CN212075606U - 一种夹爪机构以及上下料夹具 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种夹爪机构以及上下料夹具。包括安装座、电机、安装板和夹爪组件；电机装设于安装座上，电机的输出端穿过安装座并与安装板的一侧固定连接；夹爪组件装设于安装板的另一侧，电机驱动安装板转动进而带动夹爪组件旋转；夹爪组件包括第一气缸和至少一对夹爪；第一气缸的一侧与安装板固定连接，在第一气缸背离安装板的另一侧有两个相向设置的滑块，在每个滑块背离第一气缸的一侧各设置至少一个夹爪，分设在相向设置的滑块上的两个夹爪组成相互面对设置的一对夹爪；第一气缸驱动两个滑块做同时相互靠近或者同时相互远离的运动，进而带动一对夹爪相互靠近夹紧工件或者相互远离松开工件。本申请可以夹取多种角度放置的工件并且提高加工效率。

Description

一种夹爪机构以及上下料夹具

技术领域

本申请涉及夹治具技术领域，更具体的说，特别涉及一种夹爪机构以及上下料夹具。

背景技术

在同一种工件例如电池的大批量加工过程中，效率非常重要，现阶段很多加工设备对同一种工件的移栽，不能随着工件摆放的角度实现任意角度的抓取，加工设备在上料时假如工件摆放的角度比较混乱或者与加工设备摆放的夹取角度不相适应，会导致无法顺畅地夹取工件并进行移栽和上下料，会极大的影响厂家生产效率，因而极大的限制了厂家生产效率的提高和自动化设备的布局设计。

实用新型内容

为了解决以上提出的问题，本申请提供了一种夹爪机构以及上下料夹具，此夹爪机构通过将电机的输出端与夹爪组件相连接，通过电机控制夹爪组件旋转改变夹爪机构的方向，实现夹取多种不同角度方向放置的工件。

本申请实施例提供了一种夹爪机构；包括安装座、电机、安装板和夹爪组件；

所述电机装设于所述安装座上，所述电机的输出端穿过所述安装座并与所述安装板的一侧固定连接；

所述夹爪组件装设于所述安装板的另一侧，所述电机驱动所述安装板转动进而带动所述夹爪组件旋转；

所述夹爪组件包括第一气缸和至少一对夹爪；

所述第一气缸的一侧与所述安装板固定连接，在所述第一气缸背离所述安装板的另一侧设有两个相向设置的滑块，在每个所述滑块背离所述第一气缸的一侧各设置至少一个夹爪，分设在所述相向设置的滑块上的两个夹爪组成相互面对设置的一对夹爪；

所述第一气缸驱动所述两个滑块做同时相互靠近或者同时相互远离的运动，进而带动一对夹爪相互靠近以夹紧工件或者相互远离以松开工件。

进一步的，所述夹爪组件共有两个，在所述安装板上并列设置。

进一步的，在所述两个夹爪组件之间的位置还设有用于调节两个所述夹爪组件之间的距离的驱动组件。

可选的，所述两个夹爪组件各自还包括有一个固定板，所述固定板一侧与所述安装板滑动连接，另一侧与所述驱动组件固定连接；

所述驱动组件包括两个平行于所述安装板设置的第二气缸，所述两个第二气缸之间相互平行，所述两个第二气缸的输出端方向相反，分别对应于所述两个夹爪组件，每一个所述第二气缸的外壳与所述安装板固定连接，输出端与所述对应的夹爪组件的固定板固定连接；

