CN220592426U - 一种切边上料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种切边上料机械手，包括：底座和前支撑座；机械臂单元，所述机械臂单元架设于底座和前支撑座上，所述机械臂单元包括滑动连接于机械臂单元的机械臂体；机械夹，所述机械夹设置于所述机械臂体前端，所述机械夹包括驱动结构和转动连接于驱动结构的夹爪，所述夹爪上设置夹钳；其中，所述夹爪上设有安装滑槽，所述安装滑槽内设置限位块，所述夹钳沿着所述安装滑槽插入夹爪内部，与安装滑槽转动连接的限位块对插入夹爪内部夹钳进行限位。本实用新型所提供的限位块和安装滑槽配合不同规格的夹钳实现对不同规格的加工件的夹持，实现短时间内夹钳设备换装工作，满足不同规格的加工件的夹持需要。

Description

一种切边上料机械手

技术领域

本实用新型属于加工机械手技术领域，尤其涉及一种切边上料机械手。

背景技术

在生产加工过程中，经常会采用加工设备对加工件的边缘进行深加工，对加工件的边缘进行切除，增加加工件的装配度同时提高加工件自身美观度。

由于很多加工件都是后续进行修正加工，因此需要将加工件再次放置在切边设备上进行加工，在现有设备中会采用机械手对加工件进行夹持后在经由切边设备进行加工。

但现有的机械手前端夹持加工件的部分通常都是固定安装好的，而由于夹持加工件的部分的尺寸是固定的，因此对不同加工件进行夹持时就需要更换不同的机械手设备；某些机械手设备的夹持部件也会具有主动调节功能，但这就造成机械手设备的夹持部件结构复杂，容易发生损坏的问题。

归根结底，现有的机械手设备存在机械手前端的夹持部件不具备进行快速拆卸更换的功能，造成机械手无法适配不同的加工件的夹持需求。

实用新型内容

本实用新型提供一种切边上料机械手，旨在解决现有的机械手设备存在机械手前端的夹持部件不具备进行快速拆卸更换的功能，造成机械手无法适配不同的加工件的夹持需求的问题。

本实用新型是这样实现的，一种切边上料机械手，应用于切边设备切边加工过程，包括：

底座和前支撑座；

机械臂单元，所述机械臂单元架设于底座和前支撑座上，所述机械臂单元包括滑动连接于机械臂单元的机械臂体；

机械夹，所述机械夹设置于所述机械臂体前端，所述机械夹包括驱动结构和转动连接于驱动结构的夹爪，所述夹爪上设置夹钳；

其中，所述夹爪上设有安装滑槽，所述安装滑槽内设置限位块，所述夹钳沿着所述安装滑槽插入夹爪内部，与安装滑槽转动连接的限位块对插入夹爪内部夹钳进行限位。

优选地，所述夹爪由第一爪件和第二爪件构成，所述第一爪件和第二爪件均转动连接于驱动结构。

优选地，所述第一爪件和第二爪件均设置夹钳，所述夹钳滑动装配至第一爪件和第二爪件内部。

优选地，所述第一爪件包括：

夹块体，所述夹块体顶端设有齿轮面，所述齿轮面转动连接于驱动结构；

安装滑槽，所述安装滑槽设于夹块体靠近第二爪件的端面，所述夹钳沿着安装滑槽进入第一爪件内部；

限位块，所述安装滑槽底部设有凹槽，所述限位块设置于凹槽侧壁。

优选地，所述夹钳包括钳体和设于钳体上的滑块。

优选地，所述限位块转动连接于凹槽侧壁，所述限位块延伸出凹槽形成悬臂梁并与滑块的底面接触连接。

优选地，所述滑块上设有滑动槽，所述滑块通过滑动槽装配于安装滑槽侧壁设有的限位轨道内；

优选地，所述驱动结构包括：

驱动电机；

传动结构，所述传动结构包括传动轮、驱动轮和与驱动轮连接的螺杆；

其中，所述驱动电机的主轴与传动轮连接，所述传动轮转动连接于驱动轮；所述螺杆与第一爪件的齿轮面转动连接；

优选地，所述第一爪件和第二爪件结构相同。

优选地，所述第一爪件和第二爪件对称布置。

与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：

1、本实用新型所提供的切边上料机械手在机械夹前端设置安装滑槽与限位块，通过限位块偏转功能对夹钳进行限位，降低夹钳组装过程中的难度，便于夹钳的换装工作。

2、本实用新型所提供的切边上料机械手通过限位块和安装滑槽配合简化夹钳的安装过程，通过提升换装效率配合不同规格的夹钳实现对不同规格的加工件的夹持，实现短时间内夹钳设备换装工作，满足不同规格的加工件的夹持需要。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种切边上料机械手的结构示意图。

