CN114799824A - 胶塞自动移除装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种胶塞自动移除装置，适于拔除工件上通孔内的胶塞，包括：移载治具及移除机械手，移载治具包括治具台和第一驱动气缸，治具台具有适于放置工件的工件槽，工件槽的底面设有镂空窗，镂空窗适于显露工件上的胶塞，第一驱动气缸与治具台相连，以驱动治具台在第一方向上移动；移除机械手包括支撑座、夹爪组件及第二驱动气缸，夹爪组件可滑动地安装在支撑座上，第二驱动气缸与夹爪组件连接，用以驱动夹爪组件沿第二方向移动而靠近治具台或远离治具台，第一方向与第二方向平行或垂直。根据本发明的胶塞自动移除装置，可以实现了胶塞的自动拔除，效率高。

Description

胶塞自动移除装置

技术领域

本发明涉及拆卸设备，尤其涉及一种胶塞自动移除装置。

背景技术

在一些产品的加工过程中，需要进行利用胶塞堵住工件上的孔，再进行后续加工，而加工完成之后，需要将胶塞拔出。以手机为例，在手机加工中，通常需要在手机壳的安装孔上安装摄像头，在安装摄像头之前，先在安装孔周沿焊接安装一个环形件，在安装过程中，为了防止焊渣掉落至通孔内，通常需要在通孔内预装一个胶塞，以堵住该安装孔。而对于拔除胶塞，采用人工拔除方式，难以实现自动化操作，效率低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种胶塞自动移除装置。

为实现上述目的，根据本发明实施例的胶塞自动移除装置，适于拔除工件上通孔内的胶塞，包括：

移载治具，所述移载治具包括治具台和第一驱动气缸，所述治具台具有适于放置工件的工件槽，所述工件槽的底面设有镂空窗，所述镂空窗适于显露所述工件上的胶塞，所述第一驱动气缸与所述治具台相连，以驱动所述治具台在第一方向上移动；

移除机械手，所述移除机械手包括支撑座、夹爪组件及第二驱动气缸，所述夹爪组件可滑动地安装在所述支撑座上，所述第二驱动气缸与所述夹爪组件连接，用以驱动所述夹爪组件沿第二方向移动而靠近所述治具台或远离治具台，所述第一方向与所述第二方向平行或垂直。

根据本发明实施例提供的胶塞自动移除装置，移载治具的工件槽上可以放置待加工的工件，将待加工的工件放置在工件槽中时，工件上的胶塞显露在镂空窗中，再通过移除机械手上的第二驱动气缸驱动夹爪组件沿第二方向移动，在夹爪组件靠近工件时，可以利用夹持气缸驱动夹指夹紧工件上的胶塞，再利用第二驱动气缸驱动夹爪组件反向运动，即可拔出胶塞，实现了胶塞的自动拔除。此外，治具台可以在第一驱动气缸的驱动下沿第一方向移动，可以在不同位置切换，再与上下料机械手配合，可以实现自动上下料，效率更高。

另外，根据本发明上述实施例的胶塞自动移除装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述移载治具还包括多个真空吸嘴，多个所述真空吸嘴嵌设在所述工件槽的底面。

根据本发明的一个实施例，所述真空吸嘴的吸气端略凸出于所述工件槽的底面，且所述真空吸嘴在垂直所述工件槽的底面的方向上能够受压变形。

根据本发明的一个实施例，所述治具台上还设有活动定位块，所述活动定位块设在所述工件槽的外侧且在靠近或远离所述工件槽的方向上位置可调。

根据本发明的一个实施例，所述治具台上还设有用于检测所述工件槽内是否装入工件的传感器。

根据本发明的一个实施例，所述夹爪组件包括：

夹持气缸，所述夹持气缸与所述第二驱动气缸连接，以通过所述第二驱动气缸驱动所述夹持气缸在所述第二方向上移动；

两个夹指，两个所述夹指相对设置在所述夹持气缸上，以通过所述夹持气缸驱动两个所述夹指相对靠近或远离；每个所述夹指的端部具有弧形夹持部，当两个所述夹指彼此靠近时，两个所述弧形夹持部之间限定出适于夹持所述胶塞的夹持腔。

