TWI674957B - 工件夾持裝置 - Google Patents

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TWI674957B
TWI674957B TW107113210A TW107113210A TWI674957B TW I674957 B TWI674957 B TW I674957B TW 107113210 A TW107113210 A TW 107113210A TW 107113210 A TW107113210 A TW 107113210A TW I674957 B TWI674957 B TW I674957B
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slit
clamping device
clamping
plate
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TW201900360A (zh
Inventor
瀬尾剛
Original Assignee
日商Ｓｍｃ股份有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/009—Gripping heads and other end effectors with pins for accurately positioning the object on the gripping head
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/48—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces to vertical edge portions of sheets, tubes, or like thin or thin-walled articles

Abstract

工件夾持裝置(10)包含：夾持體部(14)，包含有可供工件(W)的板狀部(Wp)插入的狹縫(25)；以及定位機構(16)，包含有組構成與該夾持體部(14)的該狹縫(25)中的該工件(W)的該板狀部(Wp)卡合之卡合部(28)，以使該工件(W)就定位。

Description

工件夾持裝置
本發明係關於附接至機器人(robot)而使用之工件夾持裝置。
以往，為了增進生產效率，一直都是使生產線的各製程(process)的至少一部分自動化以及利用機器人進行某些工作。例如，使用具有工件夾持裝置之機器人(所謂的機器手(robot hand))來將工件從一個預定位置拿起並將之搬送到另一個位置(參照例如日本特開2013-000857號公報)。
以往的工件夾持裝置並無法夾持包含板狀構件(例如板金件)在內之具有不同形狀之工件。例如，根據日本特開2013-000857號公報之工件夾持裝置可夾持具有不同大小之工件，但不能夾持具有不同形狀之工件。
本發明係有鑑於上述問題而完成者，其目的在提供可夾持至少一部分包含有板狀部之不同形狀的工件之工件夾持裝置。
為了達成上述目的，本發明提供一種附接 至機器人(robot)用來夾持工件之工件夾持裝置，該工件係至少一部分包含有板狀部。該裝置係包含：夾持體部，包含有可供工件的板狀部插入的狹縫(slit)；以及定位機構，包含有組構成與夾持體部的狹縫中的工件的板狀部卡合之卡合部，以使工件就定位。
在如上述構成之工件夾持裝置中，移動夾持體部來使工件的板狀部插入夾持體部的狹縫中且定位機構使插入狹縫中之工件就定位。如此，就可適當地夾持包含有板狀部之不同形狀的工件。因此，附接有工件夾持裝置之機器人可自動地搬送工件。
在工件夾持裝置中，較佳為，夾持體部可包含基部及從基部延伸出且相向之兩個臂部，且夾持體部可整體具有長條形的形狀；以及，狹縫係形成於兩個臂部之間。
如此，夾持體部可縮小尺寸。