所述两个第二气缸驱动所述两个固定板相互远离或者相互靠近进而带动所述两个夹爪组件相互靠近或者相互远离，以调整所述两个夹爪组件之间的距离。

可选的，所述两个第二气缸设置在所述安装板的内部，所述安装板包括有一个内部设有中空结构的中空板，所述两个第二气缸位于所述中空板的中空结构内部；

所述两个第二气缸的外壳通过第一连接件与所述中空板的内侧壁固定，所述两个第二气缸的输出端各自通过一个第二连接件与所述两个固定板连接。

可选的，在所述安装板的边缘处对应所述每个第二气缸的起点位置和终点位置处均设有光电开关；

在所述固定板朝向所述安装板的一侧的两侧边设有凸出于所述固定板且凸出于所述安装板的感应件，所述感应件设有伸入所述光电开关内部的弯部。

进一步的，每个夹爪的内部形状跟要夹取的工件的外部形状相匹配；

在所述夹爪夹紧工件的内侧面设有保护软垫。

本申请实施例还提供了一种上下料夹具；包括前面所述的夹爪机构和Z轴滑动组件；

所述夹爪机构的安装座远离所述电机的一端与所述Z轴滑动组件滑动连接；

所述Z轴滑动组件用于控制所述夹爪机构沿着所述Z轴滑动组件直线滑动以控制所述夹爪机构在Z轴方向上的位置。

进一步的，所述上下料夹具还包括与所述Z轴滑动组件相垂直且滑动连接的X轴滑动组件，所述X轴滑动组件用于控制所述夹爪机构沿着所述X轴滑动组件直线滑动以控制所述夹爪机构在X轴方向上的位置。

进一步的，所述安装座与所述Z轴滑动组件之间还设有缓冲组件；所述缓冲组件设置在所述安装座背离所述电机的一侧；

包括缓冲板、导轨副、第一轴板、第二轴板、导向轴、缓冲块；

所述缓冲板设置在所述Z轴滑动组件上；

所述缓冲板朝向所述安装座的一侧通过沿Z轴方向设置的导轨副与所述安装座的侧边滑动连接，以使所述安装座沿着所述缓冲板滑动；

所述第一轴板、第二轴板分别设置在所述缓冲板沿Z轴方向的相对两端，所述导向轴分别穿过所述第一轴板和第二轴板，并且沿Z轴方向设置，所述导向轴还穿过所述安装座的侧边；

在所述导向轴位于所述安装座的侧边与所述第一轴板的部分，以及在所述导向轴位于所述安装座的侧边与所述第二轴板的部分均套设有弹簧；

在所述第二轴板与安装座的侧边的底部还设有缓冲块。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以有益下效果：

本实施例中的夹爪机构通过将电机的输出端与夹爪组件相连接，电机转动带动整个夹爪组件旋转进而改变夹爪机构的方向，达到与要夹取的工件的摆放角度相适应，并且可以通过不断地转动以达到移栽和上下料所需要的摆放角度；极大地提高了加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中夹爪机构的结构示意图；

图2为图1中的夹爪机构的部分结构的爆炸图(包括安装座和电机)；

图3为图1中的夹爪机构的部分结构的爆炸图(包括安装板和夹爪组件)；

图4为图1中的夹爪机构的部分结构的另一方向的爆炸图(包括安装板和夹爪组件)；

图5为本申请实施例中的夹爪组件的结构示意图；

图6为电机工作范围和接近开关所限定的范围、机械限位块所限定的范围之间的位置关系；

图7为本申请实施例中的上下料夹具的结构示意图。

附图标记说明：

1、Z轴滑动组件；11、Z轴电机；12、Z轴电动平台；121、Z轴电动平台的外壳；2、X轴滑动组件；21、X轴电机；22、X轴电动平台；3、夹爪机构；31、安装座；311、第一座板；312、第二座板；32、电机；321、接近开关；33、安装板；331、中空板；3311、中空结构；3312、光电开关；334、滑轨；335、滑轨块；336、感应螺柱；337、机械限位块；34、夹爪组件；341、固定板；3411、限位板；3412、感应件；342、第一气缸；3421、滑块；343、夹爪；3431、保护软垫；35、驱动组件；351、第二气缸；36、第一连接件；37、第二连接件；38、缓冲组件；381、缓冲板；382、导轨副；3821、直线导轨；3822、导轨块；383、第一轴板；384、第二轴板；385、导向轴；387、弹簧；4、连接座；41、X轴板；42、Z轴板；43、槽孔板；431、槽孔。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排它的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例提供一种夹爪机构。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请方案，下面将参照相关附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请同时参阅图1和图2,图1为本申请实施例中夹爪机构的结构示意图；图2为图1中的夹爪机构的部分结构的爆炸图(包括安装座和电机)。