根据本发明的一个实施例，所述移除机械手还包括：

旋转气缸，所述旋转气缸滑动设置设在所述支撑座上且与所述第二驱动气缸连接，以通过所述第二驱动气缸驱动所述旋转气缸沿所述第二方向移动；

其中，所述夹爪组件与所述旋转气缸连接，以通过所述旋转气缸驱动所述夹爪组件绕一旋转轴线旋转，所述旋转轴线与所述第二方向垂直。

根据本发明的一个实施例，所述旋转气缸上具有跟随所述旋转气缸旋转的限位拨动件及保持固定不动的第一限位开关和第二限位开关；

所述旋转气缸在第一位置和第二位置之间可枢转，当所述旋转气缸转动至所述第一位置时，所述限位拨动件触发所述第一限位开关，当所述旋转气缸转动至所述第二位置时，所述限位拨动件触发所述第二限位开关。

根据本发明的一个实施例，所述旋转气缸连接一翻转座，所述翻转座上设有背装板，所述夹持气缸固定安装在所述背装板；

所述背装板上靠近所述夹指的一端设有两个相对的限位部，两个所述夹指位于两个所述限位部之间，以通过所述限位部限制两个所述夹指之间的最大间距。

根据本发明的一个实施例，所述支撑座上设有缓冲器，当所述第二驱动气缸驱动所述夹爪组件向所述工件靠近时，所述缓冲器与所述旋转气缸相抵，以对所述夹爪组件进行缓冲。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明实施例胶塞自动移除装置的结构示意图；

图2是本发明实施例胶塞自动移除装置的分解图；

图3是本发明实施例胶塞自动移除装置中移载治具的分解图；

图4是本发明实施例胶塞自动移除装置中移除机械手的结构示意图；

图5是本发明实施例胶塞自动移除装置中移除机械手的侧视图；

图6是本发明实施例胶塞自动移除装置中移除机械手的分解图；

图7是本发明实施例胶塞自动移除装置中移除机械手中旋转气缸的结构示意图；

图8是本发明实施例胶塞自动移除装置中移除机械手中夹爪组件的结构示意图。

附图标记：

100、移载治具；

10、治具台；

H10、工件槽；

H11、镂空窗；

101、活动定位块；

102、真空吸嘴；

103、传感器；

11、第一驱动气缸；

200、移除机械手；

20、支撑座；

201、纵向板；

202、横向板；

203、滑轨；

204、滑块；

2041、定位孔；

21、缓冲器；

211、缓冲杆；

212、锥形定位部；

22、夹爪组件；

221、夹持气缸；

222、夹指；

2221、竖直段；

2222、倾斜段；

222a、弧形夹持部；

23、翻转座；

24、背装板；

241、限位部；

25、驱动气缸；

26、旋转气缸；

261、限位拨动部；

262、第一限位开关；

263、第二限位开关。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述本发明实施例的胶塞自动移除装置。

参照图1至图8所示，根据本发明实施例提供的胶塞自动移除装置，适于拔除工件上通孔内的胶塞，包括移载治具100及移除机械手200。

具体地，移载治具100包括治具台10和第一驱动气缸11，所述治具台10具有适于放置工件的工件槽H10，所述工件槽H10的底面设有镂空窗H11，镂空窗H11适于显露所述工件上的胶塞，所述第一驱动气缸11与所述治具台10相连，以驱动所述治具台10在第一方向上移动。

在图1至图3示例中，该镂空窗H11沿上下方向贯穿该治具台10，当待加工的工件放入至工件槽H10时，工件上的胶塞即可显露在镂空窗H11中，以便于移除机械手200的移除操作，示例性地，工件为手机壳，镂空窗H11的尺寸可以设置成与手机壳的摄像头模组大小相适配，或者大于摄像头模组。第一方向为上下方向，第一驱动气缸11可以驱动治具台10在上下方向上移动，例如可以在第一高度位置和第二高度位置之间切换，第一高度位置位于第二高度位置上方，在具体应用中，第一高度位置可以为上下料工位，可以与上下料机械手配合完成工件的上料和/或卸料，而第二高度位置可以为拔除工位，也即是，在拔除工位，配合移除机械手200可以完成胶塞的拔出操作。

