JP2600556Y2 - 物品把持構造 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この考案は、複数の線材を収容す
る線材収容部から１本の線材を分離し、これを次工程に
供給するための物品把持構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の線材供給装置は次のようにして複
数の線材の中から線材を１本だけ分離し、これを次工程
に供給している。まず、水平面と所定角度を有して傾斜
する傾斜面上に複数の線材をこの傾斜方向と垂直になる
状態で載置し、傾斜面の最下方に位置する線材Ｓに係脱
可能な第１のストッパーが係合することにより、複数の
線材の下方への移動を規制する。そして第２のストッパ
ーを第１のストッパーに係合した線材Ｓとこの線材Ｓに
隣接する線材Ｓ′との間に突出させ、これに線材Ｓ′を
係合させることによりこの線材Ｓ′より上方に位置する
複数の線材の下方への移動を規制する。

【０００３】次に、第１のストッパーによる係合を解除
すると、これに係合する線材Ｓのみが傾斜面にそって更
に下方に移動し、この線材Ｓは線材を次工程に供給する
ための線材供給装置に供給される。この後第１のストッ
パーを再び突出させ、第２のストッパーによる係合を解
除すると、第２のストッパーとの係合を解除された線材
Ｓ′及びこれより上方に位置する複数の線材が下方に移
動し、線材Ｓ′が第１のストッパーに係合することによ
ってさらなる移動が規制される。そして再び第２のスト
ッパーを第１のストッパーに係合した線材Ｓ′とこの線
材Ｓ′に隣接する線材Ｓ′′との間に突出させ、上述し
た動作を繰り返す。このようにして複数の線材は１本ず
つ順次次工程に供給されていく。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな線材供給装置によると、第２のストッパーを第１の
ストッパーに係合する線材と、この線材に隣接する線材
との間に突出させる必要があるため線径（線材の直径）
に応じてこの線材供給装置を用意する必要がある（仮に
１０ミリメートルの直径を有する線材を供給するための
線材供給装置で、２０ミリメートルの直径を有する線材
を供給しようとすると、第２のストッパが線材と干渉し
てしまい、上方に突出できなくなる。仮に１つの装置に
よって線径の異なる線材を扱えるように構成したとして
も、線材は傾斜面上を１列となって下方に移動するの
で、最下方に位置する線材から順次次工程に供給される
ことになる。従って所望の径を有する線材を次工程に供
給することは不可能である。また、線材を予め傾斜面に
沿わせて１列に並べて収容しておく必要があり手間がか
かる。

【０００５】

【考案の目的】この考案は、このような事情に鑑みてな
されたもので、この考案の目的は、複数の物品から１個
の物品をより確実に分離することが出来る、換言すれば
物品の２個取りをより確実に防止することができ、ま
た、物品をより確実に分離することが出来る物品把持構
造を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決する為の手段】上述した課題を解決し、目
的を達成する為、この考案に係る物品把持構造は、請求
項１の記載によれば、収容部に収容された複数の物品の
中から、１つの物品を選択的に把持する為の物品把持構
造において、本体と、この本体を昇降駆動する昇降手段
と、前記本体に取り付けられ、接離自在な一対の把持爪
を有し、互いに近接させられる事により、物品を両側か
ら把持する把持手段と、前記一対の把持爪の先端から所
定距離だけ上方に偏位した位置に先端縁を有する様に配
設された押え板とを具備し、前記昇降手段により前記本
体を下降させる事により、これに取り付けられた前記把
持手段の把持爪を、前記収容部内の複数の物品内に上方
から挿入した際に、前記押え板により、前記一対の把持
爪により把持される物品の周囲に位置する物品を上方か
ら押え、前記収容部内に収容されている物品群の上面を
平坦化させる事を特徴とする。

【０００７】また、この考案に係る物品把持構造は、請
求項２の記載によれば、収容部に収容された複数の物品
の中から、１つの物品を選択的に把持する為の物品把持
構造において、本体と、この本体を昇降駆動する昇降手
段と、前記本体に取り付けられ、接離自在な一対の把持
爪を有し、互いに近接させられる事により、物品を両側
から把持する把持手段と、前記一対の把持爪の先端か
ら、前記物品の把持幅の１．５倍よりも短く、該把持幅
の半分よりも長い距離だけ上方に偏位した位置に先端縁
を有する様に配設された押え板とを具備し、前記昇降手
段により前記本体を下降させる事により、これに取り付
けられた前記把持手段の把持爪を、前記収容部内の複数
の物品内に上方から挿入した際に、前記押え板によりそ
の挿入量が制限され、前記一対の把持爪により把持され
る物品が１つに規制される事を特徴とする。また、この
考案に係る物品把持構造は、請求項３の記載によれば、
前記一対の把持爪を、互いに離間する方向及び互いに近
接する方向に選択的に付勢する付勢手段と、前記本体に
取り付けられ、前記付勢手段により互いに離間する方向
に付勢された際に、前記物品の把持される幅寸法に応じ
て、前記一対の把持爪の離間距離を規制する規制手段と
を更に具備する事を特徴とする。

【０００８】また、この考案に係る物品把持構造は、請
求項４の記載によれば、前記物品は、所定長さを有する
線材から構成され、前記把持される幅寸法は、前記線材
の直径から規定される事を特徴とする。また、この考案
に係る物品把持構造は、請求項５の記載によれば、前記
規制手段は、前記一対の把持爪の接離方向とは直交する
縦方向に沿って移動可能に、前記本体に支持された規制
部材と、この規制部材の前記一対の把持爪が配設された
側の端縁に形成された凹部と、この凹部の互いに対向す
る内側面に夫々形成され、前記一対の把持爪の基端部が
夫々当接するテーパ面と、前記規制部材を、前記縦方向
に沿って進退駆動する駆動手段とを備え、前記規制部材
の前記縦方向の進退に応じて、前記一対の把持爪の離間
距離が変更される事を特徴とする。