較佳為，兩個臂部的至少其中一個的前端可具有楔形形狀(wedge shape)。
當有複數個工件互相重疊放置時，上述的結構可將具有楔形前端之臂部插入重疊的工件間的空間，而可容易地將重疊的工件中的其中一個工件夾起。
較佳為，定位機構可包含：組構成朝狹縫的厚度方向移動之定位銷、以及組構成驅動該定位銷之定位致動器。
藉由此結構，使定位銷與設於工件W之特 別形狀部(例如孔、缺口、或彎曲部)卡合，就可更適當地使工件就定位。
較佳為，該定位致動器可包含構成為可朝狹縫的厚度方向運作之輸出部；以及，該定位銷可插入設於夾持體部的銷插入孔且固定至該輸出部的前端部。
如此，可用簡單的結構實現具有適當的定位能力之定位機構。
較佳為，工件夾持裝置可再包含構成為可抑制被插入狹縫之工件的移動之穩定器(stabilizer)，且此穩定器可包含組構成與工件的緣部接觸之接觸部、以及組構成使該接觸部移動之致動器。
此結構可防止工件夾持裝置所夾持的工件搖晃。
較佳為，該接觸部可配置在該狹縫內。
如此，由於使接觸部與狹縫中的工件接觸，因此可用小型的結構抑制工件之搖晃。
較佳為，定位機構可包含組構成朝狹縫的厚度方向移動之定位銷；以及，該接觸部可配置於相較於該定位銷位於該狹縫的內側。
由於此結構將工件保持在定位銷與接觸部之間，因此可更穩定地夾持工件。
較佳為，工件夾持裝置可再包含突出到狹縫內之按壓構件，且此按壓構件可組構成朝工件的厚度方向按壓被插入該狹縫之工件。
此結構可增進夾持工件的穩定性。
較佳為，按壓構件可配置於相較於定位機構的卡合部位於該狹縫的內側。
此結構可更增進夾持工件的穩定性。
較佳為，該按壓構件可為包含有珠子以及用來彈推該珠子的彈簧之定位珠(ball plunger)。
此結構減低工件插入夾持體部的狹縫時的插入阻力，因而可平順地夾持工件。
較佳為，該按壓構件可插入設於該夾持體部之孔部內。
藉由此結構，可容易地將按壓構件設置到夾持體部。
較佳為，工件夾持裝置可再包含組構成抑制被插入狹縫之工件的移動之穩定器；此穩定器可包含組構成與工件的緣部接觸之接觸部、以及組構成使該接觸部移動之致動器；以及，該按壓構件可包含至少兩個按壓構件且該兩個按壓構件可配置成互相分開以使得該接觸部可插入其間。
藉由此結構，可使接觸部不與按壓構件干涉而超過按壓構件移動到該狹縫的前端部。
根據本發明之工件夾持裝置，就可夾持至少一部分包含有板狀部之不同形狀的工件。
從以下參照以圖例的方式顯示本發明的較佳實施形態之隨附的圖式所做的說明，可更瞭解本發明的 上述的及其他的目的、特點及優點。
10‧‧‧工件夾持裝置
12‧‧‧機器人
12a‧‧‧前端部
14‧‧‧夾持體部
16‧‧‧定位機構
18‧‧‧穩定器
20‧‧‧按壓構件
21‧‧‧公螺牙
22‧‧‧基部
24a、24b‧‧‧臂部
25‧‧‧狹縫
25a‧‧‧移動路徑
26‧‧‧楔形部
26a‧‧‧斜面
27‧‧‧軸襯
28‧‧‧卡合部
29‧‧‧銷插入孔
30‧‧‧定位銷
31‧‧‧支持構件
32‧‧‧定位致動器
33‧‧‧缸單元
34‧‧‧輸出部
36、50‧‧‧活塞桿
38、48‧‧‧活塞
40、52‧‧‧缸體
41、53‧‧‧壓力腔室
44‧‧‧接觸部
46‧‧‧致動器
47‧‧‧缸單元
56‧‧‧孔部
57‧‧‧母螺牙
58‧‧‧固定螺帽
60‧‧‧珠子
62‧‧‧彈簧
64‧‧‧殼體
66‧‧‧定位珠
68‧‧‧插銷
70‧‧‧通孔
72‧‧‧缺口
74‧‧‧彎曲部
76‧‧‧緣部
78‧‧‧端部
W、W1、W2、W3‧‧‧工件
Wp‧‧‧板狀部
第1圖係根據本發明的一個實施形態之工件夾持裝置的透視圖。
第2圖係工件夾持裝置的部分省略斷面圖。
第3圖係按壓構件及其周圍的放大斷面圖。
第4圖係沿著第1圖中的IV-IV線之斷面圖。
第5A圖係工件的透視圖，第5B圖係另一形狀的工件的透視圖，第5C圖係又另一形狀的工件的透視圖。
第6圖係用來說明工件夾持裝置夾持著第5A圖所示的工件之例之透視圖。