所述夹爪机构包括安装座31、电机32、安装板33和夹爪组件34。

所述电机32装设于所述安装座31上，所述电机32的输出端穿过所述安装座31并与所述安装板33的一侧固定连接。

具体的，参阅图2，安装座31包括一个用于固定电机32的第一座板311，安装座31还包括用于与外部相连接的第二座板312，在本实施例中，第二座板312设置在第一座板311远离电机32的一端，并与电机32的轴线平行设置，第二座板312可以与外部固定连接，也可以与外部滑动连接，以控制整个安装座31改变位置，具体后面再详述。

电机32的输出端穿过座板311与安装板33固定连接，电机32在程序的控制下转动进而带动安装板33转动，转动的角度可以通过程序控制。

请同时参阅图1至图5，图3为图1中的夹爪机构的部分结构的爆炸图(包括安装板和夹爪组件)；图4为图1中的夹爪机构的部分结构的另一方向的爆炸图(包括安装板和夹爪组件)；图5为本申请实施例中的夹爪组件的结构示意图。

所述夹爪组件34装设于所述安装板33的另一侧，所述电机32驱动所述安装板33转动进而带动所述夹爪组件34旋转。

具体的，电机32在程序的控制下进行转动带动与自己固定连接的安装板33一起转动，安装板33再带动与自己固定连接的夹爪组件34转动，改变夹爪组件34的摆放角度，在要抓取的工件(图未示)呈现多种不同的摆放角度时，或者在需要将工件放到加工台上(也称为上料)时，都可以通过转动达到所需要的角度。

电机32直接带动安装板33进而带动整个夹爪组件34转动的角度可以为180度以内的任意角度。电机工作角度的大小根据实际加工情况设定。

请参阅图6，图6为电机工作范围和接近开关所限定的范围、机械限位块所限定的范围之间的位置关系，在本实施例中，电机32受程序控制进行转动，为了实现电机32的精准定位以及对整个夹爪机构3的保护，在第一座板311上还设置有两个接近开关321，接近开关321穿设于第一座板311，分别设置于第一座板311上对应电机32转动的两个极限位置处，两个极限位置一个代表电机32的原点位置(也称为0度)，一个代表电机32的保护位置。具体的两个极限位置之间所限定的角度需要根据实际加工情况中所需要的电机工作角度进行设定，例如电机32实际工作的角度范围是在

【15°～75°】(15°是从原点位置的0°开始转过15°对应图中电机32的工作位置1，75°是从原点位置的0°开始转过75°对应图中电机32的工作位置2，后面的角度均是以原始位置的0°为参照)之间，因此设置的电机工作角度范围为【15°～75°】，电机工作角度范围需要在两个极限位置所限定的角度范围内，例如两个极限位置所限定的角度范围可以为【0°～90°】，同时在安装板33上设有与接近开关321相配合的感应螺柱336(参阅图3)。电机32上电后在程序的控制下首先回归原点位置，从原点位置开始旋转，当旋转到15°即电机32的工作位置1时，实现电机工作起点的精准定位，电机32再继续转动，转动到75°即电机32的工作位置2，再返回工作位置1，再到工作位置2，这样循环往复工作，直到工作完成后断电；第二次工作时，上电之后电机32上电后在程序的控制下首先回归原点位置程序控制电机32反向转动直到原点位置处的接近开关321检测到对应的感应螺柱336，说明电机32到达原点位置，实现电机32的精准回归原位。在电机32转动的过程中可能出现故障，电机32转动超出必要限度造成机械损伤，位于终点位置处的接近开关321检测到对应的感应螺柱336时，接近开关321发出信号，程序控制电机32停止转动，避免了电机32转动超出必要限度造成机械损伤。

进一步的，有可能程序控制电机32停止发生失效，在本实施例中还设置有两组机械限位块337，一组机械限位块337分别设置于第一座板311并伸向安装板33，另一组机械限位块337分别设置于安装板33并伸向第一座板311，两组机械限位块337相互配合用于对电机32的转动进行机械限位，两组机械限位块337一个为机械限位1一个为机械限位2，机械限位1和机械限位2所限定的角度范围需要包含并大于两个接近开关321所限定的角度范围。当程序控制失效，电机32转动到机械限位1或者机械限位2位置时被机械限位块337挡住，强行使电机32停止以避免电机32转动超出必要限度造成机械损伤。