【０００９】また、この考案に係る物品把持構造は、請
求項６の記載によれば、前記押え板は、前記規制部材の
表面に取り付けられる事を特徴とする。また、この考案
に係る物品把持構造は、請求項７の記載によれば、前記
前記押え板は、前記規制部材に、前記縦方向に沿って変
位自在に取り付けられる事を特徴とする。また、この考
案に係る物品把持構造は、請求項８の記載によれば、前
記押え板は、平坦な下側縁を備えている事を特徴とす
る。また、この考案に係る物品把持構造は、請求項９の
記載によれば、前記押え板の下側縁は、前記一対の把持
爪の最大離間距離をカバーする長さを有して形成される
事を特徴とする。

【００１０】

【実施例】以下に、この考案に係る物品把持構造の一実
施例の構成を、添付図面を参照して詳細に説明する。

【００１１】この一実施例の線材分離供給装置１００
は、複数の線材Ｓを収容した線材収容部１０４から１本
ずつ分離し、この分離した線材Ｓを次工程に供給するた
めの線材次工程供給装置１１８に供給する線材の分離供
給動作を行なうための装置であって、１本の線材Ｓの一
端部を上方に持ち上げると共に、走行ローラ１１２を持
上げた線材Ｓの一端部の下方から他端部の下方まで一定
高さを保った状態でこれに当接させつつ移動することに
より、他端部も上方に持ち上げて線材Ｓを上方に分離し
（線材Ｓの分離動作）、この両端部を分離した線材Ｓを
線材次工程供給装置１１８に供給する（線材Ｓの供給動
作）ように構成されている。

【００１２】分離供給される物品としての線材Ｓは、所
定直径を有して一方向に延出する線材Ｓであり、一実施
例の線材分離供給装置１００においては８種類の異なる
線径（線材Ｓの直径）を有する線材が用いられ、線材分
離供給装置１００は、これらの内、所望の径を有する線
材Ｓを分離供給可能に構成されている。

【００１３】また、線材収容部１０４に収容された複数
の線材Ｓの上面を平坦化することにより、線材Ｓの分離
動作を行ないやすくすることができるように線材分離供
給装置１００は構成されている。

【００１４】また、持上げられた線材Ｓをその延出方向
に渡ってホールドすると共に、その長手方向の水平度を
保つことにより、線材Ｓの供給動作を確実に行なうこと
ができるように線材分離供給装置１００は構成されてい
る。

【００１５】また、線材収容部１０４に収容された複数
の線材Ｓの延出方向に直交する方向に力が作用すると、
その方向に収容された複数の線材Ｓが移動することによ
り、線材Ｓの分離動作を行ないやすくすることができる
ように線材分離供給装置１００は構成されている。

【００１６】また、線材Ｓの持ち上げのためのリトライ
動作は後に詳細に説明するが、線材Ｓの一端部を持上げ
ることに失敗した場合、位置を変えて再び持上げ動作を
行なうことにより、線材Ｓの一端部の持ち上げを確実に
行なうことができるように線材分離供給装置１００は構
成されている。

【００１７】このような機能を有する線材分離供給装置
１００は、図１乃至図４に示すように、基台１０２と、
この基台１０２に配設され、複数の線材Ｓが一方向（図
中Ｙ方向）に沿って延出した状態で収容される線材収容
部１０４と、Ｙ方向に沿って延出し、基台１０２にＹ方
向と交わる方向（図中Ｘ方向）に沿って移動自在に支持
された移動フレーム１１０と、この移動フレーム１１０
に取り付けられ、線材収容部１０４に収容された複数Ｓ
の線材の中から１本の線材Ｓの一端部を把持し、この把
持した一端部を線材収容部１０４から持ち上げるピック
アップ機構１０６と、移動フレーム１１０にＹ方向に沿
ってスライド可能に取り付けられ、ピックアップ機構１
０６によりピックアップされた線材Ｓの一端部と線材収
容部１０４との間に突出し、Ｙ方向に沿って線材Ｓの他
端部に向けてスライドする事により、ピックアップされ
た線材Ｓの他端部を線材収容部１０４から持ち上げるス
ライド持ち上げ機構１０８と、ピックアップ機構１０６
及びスライド持ち上げ機構１０８により線材収容部１０
４から上方に分離された線材Ｓを１本づつ受け、次工程
に供給する為の線材次工程供給装置１１８と、移動フレ
ーム１１０を線材収容部１０４と線材次工程供給装置１
１８との間で往復移動させる移動フレーム駆動機構１２
０とを具備している。

【００１８】［基台１０２の説明］図１乃至図４に示す
ように基台１０２は、２本の基台面構成フレーム１０２
ｂ、１０２ｂを所定間隔離してその両端部で連結して構
成される長方形（基台面構成フレーム１０２ｂを長辺と
する長方形）のフレーム枠からなる基台面１０２ａと、
この基台面１０２ａを水平面として支持するべく基台面
１０２ａの４角に下方に延出した状態で夫々連結される
４本の脚部１２６とを備えている。以下、この基台面１
０２ａの長辺方向をＹ方向と、短辺方向をＸ方向と規定
して説明する。なお、このフレーム１０２ｂの長辺は、
線材Ｓの延出長さより長く設定されている。