第7圖係用來說明工件夾持裝置夾持著第5A圖所示的工件之例之斷面圖。
第8圖係用來說明工件夾持裝置夾持著第5B圖所示的工件之例之透視圖。
第9圖係用來說明工件夾持裝置夾持著第5C圖所示的工件之例之透視圖。
以下，參照隨附的圖式來詳細說明根據本發明之工件夾持裝置的較佳實施形態。
第1圖所示之根據本實施形態之工件夾持裝置10係附接至機器人12而使用之所謂的機器手(robot hand)。使用附接有工件夾持裝置10之機器人12，將工件W(參照第5A圖等)從預定位置(例如存放有很複數個工件W之托盤)拿起並將之搬送到另一個位置(例如供該工件W裝配上去之另一個元件)。
供工件夾持裝置10附接上去之機器人12為例如包含有具有複數個關節的手臂之懸臂型機器人(articulated arm type robot)、或包含有兩個或三個正交的滑動軸之直角座標機器人(cartesian coordinate robot)(所謂的門型機器人(gantry robot))。第1圖中，工件夾持裝置10係附接至機器人12的前端部12a。
工件夾持裝置10係構造成夾持至少一部分包含有平板狀部Wp(參照第5A圖等)之工件W。工件夾持裝置10係包含：夾持體部14，包含有可供工件W的板狀部Wp插入的狹縫25；定位機構16，用來使工件W就定位；穩定器18，用來抑制插入狹縫25之工件W的移動；以及按壓構件20，突出到狹縫25內。
夾持體部14係包含：基部22、以及從基部22延伸出且彼此相向之兩個臂部24a,24b。夾持體部14整體具有長條形的形狀。狹縫25係形成於兩個臂部24a,24b之間。狹縫25係向著夾持體部14的前端方向開口也向著臂部24a,24b的寬度方向(箭號C方向)的兩側開口之空間。臂部24a,24b都具有板狀的形狀且都可在狹縫25的厚度方向(箭號A方向)彈性變形。
臂部24a,24b的前端都具有楔形形狀且之後將之稱為楔形部26。如第2圖所示，在本實施形態中，楔形部26係具有類似V字形的形狀，包含有兩個相對於臂部24a,24b的延伸方向(箭號B方向)而傾斜之斜面26a。請注意，楔形部26亦可具有只包含一個斜面之形狀。楔形部26亦可只設於兩個臂部24a,24b的其中一個。
為了使工件W就定位，定位機構16包含構造成可與夾持體部14的狹縫25內的工件W的板狀部Wp卡合之卡合部28。詳言之，定位機構16係包含：可朝狹縫25的厚度方向移動之定位銷30、以及用來驅動定位銷30之定位致動器32。定位銷30的前端部形成卡合部28。
定位銷30係插入於設在夾持體部14的一個臂部24a之銷插入孔29中。定位銷30具有長且直的桿狀形狀。定位銷30被支持成可朝狹縫25的厚度方向移位。詳言之，支持構件31係固定於臂部24a，而定位銷30係藉由配置在支持構件31中的軸襯(bushing)27來支持，使得定位銷30可朝其軸方向移位。
定位致動器32係透過支持構件31而固定於夾持體部14。定位致動器32係包含：在狹縫25的厚度方向運作之輸出部(output part)34。定位銷30係固定於輸出部34的前端部。在本實施形態中，定位致動器32為包含有活塞桿36之缸單元33。輸出部34為缸單元33的活塞桿36。在活塞桿36的基端部設有活塞38。當有壓力流體(例如壓縮空氣)供給至缸單元33的缸體40中形成的壓力腔室41或從壓力腔室41排出時，活塞桿36就會朝活塞桿36的軸方向(箭號A方向)運作。
隨著活塞桿36的運作，定位銷30會朝相同的方向運作。定位致動器32之驅動可使定位銷30在卡合部28突伸入狹縫25內之位置(前進位置)與卡合部28從狹縫25內退出之位置(後退位置)之間移動。第2圖顯示卡合部28從狹縫25內退出的狀態。請注意，定位致動器32並不限於缸單元33，亦可為例如線性馬達(linear motor)。