移除机械手200包括支撑座20、夹爪组件22及第二驱动气缸25，所述夹爪组件22可滑动地安装在所述支撑座20上，所述第二驱动气缸25与所述夹爪组件22连接，用以驱动所述夹爪组件22沿第二方向移动而靠近所述治具台10或远离治具台10，所述第一方向与所述第二方向平行或垂直。在图1示例中，支撑座20包括纵向板201和横向板202，横向板202安装在纵向板201的上端，第二驱动气缸25安装在横向板202上。第二方向为上下方向，即第二方向与第一方向平行。

也就是说，移除机械手200主要由支撑座20、夹爪组件22及第二驱动气缸25组成，第二驱动气缸25可以驱动夹爪组件22的沿第二方向移动，进而实现驱动夹爪组件22靠近治具台10或远离治具台10。在具体工作过程中，第一驱动气缸11驱动治具台10移动至上下料工位上料之后，工件放置在工件槽H10上，再驱动治具台10返回至拔除工位。此时，利用第二驱动气缸25驱动先驱动夹爪组件22向靠近工件的方向移动，夹爪组件22到位后再夹紧胶塞，最后通过第二驱动气缸25驱动夹爪组件22反向移动，如此，夹爪组件22即可将工件上的胶塞拔出。第一驱动气缸11驱动治具台10移动至上下料工位上料，在进行卸料等操作，如此，即可自动完成胶塞的拔除。

可以理解的是，夹爪组件22可以为多个，多个所述夹爪组件22与所述工件上的多个通孔一一对应，例如手机壳上摄像头为两组，则可以设置两个夹爪组件22，两个夹爪组件22与手机壳上的两个安装孔一一对应，如此，可以利用多个夹爪组件22一次完成多个胶塞的拔出，提高胶塞拔除效率。

根据本发明实施例提供的胶塞自动移除装置，移载治具100的工件槽H10上可以放置待加工的工件，将待加工的工件放置在工件槽H10中时，工件上的胶塞显露在镂空窗H11中，再通过移除机械手200上的第二驱动气缸25驱动夹爪组件22沿第二方向移动，在夹爪组件22靠近工件时，可以利用夹持气缸221驱动夹指222夹紧工件上的胶塞，再利用第二驱动气缸25驱动夹爪组件22反向运动，即可拔出胶塞，实现了胶塞的自动拔除。此外，治具台10可以在第一驱动气缸11的驱动下沿第一方向移动，可以在不同位置切换，再与上下料机械手配合，可以实现自动上下料，效率更高。

参照图1至图3所示，在本发明的一些实施例中，移载治具100还包括多个真空吸嘴102，多个所述真空吸嘴102嵌设在所述工件槽H10的底面。示例性地，在工件槽H10的底面设置有真空吸嘴102相适配的安装孔，将真空吸嘴102安装在安装孔内，且真空吸嘴102的吸气端朝上。

在将待加工的工件放入至工件槽H10时，真空吸嘴102与工件的底面接触，再通过抽真空设备对真空吸嘴102抽真空，则真空吸嘴102即可产生负压吸附作用，使得工件被吸附固定在所述工件槽H10内，确保工件在治具台10被固定，以便于移除机械手200对工件上的胶塞进行拔除动作，拔除操作更加可靠稳定。

在本发明的一个实施例中，真空吸嘴102的吸气端略凸出于所述工件槽H10的底面，且所述真空吸嘴102在垂直所述工件槽H10的底面的方向上能够受压变形。较佳地，真空吸嘴102的吸气端凸出工件槽H10的底面约1至5mm。真空吸嘴102可以采用波纹管状态的结构，以便于方便在垂直于工件的底面方向上变形。