【００１９】基台面１０２ａの下面には、基台面１０２
ａを補強すべくＹ方向に所定間隔を保って、Ｘ方向に延
出した状態で第１の補強部材１３４が取り付けられてい
る。またこの基台面１０２ａのＸ方向の略中央位置下面
には、Ｙ方向に延出した状態で第２の補強部材１３６が
取り付けられている。なお、この第２の補強部材１３６
の上面は、基台面１０２ａの上面と同一面内に位置して
いる（即ち、この第２の補強部材１３６の上面は、基台
面１０２ａの上面を構成している。）。この基台面１０
２ａには、後述するように線材収容部１０４や、移動フ
レーム１１０等が取り付けられている。

【００２０】この基台面１０２ａのＹ方向両端には、線
材Ｓの一端部を持上げるためのピックアップ機構１０６
及びこれによって一端部が持上げられた線材Ｓの他端部
を持上げるためのスライド持ち上げ機構１０８が一体的
に取り付けられた移動フレーム１１０（いずれも後述す
る。）の移動をＹ方向に規定するための移動フレームガ
イド１２４、１２４が夫々取り付けられている。

【００２１】なお、移動フレーム１１０は、この移動フ
レームガイド１２４に沿って、線径毎に線材が収容され
た線材収容部１０４と、基台１０２に隣接（図１中右
側）して設置される線材次工程供給装置１１８との間を
移動する。また、この基台面１０２ａのＹ方向の一側縁
（図１中下側）には、この側に取り付けられる移動フレ
ームガイド１２４の両端に位置する状態で、夫々モータ
支持フレーム１３０を介して移動フレーム１１０を移動
させるための移動フレーム駆動モータ１３２と、この従
動スプロケット１３５が基台１０２に取り付けられてい
る。なお、この移動フレーム駆動モータ１３２に取り付
けられる駆動スプロケット１３２ａと従動スプロケット
１３５との間には移動フレーム駆動チェーン１３３がか
け渡されている。

【００２２】そして、ピックアップ機構１０６によって
分離される線材Ｓを収容する線材収容部１０４が、線材
ＳをＹ方向に延出した状態で収容可能なように、基台面
１０２ａの上面に取り付けられている。なお、この線材
収容部１０４の構成は後述する。

【００２３】［移動フレーム１１０の説明］ 移動フレーム１１０は、基台面１０２ａの長辺と略等し
い長さを有する２本の移動フレーム構成フレーム１１０
ａ、１１０ａを所定間隔離してその両端部で連結して構
成される長方形（移動フレーム構成フレーム１０２ａを
長辺とする長方形）のフレーム枠からなるメインフレー
ム１４２を有している。このメインフレーム１４２の上
面にはＹ軸方向に所定間隔を保って、Ｘ軸方向に延出し
た状態で線材ホールド機構装着フレーム１５２ａ、１５
２ｂ、１５２ｃが連結されており、これら線材ホールド
機構装着フレーム１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの上面
には、夫々線材ホールド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１
６ｃがステイを介して取り付けられている。

【００２４】そして、このメインフレーム１４２は、そ
の４角が夫々鉛直方向に延出した状態の４本の移動フレ
ーム脚部の下方に連結することにより水平面として支持
されている。この状態で移動フレーム脚部は夫々上方に
所定量延出しており、Ｘ方向に隣合う移動フレーム脚部
の上部両端は連結されている。

【００２５】このようにＸ方向に隣合う移動フレーム脚
部の上方両端が連結されることによって形成されるフレ
ーム枠のＹ方向に互いに対向する内側面の内、移動フレ
ーム駆動モータ１３２が取り付けられている側の内側面
１４５（図１中下方）には、後述するようにピックアッ
プ機構１０６がステイを介して取り付けられている。ま
た、メインフレーム１４２の下面には、Ｙ方向に延出し
た状態で後述する走行ローラ１１２を駆動する水平駆動
機構２０４が取り付けられる。

【００２６】またＹ方向に隣り合う１組の移動フレーム
脚部は、更に下方に延出して移動フレーム支持脚１４
４、１４４を構成しており、その下端には移動フレーム
走行ローラ１４６、１４６が夫々取り付けられている。
また、この移動フレームの脚部１４４、１４４の下端
は、夫々移動フレームガイド１２４、１２４に沿って摺
動可能に嵌合するように構成されている。そして、移動
フレーム１１０は、その移動フレーム走行ローラ１４
６、１４６が基台面１０２ａのＹ方向両端縁に沿って夫
々取り付けられた移動フレームガイド１２４、１２４上
を走行することによりＸ方向に移動する。

【００２７】このように構成される移動フレーム１１０
の下方部は、駆動スプロケット１３２ａと従動スプロケ
ット１３５との間にかけ渡される移動フレーム駆動チェ
ーン１３３に固着されている。従って従動スプロケット
１３５を介して移動フレーム駆動モータ１３２によって
移動フレーム駆動チェーン１３３が正逆回転することに
より、移動フレーム１１０は移動フレームガイド１２４
に沿って（即ちＹ方向に）、線材収容部１０４と、基台
１０２に隣接して設置される線材次工程供給装置１１８
との間を往復移動する。なお、移動フレーム１１０は、
メインフレーム１４２の長辺をＹ方向に沿わせた状態を
保ったまま、Ｘ方向に移動することになる。移動フレー
ム駆動モータ１３２は、制御装置２６６に接続されてお
り、これによってこの移動フレーム駆動モータ１３２は
正逆回転するように制御される。

【００２８】［ピックアップ機構１０６の説明］ ピックアップ機構１０６は、線材収容部１０４に線径毎
に収容した複数の線材Ｓの中から所望の線径を有する１
本の線材Ｓの一端部を把持し、持上げるためのものであ
る。