穩定器18係包含可與工件W的緣部76(參照第5A圖等)接觸之接觸部44、以及用來使接觸部44在臂部24a,24b的延伸方向(箭號B方向)移動之致動器46。在本實施形態中，致動器46為缸單元47，缸單元47係包含：在基端部設有活塞48之活塞桿50、以及活塞48以可朝軸方向滑動的方式設於其中之缸體52。活塞桿50的前端部形成該接觸部44。請注意，亦可利用固定至活塞桿50的前端部之另一構件來形成接觸部44。
致動器46係固定至夾持體部14的基部22。當有壓力流體(例如壓縮空氣)供給至缸單元47的缸體52中形成的壓力腔室53或從壓力腔室53排出時，活塞桿50就會朝活塞桿50的軸方向運作。活塞桿50係配置成與夾持體部14的臂部24a,24b的延伸方向平行。
接觸部44係配置於狹縫25內。接觸部44係配置於相較於定位銷30位在狹縫25的內側。致動器46之驅動迫使接觸部44在狹縫25內朝狹縫25的縱向方向(箭號B方向)前進後退。致動器46係構造成且配置成當致動器46伸展到最長(當活塞桿50前進到最前方)時，接觸 部44會超過按壓構件20而到達狹縫25的前端側。
在本實施形態中，活塞桿50係配置成使得活塞桿50的軸的延伸線通過卡合部28之在狹縫25內的移動路徑25a。請注意，活塞桿50亦可配置成使得活塞桿50的軸的延伸線通過偏離卡合部28的移動路徑25a之位置。應注意到，致動器46並不限於缸單元47，亦可為例如線性馬達。
按壓構件20係在工件W的厚度方向按壓被插入狹縫25之工件W。按壓構件20係固定至夾持體部14。如第1圖所示，在本實施形態中，兩個按壓構件20係配置成互相分開。
如第3圖所示，按壓構件20係插入於設在夾持體部14(的臂部24a)之孔部56中。孔部56係為在厚度方向貫穿臂部24a之螺絲孔，孔部56的內周部上形成有母螺牙57。形成於按壓構件20的外周部上之公螺牙21係與孔部56的母螺牙57相螺合。另外，在夾持體部14的外表面側上將固定螺帽58與按壓構件20螺合。在本實施形態中，按壓構件20係配置於相較於定位機構16的卡合部28位於狹縫25的內側。
按壓構件20係為定位珠(ball plunger)66，包含：珠子60、彈推珠子60之彈簧62、以及將珠子60及彈簧62收容於其中之殼體64。定位珠66的軸係與狹縫25的厚度方向(箭號A方向)平行。在初始狀態，珠子60的一部分從殼體64的頂端開口突出而暴露於狹縫25中。 當有超過預定的力作用於珠子60往殼體64的內部時，珠子60就抵抗彈簧62的彈力而移動到殼體64的內部。
如第4圖所示，兩個按壓構件20係配置成互相分開因而接觸部44可插入於該兩者之間。詳言之，兩個按壓構件20係配置成在與狹縫25的厚度方向及夾持體部14的延伸方向(箭號B方向)垂直之方向(箭號C方向)互相分開。當活塞桿50前進時，接觸部44就通過兩個按壓構件20之間的空間而超過按壓構件20而移動到狹縫25的前端側。
接著，說明如上述構成之根據本實施形態的工件夾持裝置10的動作。
以下將針對工件夾持裝置10夾持不同形狀的工件W之例進行說明。第5A至5C圖顯示各個例子(可將各個例子之工件W分別稱為“工件W1”、“工件W2”、“工件W3”)。工件W1、W2、W3皆為經例如板金加工而形成之板狀構件。如圖所示，工件W1、W2、W3皆包含有至少一個平板形狀之板狀部Wp。不過，工件W1、W2、W3亦可包含有除了板狀部Wp之外之部分Wr(例如插銷(bolt)68)。部分Wr並不限於插銷68，亦可為塊狀部。板狀部Wp的厚度係在例如0.8~2.2mm。
第5A圖所示之工件W1係包含有在厚度方向貫穿板狀部Wp之通孔70。第5B圖所示之工件W2係包含有形成於板狀部Wp的緣部76上之缺口72。第5C圖所示之工件W3係包含有形成於板狀部Wp之V形的彎曲 部74。
在夾持工件W1時，如第6及7圖所示，工件夾持裝置10可利用工件W1的通孔70來夾持工件W1。在此情況，詳言之，機器人12(參照第1圖)首先移動工件夾持裝置10使工件W1的板狀部Wp插入夾持體部14的狹縫25內。藉由此移動，使工件W1的板狀部Wp被夾在或保持在按壓構件20與臂部24b之間。如第7圖所示，當工件W1被夾住時，臂部24a,24b可依板狀部Wp的厚度而定而略微向外側做彈性變形而彎曲。