图2是本实用新型提供的一种切边上料机械手的机械夹结构示意图。

图3是本实用新型提供的一种切边上料机械手的驱动结构与夹爪结构示意图。

图4是本实用新型提供的一种切边上料机械手的中第一爪件的结构示意图。

图5是本实用新型提供的一种切边上料机械手的安装滑槽、限位块和滑块结构示意图。

图6是本实用新型提供的一种切边上料机械手的滑块推入第一爪件时安装滑槽和限位块结构示意图。

附图标记说明：

110、底座；120、前支撑座；130、滑动座；

200、机械臂单元；210、机械臂体；220、传动导链；230、底台；

300、机械夹；310、驱动电机；321、底板；322、后支杆；323、外护板；330、夹爪；331、第一爪件；3311、夹块体；3312、齿轮面；3313、轴孔；3314、安装滑槽；3315、凹槽；3316、限位块；3317、限位轨道；332、第二爪件；340、夹钳；341、钳体；342、滑块；351、传动轮；352、驱动轮；353、螺杆。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本实用新型实施例提供了一种切边上料机械手，如图1-图6所示，所述一种切边上料机械手包括：

底座110和前支撑座120；

机械臂单元200，所述机械臂单元200架设于底座110和前支撑座120上，所述机械臂单元200包括滑动连接于机械臂单元200的机械臂体210；

机械夹300，所述机械夹300设置于所述机械臂体210前端，所述机械夹300包括驱动结构和转动连接于驱动结构的夹爪330，所述夹爪330上设置夹钳340；

其中，所述夹爪330上设有安装滑槽3314，所述夹钳340沿着所述安装滑槽3314插入夹爪330内部，转动连接于安装滑槽3314的限位块3316用于对夹钳340限位；通过限位块3316和安装滑槽3314配合简化夹钳340的安装过程，提升夹钳340的换装效率；

在本实施例中，所述底座110和前支撑座120采用现有技术手段，底座110和前支撑座120与机械臂单元200之间形成简支梁结构，为切边上料机械手提供稳定的支撑平台；机械臂单元200延伸至切边设备上方，夹爪330抓取待加工件有切边设备进行加工处理；底座110和前支撑座120布置在滑动座130上，所述滑动座130采用现有技术手段，所述滑动座130底部设有车轮，便于切边上料机械手转移；

所述机械臂单元200则是采用直线电机技术驱动机械臂体210往返运行，所述机械臂单元200还包括底台230，所述底台230设有直线导轨，所述机械臂体210远离机械夹300一端设置传动导链220，所述传动导链220与直线导轨滑动连接，在直线导轨驱动下牵引传动导链220发生移动，从而带动机械臂体210滑动，所述底台230上还设有滑动支座，所述机械臂体210通过滑轨滑动槽技术滑动连接于滑动支座，机械臂体210一端在传动导链220牵引在滑动支座上来回运动；所述传动导链220与直线导轨传动技术采用现有技术中直线电机传动原理；

所述夹爪330由第一爪件331和第二爪件332构成，所述第一爪件331和第二爪件332均转动连接于驱动结构，通过驱动结构产生的动力驱动第一爪件331和第二爪件332相互靠近或者远离，所述第一爪件331和第二爪件332上均设有安装滑槽3314和限位块3316，通过安装滑槽3314和限位块3316配合对夹钳340进行限位固定，所述限位块3316对推入安装滑槽3314内部的夹钳340进行限位，需要解除限位时，重新将限位块3316收纳进入安装滑槽3314底板，将夹钳340取出；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述驱动结构包括：

驱动电机310；

传动结构，所述传动结构包括传动轮351、驱动轮353和螺杆353；所述驱动电机310的主轴与传动轮351连接，所述传动轮351转动连接于驱动轮353，

安装平台，所述安装平台包括底板321、后支杆322和外护板323，所述驱动电机310设于底板321上方，所述驱动电机310末端连接于后支杆322，所述传动轮351位于底板321上方，所述螺杆353自底板321下方贯穿至底板321上方，所述螺杆353的顶端与驱动轮353连接；所述螺杆353外壁设有轴承，所述螺杆353通过轴承装配于底板321上，所述外护板323设于底板321两侧侧，所述第一爪件331和第二爪件332转动连接于外护板323；

在本实施例中，所述驱动电机310及安装平台均采用现有技术手段实现，所述驱动电机310产生动力驱动传动轮351转动，传动轮351和驱动轮353均为斜面齿轮，在传动轮351作用下，所述驱动轮353驱动螺杆353发生转动，在第一爪件331和第二爪件332同时转动连接于螺杆353；在螺杆353带动下，所述第一爪件331和第二爪件332会完成开合动作；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述第一爪件331包括：

夹块体3311，所述夹块体3311顶端设有齿轮面3312，所述齿轮面3312转动连接于螺杆353；

安装滑槽3314，所述安装滑槽3314设于夹块体3311靠近第二爪件332的端面，所述安装滑槽3314侧壁设有限位轨道3317，所述夹钳340滑动于限位轨道3317；