【００２９】ピックアップ機構１０６は、図５ａ、図５
ｂに示すように線材Ｓの一端部を把持する把持機構１１
４と、この把持機構１１４を昇降させるための第１の昇
降機構１５４とを備えて構成されている。

【００３０】把持機構１１４は、把持機構支持フレーム
１６４と、これに取り付けられ、互いに接離自在な一対
の把持爪１５６ａ、１５６ａ′を有し、この把持爪１５
６ａ、１５６ａ′が互いに近接される事により、線材Ｓ
を両側から把持するチャック１５６、１５６′と、一対
の把持爪１５６ａ、１５６ａ′を、互いに接離する方向
に選択的に付勢するチャック駆動機構１５８と、把持機
構支持フレーム１６４に取り付けられ、チャック駆動機
構１５８により互いに離間する方向に付勢された際に、
線材Ｓの把持される線径に応じて、一対の把持爪１５６
ａ、１５６ａ′の離間距離を規制する把持幅規定機構１
６０とを備えている。

【００３１】［チャック１５６、１５６′の説明］ チャック１５６、１５６′は、図６ａ、６ｂ及び図７に
示すように、左右対称の形状を有する一対のチャックで
ある。このチャック１５６、１５６′は、線材Ｓの一端
部を両側から挟み、これを把持するための把持爪１５６
ａ、１５６ａ′と、これら把持爪１５６ａ、１５６ａ′
が夫々一体的に取り付けられる把持爪支持部１５６ｂ、
１５６ｂ′と、これら把持爪支持部１５６ｂ、１５６
ｂ′に夫々一体的に取り付けられ、把持幅規定機構１６
０（後述する）によって把持爪１５６ａ、１５６ａ′に
よる線材Ｓの把持幅Ｈを規定するために用いられる把持
幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′とを備えて構成されてい
る。

【００３２】把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′は立方
体のブロック形状を有しており、その内側面１５６ｂ
１、１５６ｂ′１を互いに向い合せた状態（即ち図７に
示す状態）でチャック駆動機構１５８（後述する）に互
いに接離可能に取り付けられる。この把持爪支持部１５
６ｂ、１５６ｂ′には、内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′
１から外側面１５６ｂ２、１５６ｂ′２に貫通する２本
の貫通孔１５６ｂ３、１５６ｂ３；１５６ｂ３′、１５
６ｂ３′が夫々設けられている。そして、この貫通孔１
５６ｂ３、１５６ｂ３；１５６ｂ３′、１５６ｂ３′の
内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１側の端縁は、これに挿
通するボルトＢ１の頭部が嵌入するように凹状の螺子頭
嵌入孔１５６ｂ４、１５６ｂ４；１５６ｂ′４、１５６
ｂ′４としてに形成されており、後述するようにボルト
Ｂ１によってチャック１５６、１５６′をチャック駆動
機構１５８に取り付けた際に、そのボルトＢ１の頭部が
突出しないようになっている。

【００３３】チャック１５６はこの貫通孔１５６ｂ１、
１５６ｂ１；１５６ｂ１′、１５６ｂ１′を介してボル
トＢ１によりチャック駆動機構１５８に取り付けられて
おり、チャック駆動機構１５８が駆動されることによっ
て把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′は互いに接離す
る。（即ち、図７に示す状態と、図８に示す状態となる
ように駆動される。この動作は後述する。）。なお、チ
ャック駆動機構１５８は、これに取り付けられるチャッ
ク１５６が互いに平行度を維持して接離されるよう構成
されている。

【００３４】この把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の
下面内側端には、下方に延出した状態で把持爪１５６
ａ、１５６ａ′が夫々一体的に取り付けられている。こ
の把持爪１５６ａ、１５６ａ′は、Ｙ方向の厚みＨ１を
有すると共に、内側面である把持面１５６ａ１、１５６
ａ′１と外側面１５６ａ２、１５６ａ′２とが所定角度
を有してその先端を形成するくさび状の形状を有してい
る。この把持爪１５６ａ、１５６ａ′は、その把持面１
５６ａ１、１５６ａ′１が把持爪支持部１５６ｂ、１５
６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１に夫々連続し
て形成されており、その先端が最下方に位置する状態で
把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の下面の内側端に一
体的に取り付けられている。

【００３５】これら把持面１５６ａ１、１５６ａ′１
は、下方に近付くにつれ外方に向けてわずかな量だけ広
がる（即ち下方に向かうに従って互いに離間するように
傾斜づけられた）テーパ面として形成されている。即
ち、図６ａに示すように、把持爪１５６ａの下端面はそ
の上端面に比べてＨ２だけ外方に位置している。このよ
うに形成される把持面１５６ａ１、１５６ａ′１によっ
て線材Ｓを把持すると、２本の線材Ｓを把持する可能性
が無くなる。即ち、図６ｃ及び図６ｄに示すように、こ
れら把持面１５６ａ１、１５６ａ′１によって線材Ｓを
把持すると、その下方の面は線材Ｓの直径Ｋ以上の幅
（図６ｄにおいてはＨ３だけ余分に）開くことになり、
１本の線材Ｓを把持すると、その下方の面ではそれ以上
の線材Ｓを把持することができず、従って確実に１本の
みの線材Ｓを把持することが可能となるものである。換
言すれば、２本の線材Ｓを把持することをなくすことが
できる。

【００３６】この把持爪１５６ａ、１５６ａ′の外側面
１５６ａ２、１５６ａ′２は、把持爪支持部１５６ｂ、
１５６ｂ′の下面略中央部から下方に向かうにつれ、内
側に傾斜する傾斜面である。この外側面１５６ａ２、１
５６ａ′２と把持面１５６ａ１、１５６ａ′１とにより
先端部１５６ａ３、１５６ａ′３が形成されている。な
お、この先端部１５６ａ３、１５６ａ′３はアールＲを
有して形成されている。