具体的，在本实施例中，安装板33的一侧与电机32的输出端固定连接，另一侧与夹爪组件34相连接。

本实施例中的夹爪机构3通过将电机32的输出端与夹爪组件34相连接，电机32转动带动整个夹爪组件34旋转进而改变夹爪机构3的方向，达到与要夹取的工件的摆放角度相适应，并且可以通过不断地转动以达到移栽和上下料所需要的摆放角度；极大地提高了加工效率。

所述夹爪组件34的数量为至少一个，例如一个、两个、三个……。夹爪组件34的数量多于一个时。可以将所有的夹爪组件34并列设置，以实现一次可以夹取多个工件，大大地提高了加工效率。

具体的，所述夹爪组件34包括有第一气缸342和至少一对夹爪343。

所述第一气缸342的一侧与所述安装板33固定连接，在所述第一气缸342背离所述安装板33的另一侧设有两个相向设置的滑块3421(参阅图4、图5)，在每个所述滑块3421背离所述第一气缸342的一侧各设置至少一个夹爪343，分设在所述相向设置的滑块3421上的夹爪343组成相互面对设置的至少一对夹爪343。每一对夹爪343用于夹紧一个工件，或者位于一个第一气缸342上的所有夹爪343合起来夹取一个工件。可选的，在每个滑块3421上设置的夹爪343的数量可以为一个、两个……，但是不管数量为多少个，分设在所述相向的滑块3421上的四个夹爪343需要组成相互面对设置的成对夹爪343。这样设置的好处是可以实现一次夹取多个工件，大大地提高了加工效率，或者多个夹爪343夹紧一个工件使得夹取更加平稳。

每个夹爪343的内部形状跟要夹取的工件的外部形状相匹配；在本实施例中，工件为方形的电池类，当然也可以为方形的其他工件，工件的形状也可以为不是方形但是具有普通形状的其他形状，根据工件的外部形状设计夹爪的内部结构以适应更多种不同形状或者种类的工件。优选的，在所述夹爪343夹紧工件的内侧面设有保护软垫3431。这样设置的好处是避免夹爪343在夹紧工件的时候直接与工件表面相接触夹伤工件。

所述第一气缸342驱动所述两个滑块3421做同时相互靠近或者同时相互远离的运动，进而带动一对夹爪343相互靠近以夹紧工件或者相互远离以松开工件。

进一步的，所述夹爪组件34还包括有一个固定板341，所述固定板341一侧与所述安装板33固定连接，另一侧与所述第一气缸342固定连接。可选的，在每一个固定板341上第一气缸342的数量可以为一个也可以大于一个，例如在本实施例中，在每一个固定板341上并列设置两个第一气缸342，在每个所述第一气缸342背离所述安装板33的一侧设有两个相向设置的滑块3421。

在本实施例中，所述夹爪组件34共有两个，在所述安装板33上并列设置。

进一步的，为了使两个夹爪组件34之间的距离可以调节，以适应多个工件的摆放位置，在所述两个夹爪组件34之间的位置还设有用于调节两个所述夹爪组件34之间的距离的驱动组件35。

具体的，所述固定板341一侧与所述安装板33滑动连接，另一侧与所述驱动组件35固定连接。进一步的，所述固定板341与所述安装板33通过滑轨副滑动连接，具体的，滑轨副包括设置在安装板33上沿平行于驱动组件35的运动方向的滑轨334，以及与滑轨334配合的滑轨块335，滑轨块335背离滑轨334的一侧与固定板341固定连接，驱动组件35驱动固定板341运动时，使固定板341沿着滑轨334运动，滑轨副对固定板341以及与固定板341固定连接的夹爪343的运动进行导向。

所述驱动组件35包括两个平行于所述安装板33设置的第二气缸351，所述两个第二气缸351之间相互平行，所述两个第二气缸351的输出端方向相反，分别对应于所述两个夹爪组件34，每一个所述第二气缸351的外壳与所述安装板33固定连接，每一个所述第二气缸351的输出端与所述对应的夹爪组件34的固定板341固定连接；所述两个第二气缸351驱动所述两个固定板341相互远离或者相互靠近进而带动所述两个夹爪组件34相互靠近或者相互远离，以调整所述两个夹爪组件34之间的距离。

具体的，所述驱动组件35位于所述安装板33的内部，所述安装板33包括有一个内部设有中空结构3311的中空板331，所述驱动组件35位于所述中空板331的中空结构3311内部；所述两个第二气缸351的外壳通过第一连接件36与所述中空板331的内侧壁固定，所述两个第二气缸351的输出端各自通过一个第二连接件37与所述两个固定板341连接。