本实施例中，真空吸嘴102的吸气端略凸出于工件槽H10的底面，如此，在工件放入至工件槽H10之后，可以确保工件的底面与真空吸嘴102有效贴合，再通过抽真空，真空吸嘴102收缩，即可将工件向下吸附贴合在工件槽H10的底面，由此，提高对工件吸附固定的可靠性，防止由于平面度等问题，造成真空吸嘴102与工件之间未能形成贴合状态，进而难以形成负压导致无法吸附固定的问题。

参照图1至图3所示，在本发明的一些实施例中，治具台10上还设有活动定位块101，所述活动定位块101设在所述工件槽H10的外侧且在靠近或远离所述工件槽H10的方向上位置可调。

示例性地，可以将在活动定位块101上设置条形孔，利用螺栓穿过条形孔后锁紧固定在治具台10的边沿，在需要调节活动定位块101的位置时，可以松开螺栓后，将活动定位块101沿垂直于工件槽H10的边的方向滑动，调节至所需位置之后，再锁紧螺栓即可。

本实施例中，通过在治具台10上设置活动定位块101，可以实现活动定位块101的位置可调，而通过活动定位块101的位置调节，可以实现工件槽H10大小的调节，继而适应不同尺寸的工件，提高其通用性。

有利地，活动定位块101靠近所述工件槽H10一侧的边沿设有倒角，通过倒角形成的面作为导向，方便引导工件进入至工件槽H10。

为了检测工件是否装入至工件槽H10，在治具台10上还设有用于检测所述工件槽H10内是否装入工件的传感器103，例如该传感器103可以但不限光电传感器103等，如此，方便在检测到工件装入之后，执行后续动作，完成自动化的拔胶塞操作，也提高了设备工作的可靠性。

参照图4至图8所示，在本发明的一些实施例中，夹爪组件22包括夹持气缸221及两个夹指222，所述夹持气缸221与所述第二驱动气缸25连接，以通过所述第二驱动气缸25驱动所述夹持气缸221在所述第二方向上移动，在图4至图8示例中，第二方向为上下方向，即第二方向与第一方向平行。

两个夹指222，两个所述夹指222相对设置在所述夹持气缸221上，以通过所述夹持气缸221驱动两个所述夹指222相对靠近或远离。每个所述夹指222的端部具有弧形夹持部222a，当两个所述夹指222彼此靠近时，两个所述弧形夹持部222a之间限定出适于夹持所述胶塞的夹持腔。

也就是说，夹持气缸221可以驱动两个夹指222打开和闭合，在打开时，两个夹持彼此远离，以便于胶塞能够进入至两个夹指222之间，而两个夹指222彼此靠近时，即可将胶塞夹紧，如此，通过夹持气缸221的驱动，可以实现两个夹指222能够完成夹持动作，方便对胶塞进行夹持。此外，在夹指222的端部设置弧形夹持部222a，这种弧形夹持部222a的内侧面形成为弧形夹持面，如此，夹持时保持与胶塞适配，夹持更加可靠稳固。

在具体工作过程中，在两个夹指222处于打开状态时，可以通过第二驱动气缸25先驱动夹爪向靠近工件的方向移动，使得夹爪组件22的两个夹指222运动至工件上胶塞的两侧，再通过夹持气缸221驱动两个夹指222向彼此靠近的方向运动，使得两个夹指222闭合，进而夹紧胶塞，最后通过第二驱动气缸25驱动夹爪组件22反向移动，如此，夹爪组件22即可将工件上的胶塞拔出。

本实施例中，采用上述夹爪组件22，可以实现精准地夹持胶塞，并确保胶塞拔除操作可靠稳定。

参照图4至图7所示，在本发明的一个实施例中，移除机械手200还包括旋转气缸26，所述旋转气缸26滑动设置设在所述支撑座20上且与所述第二驱动气缸25连接，以通过所述第二驱动气缸25驱动所述旋转气缸26沿所述第二方向移动。夹爪组件22与所述旋转气缸26连接，以通过所述旋转气缸26驱动所述夹爪组件22绕一旋转轴线旋转，所述旋转轴线与所述第二方向垂直。