【００３７】このように外側面１５６ａ２、１５６ａ′
２を傾斜面として、また、アールＲを有して先端部１５
６ａ３、１５６ａ′３を形成することにより、線材収容
部１０４に収容された複数の線材Ｓの中から１本の線材
Ｓの把持を容易に行なうことができる。図１８に示すよ
うに複数の線材Ｓが収容された線材収容部１０４（図中
線材Ｓは紙面に直交する方向に延出している。）に把持
爪１５６ａ、１５６ａ′を挿入すると、線材Ｓと、その
両側に位置する線材Ｓ′、Ｓ′との間に夫々把持爪１５
６ａ、１５６ａ′が挿入され、把持爪１５６ａ、１５６
ａ′の傾斜面である外側面１５６ａ２、１５６ａ′２に
よりこれに当接する線材Ｓ、Ｓ′が側方に押しやられて
把持面１５６ａ１、１５６ａ′１の間に線材Ｓのみが挿
入される。

【００３８】このように把持爪１５６ａ、１５６ａ′の
外側面１５６ａ２、１５６ａ′２を傾斜面として、ま
た、アールＲを有して先端部１５６ａ３、１５６ａ′３
を形成することにより、線材Ｓと線材Ｓの間に把持爪１
５６ａ、１５６ａ′が挿入されやすくなり線材Ｓの把持
動作をより確実に行なうことができるものである。

【００３９】把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′には、
その前面即ち図７におけるその手前側面にＹ方向に延出
した状態で把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′が夫々一
体的に取り付けられている。この把持幅規定部１５６
ｃ、１５６ｃ′は、その内側面１５６ｃ１、１５６ｃ′
１と外側面である把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′
２とが所定角度を有してその先端を形成するくさび状の
形状を有している。この把持幅規定部１５６ｃ、１５６
ｃ′は、その内側面１５６ｃ１、１５６ｃ′１が把持爪
支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５
６ｂ′１に夫々連続し、そのくさび状の先端が把持爪支
持部１５６ｂ、１５６ｂ′の上面に面一となる状態で、
把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の前面に取り付けら
れている。

【００４０】即ち把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′の
把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２は、把持爪支持
部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６
ｂ′１が互いに向い合った状態（即ち図７に示す状態）
で下方に向かうにつれ外方に広がるテーパ面であり、把
持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の前面にその略対角線
に沿うと共に、この前面に対し垂直となっている。

【００４１】把持面１５６ａ、１５６ａ′の間の距離、
即ち線材Ｓの把持幅Ｈは、この把持幅規定面１５６ｃ
２、１５６ｃ′２を介して把持幅規定機構１６０によっ
て規定される。詳細は後述するが、把持幅規定面１５６
ｃ２、１５６ｃ′２が、把持幅規定機構１６０を構成す
る把持幅規定板１７２に当接することにより、チャック
１５６、１５６′の互いに近接する方向への移動が規制
されるものである。

【００４２】なお、線材Ｓの直径が大きくなると同材質
の場合重量が増す。そのため上述した形状のチャックで
は、その重量の線材Ｓを把持しきれない場合がある。こ
のため、ある重量をこえた線材Ｓを把持する場合は、チ
ャック１５６の変形例として図９乃至図１１に示すチャ
ック１１５６を使用する。

【００４３】このチャック１１５６の把持爪１１５６
ａ、１１５６ａ′の先端部１１５６ａ３、１１５６ａ
３′には、その内方に向けて線材Ｓを係止するための線
材係止爪１１５６ａ４、１１５６ａ′４がその厚さ方向
に渡って設けられている。従って、直径が大きく重量の
ある線材Ｓを把持する場合であってもその線材Ｓを線材
係止爪１５６ａ４、１１５６ａ′４に係止することによ
って把持することができる。

【００４４】［チャック駆動機構１５８の説明］ 上述したように構成されるチャック１５６、１５６′
は、チャック駆動機構１５８によって互いに接離する方
向に移動され、線材Ｓの把持及びその解除が行な われ
る。このチャック駆動機構１５８は、図１２にその外観
を示すように、これ の外観を規定するチャック駆動機
構本体１７０の内部に、エアシリンダ と、このエアシ
リンダにより突出・引き込み駆動されるピストンロッド
と、このピストンロッドと一対の把持爪１５６ａ、１
５６ａ′ との間を連結し、ピストンロッドの突出動作
及び引き込み動作を、一対 の把持爪１５６ａ、１５６
ａ′に離間動作及び近接動作として夫々伝達するリンク
機構とを備えている。そして、チャック１５６、１５
６′は、リンク機構にはこれによって平行度を保ったま
ま互いに接離する方向に移動するように構成されるチャ
ック装着部１６８、１６８′にボルトを介して取り付け
られている。

【００４５】この、エアシリンダは、第１及び第２のエ
ア供給ポートを備えており、第１のエア供給ポートに高
圧エアが供給される事によりピストンロッドは引き込み
駆動され、第２のエア供給ポートに高圧エアが供給され
る事によりピストンロッドは突出駆動されるように構成
されている。

【００４６】そして、ピストンロッドが引き込み駆動さ
れるとリンク機構及びチャック装着部１６８、１６８′
を介してチャック１５６、１５６′は互いに近接する方
向に移動され、また、ピストンロッドが突出駆動される
とリンク機構及びチャック装着部１６８、１６８′を介
してチャック１５ ６、１５６′は互いに離間する方向
に移動されるように構成されている。