第二气缸351在程序的控制下可以运动，但是程序无法控制第二气缸351的运动行程，在本实施例中，为了控制所述第二气缸351的运动行程，在所述安装板33的边缘处对应所述每个第二气缸351的起点位置和终点位置处均设有光电开关3312；在所述固定板341朝向安装板33的一侧的两侧边设有凸出于所述固定板341且凸出于所述安装板33的感应件3412，所述感应件3412设有伸入所述光电开关3312内部的弯部。

具体的，光电开关3312设置在安装板33背离固定板341的一侧，且位于安装板33的边缘部分，沿平行于第二气缸351的直线运动方向设置，每一个第二气缸351设置有两个光电开关3312，分别对应于第二气缸351的起点位置和终点位置，同时在固定板341上设有能够与光电开关3312相配合的感应件3412，在本实施例中，固定板341朝向安装板33的一侧的两侧边设有凸出于固定板341且凸出于安装板33的限位板3411，感应件3412设置在限位板3411的端面上，感应件3412初始时对应第二气缸351的初始位置且伸入初始位置的光电开关3312，当运动一段距离后伸入终点位置的光电开关3312，光电开关3312反馈信号给程序，进而控制第二气缸351停止运动。具体的初始光电开关3312和终止光电开关3312之间的距离可以根据实际需要进行设计。

本申请还提供了一种上下料夹具，请参阅图7，图7为本申请实施例中的上下料夹具的结构示意图。

如图7所述，所述上下料夹具包括如前所述的夹爪机构3，可选的，本实施例中的安装座31包括一个用于固定电机32的第一座板311，安装座31还包括用于与外部相连接的第二座板312，具体的，第二座板312设置在第一座板311远离电机32的一端，并与电机32的轴线平行设置，第二座板312可以与外部固定连接。

优选的，在本实施例中，所述上下料夹具还包括Z轴滑动组件；

所述夹爪机构3的安装座31远离所述电机32的一端与所述Z轴滑动组件1滑动连接。

请同时参阅图2，进一步的，所述安装座31与所述Z轴滑动组件1之间还设有缓冲组件38，所述缓冲组件38设置在所述安装座31背离所述电机32的一侧；

所述缓冲组件38设置在所述安装座31背离所述电机32的一侧；

包括缓冲板381、导轨副382、第一轴板383、第二轴板384、导向轴385、缓冲块386；

所述缓冲板381设置在所述Z轴滑动组件1上；

所述缓冲板381朝向所述安装座31的一侧通过沿Z轴方向设置的导轨副382与所述安装座31的侧边滑动连接，以使所述安装座31沿着所述缓冲板381滑动；

所述第一轴板383、第二轴板384分别设置在所述缓冲板381沿Z轴方向的相对两端，所述导向轴385分别穿过所述第一轴板383和第二轴板384，并且沿Z轴方向设置，所述导向轴385还穿过所述安装座31的侧边；

在所述导向轴385位于所述安装座31的侧边与所述第一轴板的部分，以及在所述导向轴385位于所述安装座31的侧边与所述第二轴板384的部分均套设有弹簧387；

在所述第二轴板与安装座的侧边的底部还设有缓冲块386。

具体的，缓冲组件38设置在第二座板312(第二座板312在安装座31的侧边)背离电机32的一侧，缓冲组件38包括与第二座板312平行设置的缓冲板381，导轨副382包括设置在缓冲板381上与Z轴滑动组件1的滑动方向平行的直线导轨3821，和设置在第二座板312上与直线导轨382滑动配合的导轨块3822，导轨块3822沿着直线导轨3821滑动，在缓冲板381沿平行于Z轴滑动组件1的滑动方向的两端分别设有第一轴板383和第二轴板384，在第一轴板383和第二轴板384之间穿设有沿Z轴方向的导向轴385，导向轴385还穿过第二座板312，导向轴385位于第二座板312的端面与第一轴板383之间的部分套设有弹簧，导向轴385位于第二座板312的端面与第二轴板384之间的部分也套设有弹簧，同时在第二轴板384与第二座板312的底部之间还设有缓冲块(图中看不到)，这样设置的好处是上下料夹具在取放料时，Z轴滑动组件1有一个下压的动作，这个缓冲组件38就是为了吸收冲击能而设计的。