也就是说，夹爪组件22安装在旋转气缸26上，而旋转气缸26滑动安装在支撑座20上，如此，一方面，当第二驱动气缸25驱动旋转气缸26沿第二方向滑动时，夹爪组件22可以随之滑动，另一方面，旋转气缸26可以单独驱动夹爪组件22绕旋转轴线旋转。

在具体工作过程中，通过第二驱动气缸25先驱旋转气缸26及夹爪组件22向靠近工件的方向移动，夹持气缸221驱动两个夹指222夹紧胶塞，再通过第二驱动气缸25驱动旋转气缸26及夹爪组件22反向移动，如此，夹爪组件22即可将工件上的胶塞拔出。在胶塞被拔出之后，再通过旋转气缸26驱动夹爪组件22旋转移动角度，转动至另一个位置，接着通过夹持气缸221驱动两个夹指222打开，则可以在另一个位置实现将拔出的胶塞卸出，也即是实现在另一个位置卸除胶塞，如此，可以提高整个胶塞拆除的效率，不同的位置卸出胶塞，也能够确保整个设备运行更加稳定，避免同位置卸除胶塞造成的机械干涉或其他故障。

示例性地，纵向板201上安装有滑轨203，滑动上滑动装配有滑块204，旋转气缸26安装在滑块204上，驱动气缸的气缸杆与滑块204固定连接，通过驱动气缸驱动滑块204滑动，实现旋转气缸26及其上的夹爪组件22滑动。

参照图6至图7所示，在本发明的一个实施例中，旋转气缸26上具有跟随所述旋转气缸26旋转的限位拨动件261及保持固定不动的第一限位开关262和第二限位开关263。

旋转气缸26在第一位置和第二位置之间可枢转，当所述旋转气缸26转动至所述第一位置时，所述限位拨动件261触发所述第一限位开关262，当所述旋转气缸26转动至所述第二位置时，所述限位拨动件261触发所述第二限位开关263。

也就是说，本实施例中，通过第一限位开关262和第二限位开关263限制旋转气缸26转动的角度范围，对应地，即可限定夹爪组件22转动的范围，实现夹爪组件22在预定的角度范围内稳定可靠且切换位置。

参照图4至图8所示，在本发明的一个实施例中，旋转气缸26连接一翻转座23，所述翻转座23上设有背装板24，所述夹持气缸221固定安装在所述背装板24。旋转气缸26旋转时，可以驱动翻转座23及背装板24同时转动。

背装板24上靠近所述夹指222的一端设有两个相对的限位部241，两个所述夹指222位于两个所述限位部241之间，以通过所述限位部241限制两个所述夹指222之间的最大间距。

本实施例中，两个夹指222位于背装板24上两个限位部241之间，在夹持气缸221驱动两个夹指222打开时，可以通过两个限位部241限定两个夹指222打开时的最大间距，确保两个夹指222打开和闭合可靠稳定，防止因夹持气缸221的气动作用，导致两个夹指222在最大极限位置容易被卡死等问题。

示例性地，支撑座20上设有缓冲器21，当所述第二驱动气缸25驱动所述夹爪组件22向所述工件靠近时，所述缓冲器21与所述旋转气缸26相抵，以对所述夹爪组件22进行缓冲。示例性地，缓冲器21可以采用液压缓冲器21等。

由于第二驱动气缸25驱动旋转气缸26向靠近工件的方向滑动至预定位置，也即是两个夹指222刚好位于胶塞两侧时，气缸的气压瞬间作用造成抖动，所以，在支撑座20上设置缓冲器21，使得第二驱动气缸25驱动夹爪组件22向工件靠近时，缓冲器21与旋转气缸26相抵，如此，利用缓冲器21的缓冲作用，可以使得夹指222接近胶塞时更加平稳，位置更加准确，也可以确保夹指222能够准确可靠地夹紧胶塞。

参照图5至图6所示，在本发明的一个实施例中，缓冲器21具有缓冲杆211，所述缓冲杆211的端部设有锥形定位部212，所述旋转气缸26上设有定位孔2041，所述锥形定位部212可随所述旋转气缸26滑动而插入与所述定位孔2041，如此，在第二驱动气缸25驱动旋转气缸26向靠近工件的方向滑动至预定位置时，锥形定位部212插入至定位孔2041，可以实现对旋转气缸26进行定位，进而确保旋转气缸26上的夹爪组件22位置准确。