限位块3316，所述限位块3316转动连接于安装滑槽3314底部设有的凹槽3315内；

在本实施例中，所述夹钳340通过手动方式从第一爪件331下方沿着限位轨道3317推入；当夹钳340进入安装滑槽3314时，所述夹钳340会将限位块3316推入凹槽3315内，当夹钳340移动至凹槽3315上方时，通过拨片工具将限位块3316拨回，由于限位块3316下端面被凹槽3315侧壁阻挡，所述限位块3316会延伸出凹槽3315形成悬臂梁的结构，对夹钳340进行阻挡，防止夹钳340从第一爪件331上掉落下来；需要进行拆卸时重新将夹钳340推到限位轨道3317尽头，将限位块3316推回凹槽3315内部，将夹钳340沿着限位轨道3317重新推出；

在本实施例中，所述夹钳340在使用过程中对加工件进行夹持之后，所述限位块3316需要向夹钳340提供支撑力来抵消夹钳340受到的拉力，在拉力和支撑力的作用下所述夹钳340将会与限位块3316紧密接触；

在本实施例中，所述夹块体3311上还设有轴孔3313，所述夹块体3311上设置旋转轴，所述旋转轴穿过轴孔装配在外护板323之间；所述第一爪件331和第二爪件332结构相同，所述第一爪件331和第二爪件332对称装配在外护板323上；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述夹钳340包括：

钳体341；

滑块342，所述滑块342设于钳体341远离夹持区的一侧；

在本实施例中，所述夹钳340分别装配于第一爪件331和第二爪件332上，所述夹钳340相对布置，两组夹钳340之间为夹持区；所述滑块342上设有滑动槽；所述滑块342通过滑动槽沿着限位轨道3317移动；所述钳体341可以为不同规格，所述按照钳体341尺寸大小定制不同规格，不同尺寸结构钳体341可以对不同的需要切边加工工件进行夹持，满足不同规格工件的夹持需要；

需要说明的是，对于前述的各实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本实用新型并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本实用新型，某些步骤可能采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，涉及的动作和模块并不一定是本实用新型所必须的。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对实用新型的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本实用新型各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本实用新型的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本实用新型所要保护的范围。

Claims (10)

1.一种切边上料机械手，其特征在于，包括：

底座(110)和前支撑座(120)；

机械臂单元(200)，所述机械臂单元(200)架设于所述底座(110)和所述前支撑座(120)上，所述机械臂单元(200)包括滑动连接于机械臂单元(200)的机械臂体(210)；

机械夹(300)，所述机械夹(300)设置于所述机械臂体(210)前端，所述机械夹(300)包括驱动结构和转动连接于驱动结构的夹爪(330)，所述夹爪(330)上设置夹钳(340)；

其中，所述夹爪(330)上设有安装滑槽(3314)，所述安装滑槽(3314)内设置限位块(3316)，所述限位块(3316)与所述安装滑槽(3314)转动连接，所述夹钳(340)沿着所述安装滑槽(3314)插入夹爪(330)内部，所述限位块(3316)对插入夹爪(330)内部夹钳(340)进行限位。

2.如权利要求1所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述夹爪(330)由第一爪件(331)和第二爪件(332)构成，所述第一爪件(331)和第二爪件(332)均转动连接于驱动结构。

3.如权利要求2所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述第一爪件(331)和第二爪件(332)均设置夹钳(340)，所述夹钳(340)滑动装配至第一爪件(331)和第二爪件(332)内部。

4.如权利要求3所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述第一爪件(331)包括：

夹块体(3311)，所述夹块体(3311)顶端设有齿轮面(3312)，所述齿轮面(3312)转动连接于驱动结构；

安装滑槽(3314)，所述安装滑槽(3314)设于夹块体(3311)靠近第二爪件(332)的端面，所述夹钳(340)沿着安装滑槽(3314)进入第一爪件(331)内部；

限位块(3316)，所述安装滑槽(3314)底部设有凹槽(3315)，所述限位块(3316)设置于凹槽(3315)侧壁。

5.如权利要求4所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述夹钳(340)包括钳体(341)和设于钳体(341)上的滑块(342)。

6.如权利要求5所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述限位块(3316)转动连接于凹槽(3315)侧壁，所述限位块(3316)延伸出凹槽(3315)形成悬臂梁并与滑块(342)的底面接触连接。

7.如权利要求5所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述滑块(342)上设有滑动槽，所述滑块(342)通过滑动槽装配于安装滑槽(3314)侧壁设有的限位轨道(3317)内。

8.如权利要求1所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述驱动结构包括：

驱动电机(310)；

传动结构，所述传动结构包括传动轮(351)、驱动轮(352)和与驱动轮(352)连接的螺杆(353)；

其中，所述驱动电机(310)的主轴与传动轮(351)连接，所述传动轮(351)转动连接于驱动轮(352)；所述螺杆(353)与第一爪件(331)的齿轮面(3312)转动连接。

9.如权利要求2所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述第一爪件(331)和第二爪件(332)结构相同。

10.如权利要求9所述的一种切边上料机械手，其特征在于，所述第一爪件(331)和第二爪件(332)对称布置。