【００４７】なお、チャック駆動機構１５８は、空気圧
供給装置２６８から供給された高圧エアを、エアシリン
ダの第１及び第２のエア供給ポートに供給する第１及び
第２の供給ラインと、これら第１及び第２の供給ライン
の基端部に接続され、高圧エアの供給を第１または第２
の供給ラインに選択的に切替える切替え弁２７６ａとを
備ている。そして、切替え弁２７６ａは制御装置２６６
に接続されており、これによって切替えられる。これに
よって第１のまたは第２の供給ラインのうちどちらかが
選択され、この切替えられた供給ラインを介して供給さ
れる高圧エアによってチャック１５６、１５６′は開閉
駆動され、線材Ｓの把持及びその解除を行なうことがで
きる。

【００４８】［空気圧供給装置２６８の説明］ ここで、シリンダの第１及び第２のエア供給ポートに高
圧エアを供給する空気圧供給装置２６８について説明す
る。この空気圧供給装置２６８は高圧エアを供給するた
めの複数の高圧エア送り出しポートを備えている。そし
てこの空気圧供給装置２６８の各高圧エア送りだしポー
トからは常に高圧エアが夫々に接続された供給ラインに
送りだされている。そして後述するように線材分離供給
装置１００の電源がオンされると、この空気圧供給装置
２６８は駆動され、各供給ラインに高圧エアを供給する
（線材分離供給装置１００の電源がオンとなっている間
はこの高圧エアは常に各供給ラインに供給される。）。

【００４９】なお、線材分離供給装置１００の電源オン
時には、切替え弁２７６ａは、これによって切替えられ
た供給ラインを介して供給される高圧エアによりチャッ
ク駆動機構１５８がチャック１５６、１５６′を互いに
離間することのできる方の供給ラインを選択するように
設定される。

【００５０】チャック１５６、１５６′の互いに近接す
る方向への移動は、図１３に示すように、把持爪支持部
１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′
１が互いに当接することによって規制される。把持爪１
５６ａ、１５６ａ′による線材Ｓの把持に失敗したとき
にこの図に示す状態となる。この状態を検出するため制
御装置２６６に接続されるチャック閉限検出センサ２５
６が当接面に取り付けられている。そして、把持爪支持
部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面が互いに当接した状態
即ち、図１３に示した状態の時のみオフするように構成
されている。なお、このチャック閉限検出センサ２５６
は、制御装置２６６に接続されており、これはこのチャ
ック閉限検出センサ２５６による信号がオフからオン変
化したときに後述するリトライ動作を行なう。

【００５１】このチャック閉限検出センサ２５６は、発
光素子と受光素子とを備えてフォトインタラプタから構
成され、これの検出範囲に被検出部即ち、把持爪支持部
１５６ｂ、１５６ｂ′の互いに対向する内側縁が入り込
んだときのみオフするように構成されている。そしてチ
ャック１５６、１５６ａが互いに近接し、把持爪支持部
１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′
１が互いに当接した位置の上方に位置するチャック駆動
機構１５８の下端に、チャック駆動機構１５８の厚さ方
向にこれを挟む状態で発光素子と受光素子とを取り付け
ている。このようにチャック閉限検出センサ２５６を構
成し、取り付けることにより、把持爪支持部１５６ｂ、
１５６ｂ′が互いに当接したか否か、即ち、把持爪１５
６ａ、１５６ａ′が線材を把持したか否かを判別でき
る。なお、この判別は、チャック閉限センサ２５６に接
続された制御装置２６６によって、チャック閉限センサ
２５６からのオン／オフ信号に基づいて行なわれる。

【００５２】一方、チャック装着部１６８、１６８′の
互いに離間する方向への移動は、把持幅規定機構１６０
によって規制される（この動作は後述する。）。これら
の規制動作は、切替え弁２７６ａを切替えることによっ
て行なわれる。

【００５３】図１２に示すようにチャック１５６、１５
６′は、その把持爪１５６ａ、１５６ａ′を下方に延出
させた状態で、その把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′
の外側面１５６ｂ２、１５６ｂ′２を夫々チャック装着
部１６８、１６８′の内側面１６８ａ、１６８ａ′に密
着させた状態でボルトＢ１を介してチャック装着部１６
８、１６８′に取り付けている。

【００５４】チャック装着部１６８が互いに近接する方
向（図１２中右方向）に所定量移動すると、チャック装
着部１６８′も互いに接近する方向（図１２中左方向）
に所定量移動することになる。また、チャック装着部１
６８が互いに離間する方向（図１２中左方向）に所定量
移動すると、チャック装着部１６８′も互いに離間する
方向（図１２中右方向）に所定量移動することになる。

【００５５】このチャック駆動機構１５８は、図５に示
すようにチャック装着部１６８、１６８′を下方に向
け、チャック駆動機構１５８を構成するチャック駆動機
構本体１７０の一面上方を把持機構支持フレーム１６４
に密着させた状態で、これにボルトを介して取り付けら
れている。なお、この把持機構支持フレーム１６４の下
端には、その幅方向に渡って段差１６４ａが設けられて
おりこの段差１６４に下方からチャック駆動機構１５８
の上面が当接しているので、後述するように線材Ｓを保
持する場合チャック駆動機構１５８に上方に移動するよ
うな力が加わても、この段差１６４ａによってその上方
への移動は規制されることになる。