然後，使定位致動器32動作來使定位銷30從後退的位置移動到前進的位置。隨著定位銷30的移動，設於定位銷30的前端部之卡合部28會移動到狹縫25內，且定位銷30插入設於工件W1之通孔70。因此，定位銷30與工件W1卡合。
然後，使穩定器18的接觸部44移動到與工件W1的緣部76接觸。詳言之，係使致動器46的活塞桿50前進，以使設於活塞桿50的前端部之接觸部44在與工件W1的厚度方向垂直之方向(箭號B方向)頂壓工件W1的緣部76。因而，使得工件W1之在緣部76與通孔70之間的部分由接觸部44及卡合部28加以保持住。
在工件夾持裝置10如上述夾持住工件W1後，附接有工件夾持裝置10之機器人12(參照第1圖)將工件W1搬送到預定的位置。到達搬送目的地，使定位銷30後退來解除與工件W1之卡合。然後，將工件W1投放 到搬送目的地。當工件W1要由在搬送目的地之對應的元件、工具(夾具)等加以夾持時，係在使定位銷30後退之狀態下使工件夾持裝置10移動到要將工件W1交付出去之方向。然後，將工件W1從狹縫25釋放出去。亦即，解除對於工件W1之夾持。請注意，當工件W1要由在搬送目的地之對應的元件、工具(夾具)等加以夾持時，可在活塞桿50從工件W1後退之後才使定位銷30從工件W1後退。
請注意，當工件W1不是要由在搬送目的地之對應的部件、工具(夾具)等加以夾持時，可利用活塞桿50(接觸部44)推壓工件W1來使工件W1從狹縫25脫離。
要夾持工件W2時，如第8圖所示，工件夾持裝置10可利用工件W2的缺口72來夾持及搬送工件W2。在此情況，工件夾持裝置10的動作係除了定位銷30插入的是缺口72而不是通孔70之外，與夾持工件W1的情況大致相同。
要夾持工件W3時，如第9圖所示，工件夾持裝置10可夾持例如工件W3之靠近V形的彎曲部74之端部78。在此情況，係利用定位銷30的卡合部28按壓工件W3且利用穩定器18的接觸部44頂壓工件W3的緣部76。因而，可適當地將工件W3夾持住。請注意，可能的話可使定位機構16的卡合部28與彎曲部74的凹入部側(凹谷側)卡合。
在此情況，根據本實施形態之工件夾持裝置10具有下述的有利的效果。
如第1及2圖所示，工件夾持裝置10包含：夾持體部14，包含有可供工件W的板狀部Wp插入的狹縫25；以及定位機構16，包含有組構成可與夾持體部14的狹縫25中的工件W的板狀部Wp卡合之卡合部28，以便使工件W就定位。因此，使夾持體部14移動而使工件W的板狀部Wp插入夾持體部14的狹縫25，且利用定位機構16使插入狹縫25之工件W就定位。因此，可適當地夾住具有包含板狀部Wp之不同形狀的工件W(工件W1,W2,W3)。因而，附接有工件夾持裝置10之機器人12可自動地搬送具有不同形狀之工件W。
夾持體部14包含：基部22、以及從基部22延伸出且相向之兩個臂部24a,24b，而夾持體部14整體具有長條形的形狀。然後，狹縫25係形成於兩個臂部24a,24b之間。因此，夾持體部14可縮小尺寸。
兩個臂部24a,24b的至少其中一個的前端具有楔形形狀。當有多個工件W互相重疊放置時，上述的結構可將具有楔形前端部之臂部24a(或臂部24b)插入重疊的工件W間的空間，使得重疊的工件W中的其中一個工件W可被輕易夾起。
如第2圖所示，定位機構16包含組構成在狹縫25的厚度方向移動之定位銷30、以及組構成驅動該定位銷30之定位致動器32。藉由此結構，使定位銷30與設於工件W之特別形狀部(例如孔70、缺口72、或彎曲部74)卡合，使得工件W能夠更適當地就定位。
定位致動器32包含組構成在狹縫25的厚度方向運作之輸出部34。而且，定位銷30係插入設於夾持體部14的銷插入孔29並且固定於該輸出部34的前端部。因此，可用簡單的結構實現具有適當的定位能力之定位機構16。
工件夾持裝置10還包含組構成抑制被插入狹縫25之工件W的移動之穩定器18。穩定器18包含組構成與工件W的緣部76接觸之接觸部44、以及組構成使該接觸部44移動之致動器46。此結構可防止工件夾持裝置10所夾持的工件搖晃(防止工件W繞著卡合部28而擺盪)。