所述Z轴滑动组件1用于控制所述夹爪机构3沿着所述Z轴滑动组件1直线滑动以控制所述夹爪机构3在Z轴方向上的位置。具体的，在本实施例中，夹爪机构3通过缓冲组件38的缓冲板381与Z轴滑动组件1滑动连接。

具体的，本实施例中的Z轴滑动组件1包括Z轴电机11和Z轴电动平台12，Z轴电机11的一端固定在Z轴电动平台12外部，Z轴电动平台12包括有Z轴电动平台的外壳121，在Z轴电动平台12的内部设有Z轴线性轨(图未示)以及沿Z轴线性轨滑动配合的滑台(图未示)，Z轴电机11的另一端即输出端穿入Z轴电动平台12的内部并与滑台连接，滑台沿垂直于滑台运动方向的相对两侧伸出Z轴电动平台12的Z轴电动平台的外壳121,并与缓冲板381相连接，Z轴电机11驱动与自己相连接的滑台做沿Z轴方向直线往复运动进而带动与滑台相连接的整个夹爪机构3做沿Z轴方向直线往复运动。

进一步的，所述上下料夹具还包括与所述Z轴滑动组件1相垂直且滑动连接的X轴滑动组件2，所述X轴滑动组件2用于控制所述夹爪机构3沿着所述X轴滑动组件2直线滑动以控制所述夹爪机构3在X轴方向上的位置。

具体的，在本实施例中，X轴滑动组件2与Z轴滑动组件1之间通过连接座4滑动连接，连接座4包括平行于X轴方向的X轴板41和与X轴板41垂直并且与Z轴电动平台12平行的Z轴板42，Z轴板42固定在Z轴电动平台12背离夹爪机构3的一侧，并且设置在X轴板41背离X轴滑动组件2的一侧，X轴板41与X轴滑动组件2滑动连接，带动整个Z轴滑动组件1沿X轴方向直线往复运动改变夹爪机构3在X轴方向上的位置。

X轴滑动组件2也包括X轴电机21和X轴电动平台22，X轴电机21、X轴电动平台22的结构与Z轴电机11和Z轴电动平台12的结构类似，X轴电机21、X轴电动平台22、X轴板41三者之间的连接关系与Z轴电机11、Z轴电动平台12、导向板381的连接关系一样，不再赘述。

所述上下料夹具还包括将整个上下料夹具装设在加工设备上的支座5。

进一步的，连接座4包括与X轴板41平行设置且固定连接的槽孔板43，槽孔板43一端与Z轴板42固定连接，在槽孔板43上沿与X轴方向垂直的Y方向设有槽孔431，此时通过螺栓等固定件穿过槽孔431和X轴板41，将X轴板41与槽孔板43固定连接，而Z轴板42与槽孔板43不连接，这样设置的好处是为了可以改变X轴板41在Y方向上距离Z轴板42的距离，进而改变与X轴板41相连接的X轴滑动组件2到与Z轴板42相连接的Z轴滑动组件1的距离，进而实现整个夹爪机构3在Y方向上的位置微调的目的。

本实施例中的夹爪机构3过将电机32的输出端与夹爪组件34相连接，电机32转动带动整个夹爪组件34旋转进而改变夹爪机构3的方向，达到与要夹取的工件的摆放角度相适应，并且可以通过不断地转动以达到移栽和上下料所需要的摆放角度；极大地提高了加工效率。

一个夹爪机构3设置有两个或者更多夹爪组件34，可以同时夹取至少两个工件，更加提高加工效率，同时在两个夹爪组件34之间还设置有能够调节两个夹爪组件34之间的距离的驱动组件，用于适应多种不同放置情况的工件，可适用范围更广；

每个夹爪组件34又设置两个第一气缸342，在每个第一气缸342上设置至少一对夹爪343，可以一次夹取至少一个工件，更加提高加工效率。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪机构，其特征在于，包括安装座、电机、安装板和夹爪组件；