【００５６】［把持幅規定機構１６０の説明］ この把持幅規定機構１６０は、図５に示すように、一対
の把持爪１５６ａ、１５６ａ′の接離方向とは直交する
縦方向に沿って移動可能に、把持機構支持フレーム１６
４に支持された把持幅規定板１７２と、この把持幅規定
板１７２の一対の把持爪１５６ａ、１５６ａ′が配設さ
れた側の端縁に形成された凹部１７６ａと、この凹部１
７６ａの互いに対向する内側面に夫々形成され、一対の
把持爪１５６ａ、１５６ａ′の把持幅規定面１５６ｃ
２、１５６ｃ′２が夫々当接する第１のテーパ面１７
６、１７６′と、把持幅規定板１７２を、縦方向に沿っ
て進退駆動する第２の昇降機構１７４とを備え、把持幅
規定板１７２の縦方向の進退に応じて、一対の把持爪１
５６ａ、１５６ａ′の離間距離が変更される。

【００５７】把持幅規定板１７２は、図１４に取り出し
て示すように上下方向に延出する板部材であり、その下
方に第１のテーパ面１７６、１７６′からなる凹部１７
６ａが形成されている。この凹部１７６ａは、把持幅規
定板１７２の幅方向（Ｘ方向）左右外側から上方に向か
うにつれ夫々内側に入り込む第１のテーパ面１７６、１
７６′を有している。この第１のテーパ面１７６、１７
６′が鉛直方向となす角度は、チャック１５６、１５
６′の把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′の把持幅規定
面１５６ｃ２、１５６ｃ′２が鉛直方向となす角度と夫
々等しく設定されている。

【００５８】また、この把持幅規定板１７２の厚さは、
下方に向かう途中から上方の厚さに比べて薄くなってお
り段差１７２ａが形成されている。この段差１７２ａに
は下方から押え板１７８（後述する）の上面が当接する
ことによって、この押え板１７８の上方への移動が規制
されている。即ち後述するように線材Ｓを把持する場合
に押え板１７８を上方に移動させる力がこれに作用して
もその移動はこの段差１７２ａによって規制されるもの
である。

【００５９】図５に示すように構成される線材分離供給
装置１００の把持幅規定板１７２とチャック１５６、１
５６′を取り出して図１５に示すように、把持幅規定板
１７２の段差１７２ａを有する側の面の裏面からは把持
幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′が把持幅規定板１７２の
凹部１７６ａに嵌入している。そしてこの状態で把持幅
規定板１７２の第１のテーパ面１７６、１７６′と把持
幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′の把持幅規定面１５６ｃ
３、１５６ｃ′３とが当接することにより、チャック１
５６、１５６′の把持幅Ｈが規定されることになる。な
お、この把持幅Ｈの規定の動作は後述する。

【００６０】なお、把持幅規定板１７２の段差１７２ａ
より下方の厚みは、把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′
の厚みより厚く形成されているので、上述したようにチ
ャック１５６、１５６′と把持幅規定板１７２の凹部１
７６ａとが当接しても、把持幅規定部１５６ｃ、１５６
ｃ′が把持幅規定板１７２の厚さを越えて突出すること
はない。従って、図１６に示すように段差１７２ａより
下方に形成される面に、段差１７２ａに下方から押え板
１７８を密着させてボルトＢ２を介して取り付けてもこ
の押え板１７８と把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′と
が干渉することがない。

【００６１】［押え板１７８の説明］ この押え板１７８は、第２の昇降機構１７４により把持
幅規定板１７２を下降させることにより、これに取り付
けられたチャック１５６、１５６′の把持爪１５６ａ、
１５６ａ′を線材収容部１０４内に収容された複数の線
材Ｓに上方から挿入した際に、一対の把持爪１５６ａ、
１５６ａ′により把持される線材Ｓの周囲に位置する線
材を上方から押さえ、線材収容部１０４内に収容されて
いる複数の線材Ｓの上面を平坦化させるためのものであ
る。

【００６２】この押え板１７８は、把持幅規定板１７２
に取り付けられた状態で一対の把持爪１５６ａ、１５６
ａ′の先端部１５６ａ３、１５６ａ′３から所定量だけ
上方に変位した位置に水平方向（Ｘ方向）に延出する平
坦な下側縁１７８ａを備えて構成されている。その延出
量即ち下側縁１７８ａの幅は、把持幅規定板１７２の凹
部によって規定されるチャック１５６、１５６′の最大
把持幅Ｈをカバーする長さを有しており、上述したよう
に把持幅規定板１７２にボルトＢ２を介して装着されて
いる。

【００６３】そしてこの押え板１７８は、把持幅規定板
１７２を昇降する第２の昇降機構１７４（後述する）に
よって把持幅規定板１７２と共に昇降駆動される。この
押え板１７８の昇降によって図２０ｂに示すように押え
板１７８の下側縁１７８ａとチャック１５６、１５６′
の把持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６ａ３、１
５６ａ′３との間に規定される把持高さＨ′が変化す
る。この把持高さＨ′の変化は後述する把持幅規定板１
７２によるチャック１５６、１５６′の把持幅Ｈの規制
動作と共に説明する。

【００６４】図１５及び図２０ａの上段図は、把持幅規
定板１７２により把持幅Ｈを最大に規定したチャック１
５６、１５６′の状態を示している。即ち、この図に示
す状態で、チャック駆動機構１５８を構成するチャック
装着部１６８、１６８′は、チャック駆動機構１５８に
よって互いに離間する方向に移動するように駆動されて
いるが、このチャック装着部１６８、１６８′に取り付
けられたチャック１５６、１５６′の把持幅規定部１５
６ｃ、１５６ｃの把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′
２が夫々把持幅規定板１７２の凹部１７６ａを形成する
テーパ面１７６、１７６′に当接することによりその移
動が規制されている。

