２つの弾性スリーブと、リンクの回転揺
動を直線運動に変える長穴に入ったピンにより、少くな
くても１対の位置規正爪が取り付けられたスライドブロ
ックから構成され、前記位置規正爪を吸着具により吸着
された電子部品に対して、平行に動作させる機構を設け
たことにより、小さい電子部品から大きい電子部品そし
て、段付電子部品等まで、一つのチャック装置にて対応
することができ、鋼球にて、チャック開閉動作をさせる
ので、小型軽量化を図ることができるのである。
を吸着する吸着具を備え、垂直方向に移動可能に支持さ
れ、空気吸引装置が接続されたロッドと、前記ロッドに
取り付けられたハウジングを支点とするリンクを回転揺
動させるために、垂直方向に移動可能に支持された、そ
れぞれ異なった２つの弾性スリーブと、リンクの回転揺
動を直線運動に変える長穴に入ったピンにより、少くな
くても１対の位置規正爪が取り付けられたスライドブロ
ックから構成され、前記位置規正爪を吸着具により吸着
された電子部品に対して、平行に動作させる機構を設け
たことにより、小さい電子部品から大きい電子部品そし
て、段付電子部品等まで、一つのチャック装置にて対応
することができ、鋼球にて、チャック開閉動作をさせる
ので、小型軽量化を図ることができるのである。
第１図は本発明の一実施例のチャック装置の断面図、第
２図は第１図Ｄ−Ｄ線における断面図、第３図は同要部
側面図、第４図は第１図のＥ−Ｅ線断面図、第５図及び
第６図，第７図はスリーブの斜視図、第８図及び第９
図，第10図，第11図は同実施例の各状態における断面
図、第12図及び第13図はチャックと部品の関係を示す拡
大断面図、第14図は従来のチャック装置の正面図、第15
図は、第14図のＣ−Ｃ線矢視図、第16図は従来のチャッ
ク装置における小電子部品の規正状態の拡大図、第17図
は従来のチャック装置における大電子部品の規正状態の
拡大図、第18図は従来のチャック装置における段付電子
部品等の規正状態の拡大図である。 11……ロッド、13……ハウジング、14……スリーブ
（Ａ）、21……スリーブ（Ｂ）、23……吸着ノズル、16
……リンク、15……ピン、18……ブロック。
２図は第１図Ｄ−Ｄ線における断面図、第３図は同要部
側面図、第４図は第１図のＥ−Ｅ線断面図、第５図及び
第６図，第７図はスリーブの斜視図、第８図及び第９
図，第10図，第11図は同実施例の各状態における断面
図、第12図及び第13図はチャックと部品の関係を示す拡
大断面図、第14図は従来のチャック装置の正面図、第15
図は、第14図のＣ−Ｃ線矢視図、第16図は従来のチャッ
ク装置における小電子部品の規正状態の拡大図、第17図
は従来のチャック装置における大電子部品の規正状態の
拡大図、第18図は従来のチャック装置における段付電子
部品等の規正状態の拡大図である。 11……ロッド、13……ハウジング、14……スリーブ
（Ａ）、21……スリーブ（Ｂ）、23……吸着ノズル、16
……リンク、15……ピン、18……ブロック。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 犬飼 勉 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭56−107897（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−224279（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−72872（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】先端部に吸引口を有し、真空により電子部
品を吸着する吸着具を備えたロッドと、このロッドが軸
方向に嵌挿可能に挿通された第１スリーブと、この第１
スリーブと対向して設けられ、前記ロッドが軸方向に嵌
挿可能な第２スリーブと、前記ロッド、第１スリーブ、
第２スリーブを内挿可能なハウジングと、第１スリーブ
と第２スリーブには個々に吸着具の吸着面に対して平行
に開閉可能に設けられた一対の位置規正爪とから成り、
前記各々の位置規正爪を開く時は、ロッドの下降動作に
より第１スリーブと第２スリーブを同時に連動摺動さ
せ、前記各々の位置規正爪を閉じる時は、第１スリーブ
と第２スリーブは個別にロッドの上昇動作に連動摺動す
るよう、前記ロッドの溝とハウジングに設けられた溝に
移動可能な鋼球を前記第１スリーブに設けたことを特徴
とする電子部品のチャック装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116916A JPH0763120B2 (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 電子部品のチヤツク装置 |
| US06/867,683 US4729713A (en) | 1985-05-30 | 1986-05-28 | Apparatus for holding an electronic part |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116916A JPH0763120B2 (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 電子部品のチヤツク装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61276293A JPS61276293A (ja) | 1986-12-06 |
| JPH0763120B2 true JPH0763120B2 (ja) | 1995-07-05 |
Family
ID=14698833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60116916A Expired - Lifetime JPH0763120B2 (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 電子部品のチヤツク装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4729713A (ja) |
| JP (1) | JPH0763120B2 (ja) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2201941A (en) * | 1987-03-13 | 1988-09-14 | Philips Nv | Gripping device |
| ATE82889T1 (de) * | 1987-08-31 | 1992-12-15 | Siemens Ag | Loetkopf zum aufnehmen und ausrichten von bauelementen waehrend des ein- oder ausloetens, insbesondere fuer oberflaechenmontierbare bauelemente (smd). |
| JPH01183895A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 電子部品自動装着装置 |
| US4883300A (en) * | 1988-10-13 | 1989-11-28 | Intelmatec Corporation | End effector for IC chip handling |
| JPH04199599A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-20 | Juki Corp | チップマウンターのセンタリングつめ駆動装置 |
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Family Cites Families (6)
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1986
- 1986-05-28 US US06/867,683 patent/US4729713A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61276293A (ja) | 1986-12-06 |
| US4729713A (en) | 1988-03-08 |
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