有利地，夹指222包括相连的竖直段2221及倾斜段2222，两个所述夹指222的竖直段2221彼此平行，两个所述夹指222的倾斜段2222向彼此靠近的方向倾斜，所述弧形夹持部222a设在所述倾斜段2222的端部，如此，可以使得该两个夹指222能够模拟类似两个手指拿捏操作的动作，夹持效果更好，操作也更加灵活，占用空间小，不容易发生机械干涉。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种胶塞自动移除装置，适于拔除工件上通孔内的胶塞，其特征在于，包括：

移载治具，所述移载治具包括治具台和第一驱动气缸，所述治具台具有适于放置工件的工件槽，所述工件槽的底面设有镂空窗，所述镂空窗适于显露所述工件上的胶塞，所述第一驱动气缸与所述治具台相连，以驱动所述治具台在第一方向上移动；

移除机械手，所述移除机械手包括支撑座、夹爪组件及第二驱动气缸，所述夹爪组件可滑动地安装在所述支撑座上，所述第二驱动气缸与所述夹爪组件连接，用以驱动所述夹爪组件沿第二方向移动而靠近所述治具台或远离治具台，所述第一方向与所述第二方向平行或垂直。

2.根据权利要求1所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述移载治具还包括多个真空吸嘴，多个所述真空吸嘴嵌设在所述工件槽的底面。

3.根据权利要求2所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述真空吸嘴的吸气端略凸出于所述工件槽的底面，且所述真空吸嘴在垂直所述工件槽的底面的方向上能够受压变形。

4.根据权利要求1所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述治具台上还设有活动定位块，所述活动定位块设在所述工件槽的外侧且在靠近或远离所述工件槽的方向上位置可调。

5.根据权利要求1所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述治具台上还设有用于检测所述工件槽内是否装入工件的传感器。

6.根据权利要求1所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述夹爪组件包括：

夹持气缸，所述夹持气缸与所述第二驱动气缸连接，以通过所述第二驱动气缸驱动所述夹持气缸在所述第二方向上移动；

两个夹指，两个所述夹指相对设置在所述夹持气缸上，以通过所述夹持气缸驱动两个所述夹指相对靠近或远离；每个所述夹指的端部具有弧形夹持部，当两个所述夹指彼此靠近时，两个所述弧形夹持部之间限定出适于夹持所述胶塞的夹持腔。

7.根据权利要求6所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述移除机械手还包括：

旋转气缸，所述旋转气缸滑动设置设在所述支撑座上且与所述第二驱动气缸连接，以通过所述第二驱动气缸驱动所述旋转气缸沿所述第二方向移动；

其中，所述夹爪组件与所述旋转气缸连接，以通过所述旋转气缸驱动所述夹爪组件绕一旋转轴线旋转，所述旋转轴线与所述第二方向垂直。

8.根据权利要求7所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述旋转气缸上具有跟随所述旋转气缸旋转的限位拨动件及保持固定不动的第一限位开关和第二限位开关；

所述旋转气缸在第一位置和第二位置之间可枢转，当所述旋转气缸转动至所述第一位置时，所述限位拨动件触发所述第一限位开关，当所述旋转气缸转动至所述第二位置时，所述限位拨动件触发所述第二限位开关。

9.根据权利要求7所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述旋转气缸连接一翻转座，所述翻转座上设有背装板，所述夹持气缸固定安装在所述背装板；

所述背装板上靠近所述夹指的一端设有两个相对的限位部，两个所述夹指位于两个所述限位部之间，以通过所述限位部限制两个所述夹指之间的最大间距。

10.根据权利要求7所述的胶塞自动移除装置，其特征在于，所述支撑座上设有缓冲器，当所述第二驱动气缸驱动所述夹爪组件向所述工件靠近时，所述缓冲器与所述旋转气缸相抵，以对所述夹爪组件进行缓冲。

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