接觸部44配置在狹縫25內。如此，由於接觸部44會與狹縫25中的工件W接觸，因此可用很小的結構來抑制工件W之搖晃。
相較於定位銷30，接觸部44配置於狹縫25的內側。此結構將工件W保持在定位銷30與接觸部44之間，因此可更穩定地夾持工件W。
工件夾持裝置10還包含突出到狹縫25內之按壓構件20。在此工件夾持裝置10中，按壓構件20組構成在工件W的厚度方向將工件W按壓插入狹縫25中。此結構可增進夾持工件W的穩定性。
相較於定位機構16的卡合部28，按壓構件20係配置於狹縫25的內側上。此結構可更增進夾持工件W的穩定性。
如第3圖所示，按壓構件20為包含有珠子60以及用來彈推珠子60的彈簧62之定位珠66。此結構可減低工件W插入夾持體部14的狹縫25時的插入阻力，因而可平順地夾持工件W。
按壓構件20係插入設於夾持體部14之孔部56內。藉由此結構，可容易地將按壓構件20設置到夾持體部14。
如第4圖所示，兩個按壓構件20配置成互相分開以使得接觸部44可插入其中間。藉由此結構，可使接觸部44不與按壓構件20干涉而超過按壓構件20移動到狹縫25的前端部。
請注意，上述實施形態揭示的是包含定位銷30及定位致動器32作為定位機構16之結構。但是，定位機構16的結構並不限於此例。在定位機構16的變化例中，可在夾持體部14的狹縫25側的內面上設置突起(projection)。在此情況下，突起發揮作為與工件W卡合的卡合部28之機能。
亦可只設置一個按壓構件20。按壓構件20可依工件夾持裝置10所要求的規格而定而加以省略。
本發明並不限於上述的實施形態，除此之外，還可在未脫離本發明的要旨之範圍內採用各種的變化形態。

Claims (13)

  1. 一種工件夾持裝置(10)，係附接至機器人(12)而用來夾持工件(W)，該工件(W)係至少一部分包含有板狀部(Wp)，該工件夾持裝置(10)係包括：夾持體部(14)，包含有供該工件(W)的該板狀部(Wp)插入的狹縫(25)；以及定位機構(16)，包含有組構成與該夾持體部(14)的該狹縫(25)中的該工件(W)的該板狀部(Wp)卡合之卡合部(28)，以使該工件(W)就定位；該定位機構(16)係具有定位用致動器(32)，該定位用致動器(32)係將該卡合部(28)朝該狹縫(25)的厚度方向驅動。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之工件夾持裝置(10)，其中，該夾持體部(14)包含基部(22)及從該基部(22)延伸出且彼此相向之兩個臂部(24a,24b)，且該夾持體部(14)係整體具有長條形的形狀；該狹縫(25)係形成於該兩個臂部(24a,24b)之間。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之工件夾持裝置(10)，其中，該兩個臂部(24a,24b)的至少其中一個的前端係具有楔形形狀。
  4. 一種工件夾持裝置(10)，係附接至機器人(12)而用來夾持工件(W)，該工件(W)係至少一部分包含有板狀部(Wp)，該工件夾持裝置(10)係包括：夾持體部(14)，包含有供該工件(W)的該板狀部(Wp)插入的狹縫(25)；以及定位機構(16)，包含有組構成與該夾持體部(14)的該狹縫(25)中的該工件(W)的該板狀部(Wp)卡合之卡合部(28)，以使該工件(W)就定位；該定位機構(16)係包含組構成朝該狹縫(25)的厚度方向移動之定位銷(30)、以及組構成驅動該定位銷(30)之定位致動器(32)。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之工件夾持裝置(10)，其中，該定位致動器(32)係包含組構成朝該狹縫(25)的厚度方向運作之輸出部(34)；該定位銷(30)係插入設於該夾持體部(14)的銷插入孔(29)且固定至該輸出部(34)的前端部。