所述电机装设于所述安装座上，所述电机的输出端穿过所述安装座并与所述安装板的一侧固定连接；

所述夹爪组件装设于所述安装板的另一侧，所述电机驱动所述安装板转动进而带动所述夹爪组件旋转；

所述夹爪组件包括第一气缸和至少一对夹爪；

所述第一气缸的一侧与所述安装板固定连接，在所述第一气缸背离所述安装板的另一侧设有两个相向设置的滑块，在每个所述滑块背离所述第一气缸的一侧各设置至少一个夹爪，分设在所述相向设置的滑块上的两个夹爪组成相互面对设置的一对夹爪；

所述第一气缸驱动所述两个滑块做同时相互靠近或者同时相互远离的运动，进而带动所述一对夹爪相互靠近以夹紧工件或者相互远离以松开工件。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪组件共有两个，在所述安装板上并列设置。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，在所述两个夹爪组件之间的位置还设有用于调节两个所述夹爪组件之间的距离的驱动组件。

4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述两个夹爪组件各自还包括有一个固定板，所述固定板一侧与所述安装板滑动连接，另一侧与所述驱动组件固定连接；

所述驱动组件包括两个平行于所述安装板设置的第二气缸，所述两个第二气缸之间相互平行，所述两个第二气缸的输出端方向相反，分别对应于所述两个夹爪组件，每一个所述第二气缸的外壳与所述安装板固定连接，输出端与所述对应的夹爪组件的固定板固定连接；

所述两个第二气缸驱动所述两个固定板相互远离或者相互靠近进而带动所述两个夹爪组件相互靠近或者相互远离，以调整所述两个夹爪组件之间的距离。

5.根据权利要求4所述的夹爪机构，其特征在于，所述两个第二气缸设置在所述安装板的内部，所述安装板包括有一个内部设有中空结构的中空板，所述两个第二气缸位于所述中空板的中空结构内部；

所述两个第二气缸的外壳通过第一连接件与所述中空板的内侧壁固定，所述两个第二气缸的输出端各自通过一个第二连接件与所述两个固定板连接。

6.根据权利要求4至5任一项所述的夹爪机构，其特征在于，在所述安装板的边缘处对应所述每个第二气缸的起点位置和终点位置处均设有光电开关；

在所述固定板朝向所述安装板的一侧的两侧边设有凸出于所述固定板且凸出于所述安装板的感应件，所述感应件设有伸入所述光电开关内部的弯部。

7.根据权利要求1至5任一项所述的夹爪机构，其特征在于，每个夹爪的内部形状跟要夹取的工件的外部形状相匹配；

在所述夹爪夹紧工件的内侧面设有保护软垫。

8.一种上下料夹具，其特征在于，包括所述权利要求1至7任一项所述的夹爪机构和Z轴滑动组件；

所述夹爪机构的安装座远离所述电机的一端与所述Z轴滑动组件滑动连接；

所述Z轴滑动组件用于控制所述夹爪机构沿着所述Z轴滑动组件直线滑动以控制所述夹爪机构在Z轴方向上的位置。

9.根据权利要求8所述的上下料夹具，其特征在于，所述上下料夹具还包括与所述Z轴滑动组件相垂直且滑动连接的X轴滑动组件，所述X轴滑动组件用于控制所述夹爪机构沿着所述X轴滑动组件直线滑动以控制所述夹爪机构在X轴方向上的位置。

10.根据权利要求9所述的上下料夹具，其特征在于，所述安装座与所述Z轴滑动组件之间还设有缓冲组件；所述缓冲组件设置在所述安装座背离所述电机的一侧；

包括缓冲板、导轨副、第一轴板、第二轴板、导向轴、缓冲块；

所述缓冲板设置在所述Z轴滑动组件上；

所述缓冲板朝向所述安装座的一侧通过沿Z轴方向设置的导轨副与所述安装座的侧边滑动连接，以使所述安装座沿着所述缓冲板滑动；

所述第一轴板、第二轴板分别设置在所述缓冲板沿Z轴方向的相对两端，所述导向轴分别穿过所述第一轴板和第二轴板，并且沿Z轴方向设置，所述导向轴还穿过所述安装座的侧边；

在所述导向轴位于所述安装座的侧边与所述第一轴板的部分，以及在所述导向轴位于所述安装座的侧边与所述第二轴板的部分均套设有弹簧；

在所述第二轴板与安装座的侧边的底部还设有缓冲块。

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