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之工件夾持裝置(10)，還包括：穩定器(18)，組構成抑制被插入該狹縫(25)之該工件(W)的移動，其中，該穩定器(18)係包含組構成與該工件(W)的緣部(76)接觸之接觸部(44)、以及組構成使該接觸部(44)移動之致動器(46)；該夾持體部(14)係包含：基部(22)；以及從該基部(22)延伸並相向之兩個臂部(24a、24b)；該夾持體部(14)係整體構成為具有長條形的形狀；該兩個臂部(24a、24b)之間形成有該狹縫(25)；該致動器(46)係沿著前述兩個臂部(24a、24b)從前述基部延伸之方向使前述接觸部移動。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之工件夾持裝置(10)，其中，該接觸部(44)係配置於該狹縫(25)內。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之工件夾持裝置(10)，其中，該定位機構(16)係包含組構成朝該狹縫(25)的厚度方向移動之定位銷(30)；該接觸部(44)係配置於相較於該定位銷(30)位於該狹縫(25)的內側。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之工件夾持裝置(10)，還包括：按壓構件(20)，突出到該狹縫(25)內，其中，該按壓構件(20)係組構成朝該工件(W)的厚度方向按壓被插入該狹縫(25)之該工件(W)。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之工件夾持裝置(10)，其中，該按壓構件(20)係配置於相較於該定位機構(16)的該卡合部(28)位於該狹縫(25)的內側。
  11. 一種工件夾持裝置(10)，係附接至機器人(12)而用來夾持工件(W)，該工件(W)係至少一部分包含有板狀部(Wp)，該工件夾持裝置(10)係包括：夾持體部(14)，包含有供該工件(W)的該板狀部(Wp)插入的狹縫(25)；定位機構(16)，包含有組構成與該夾持體部(14)的該狹縫(25)中的該工件(W)的該板狀部(Wp)卡合之卡合部(28)，以使該工件(W)就定位；以及按壓構件(20)，突出到該狹縫(25)內，其中，該按壓構件(20)係組構成朝該工件(W)的厚度方向按壓被插入該狹縫(25)之該工件(W)，該按壓構件(20)係為包含有珠子(60)以及用來彈推該珠子(60)的彈簧(62)之定位珠(66)。
  12. 如申請專利範圍第9項所述之工件夾持裝置(10)，其中，該按壓構件(20)係插入設於該夾持體部(14)之孔部(56)內。
  13. 一種工件夾持裝置(10)，係附接至機器人(12)而用來夾持工件(W)，該工件(W)係至少一部分包含有板狀部(Wp)，該工件夾持裝置(10)係包括：夾持體部(14)，包含有供該工件(W)的該板狀部(Wp)插入的狹縫(25)；定位機構(16)，包含有組構成與該夾持體部(14)的該狹縫(25)中的該工件(W)的該板狀部(Wp)卡合之卡合部(28)，以使該工件(W)就定位；按壓構件(20)，突出到該狹縫(25)內；以及穩定器(18)，組構成抑制被插入該狹縫(25)之該工件(W)的移動，其中，該按壓構件(20)係組構成朝該工件(W)的厚度方向按壓被插入該狹縫(25)之該工件(W)，該穩定器(18)係包含組構成與該工件(W)的緣部(76)接觸之接觸部(44)、以及組構成使該接觸部(44)移動之致動器(46)；該按壓構件(20)係包括至少兩個按壓構件(20)且該兩個按壓構件(20)係配置成互相分開以使得該接觸部(44)組構成插入其間。
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