【００６５】この押え板１７８は、次のように作用す
る。図１７に示すように、線材収容部１０４に複数の線
材Ｓがその上面を平坦面としてでなく、テーパ面として
収容されている場合、図１８に示すように線材Ｓを把持
すべく把持爪１５６ａ、１５６ａ′を押え板１７８と共
に下降させ、把持爪１５６ａ、１５６ａ′を線材収容部
１０４に収容される線材Ｓの間に挿入すると、押え板１
７８の下端縁１７８ａが複数の線材Ｓに当接することに
よってその下降が停止する。このとき押え板１７８ａに
当接する複数の線材Ｓは、これに沿って略平坦面とされ
ることになる（図１８及び図１９に示す状態）。

【００６６】このように線材収容部１０４に収容される
複数の線材Ｓの上面が平坦面とされることにより、万が
一、１回目の把持に失敗しても後述するリトライ動作に
よる把持動作により、より確実に線材把持を行なうこと
が出来るようになる（即ち線材Ｓと線材Ｓとの間に把持
爪が侵入しやすくなる）。また、この押え板１７８によ
り線材Ｓの２本取りをより確実に防止することができ
る。このため構成及びその作用は後述する。

【００６７】把持幅規定板１７２は、図５に示す第２の
昇降機構１７４により昇降駆動される。図２０ａは、把
持幅規定板１７２が第２の昇降機構１７４により下方に
移動されることによって規制されるチャック１５６、１
５６′の最大把持幅Ｈの規制量を示すものである。上段
は、把持幅規定板１７２が最上方に位置している状態の
把持幅Ｈを示しており、中段は、上段に比べて下方に把
持幅規定板１７２が位置する場合のチャック１５６、１
５６′の把持幅Ｈを示している。また、下段は、中段に
比べて下方に把持幅規定板１７２が位置する場合のチャ
ック１５６、１５６′の把持幅Ｈを示している。

【００６８】このように把持幅規定板１７２が昇降する
と、チャック１５６、１５６′はテーパ面１７６、１７
６′に沿って、互いの平行度を保ったまま互いに近接す
る方向に移動される。即ち把持幅規定板１７２が下降す
るに従って把持幅Ｈが狭く規定されることになる。な
お、この規定動作の間、チャック１５６、１５６′は互
いに離間する方向に移動するようにチャック駆動機構１
５８によって駆動されているので、把持幅Ｈを狭く狭く
設定する場合にはこの互いに離間させる力に抗してチャ
ック１５６、１５６′を互いに近接する方向に移動させ
る（チャック１５６、１５６′を互いに離間させる方向
に作用する力は高圧エアであるため、容易にこの力に抗
することができる。）。

【００６９】このチャック１５６、１５６′の把持幅Ｈ
の設定は、把持する線材Ｓの直径より若干広くなるよう
設定される。例えば、把持しようとする線材Ｓの直径が
７ミリメートルであるとこれより１ミリメートルだけ広
く把持幅Ｈを設定する。このように把持幅を線材Ｓの直
径より若干広めに設定しておくことにより、線材Ｓは容
易にこのチャック１５６、１５６′の間に入り込むこと
になり、より確実に把持されることになる。

【００７０】把持幅規定板１７２の昇降に伴ってこれに
取り付けられた押え板１７８も昇降し、図２０ｂに示す
ように把持高さＨが変化する。線材Ｓは、押え板１７８
の下側縁１７８ａとチャック１５６、１５６′の把持爪
１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６ａ３、１５６ａ′
３との間に規定される把持高さＨ′の間で、チャック１
５６、１５６′によって把持される。この昇降動作の
際、把持高さＨ′と把持幅Ｈによって把持される線材Ｓ
の直径Ｋとの間に ０．５Ｋ＜ Ｈ′＜１．５Ｋ の関係が成り立つように設定するとより確実に１本のみ
の線材Ｓを把持可能となる。即ち２本の線材Ｓを把持す
ることがなくなる。

【００７１】Ｈ′を上述したように設定すると、線材Ｓ
は、その上面が押え板１７８の下縁部１７８ａに当接し
た状態でチャック１５６、１５６′によって把持される
ことになる。この状態で、把持された線材Ｓの下面と把
持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６ａ３、１５６
ａ′３との距離Ｌと線材Ｓの直径Ｋとの間には、Ｌ＜
０．５Ｋの関係が成り立つ。即ち、この把持された線材
Ｓの下面と把持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６
ａ３、１５６ａ′３との間の領域に万が一、２本目の線
材Ｓが侵入したとしてもこの領域内に２本目の線材Ｓの
直径部（直径Ｋを有する箇所）が位置しないことにな
る。従って２本目の線材Ｓは把持されない（線材Ｓの把
持は線材Ｓの直径部を両側から把持することにより行な
われるため。）。チャック１５６、１５６′の把持爪１
５６ａ、１５６ａ′の把持面１５６ａ１、１５６ａ′１
を傾斜面として形成することに加え、さらに、押え板１
７８によって把持高さＨ′を上述したように設定するこ
とで、より確実に１本の線材Ｓのみを把持できるもので
ある。

【００７２】このように、押え板１７８の昇降に伴い、
上述したように、把持高さＨ′と把持幅Ｈによって把持
される線材Ｓの直径Ｋとの間に Ｈ′＜１．５Ｋの関係
を成り立たせる必要があるが、一実施例においては次の
ようにして行なっている。なお、０．５Ｋ＜Ｈ′として
あるのは、１本の線材Ｓの直径部を把持するためであ
る。

【００７３】把持幅規定板１７２の凹部１７６ａは、テ
ーパ面１７６、１７６′によって形成されており、その
凹部１７６ａの形状は、テーパ面１７６、１７６′を２
辺に有する三角形の形状を有している。この三角形の底
辺の長さａと高さｂとの間に、 ａ：ｂ＝３：２、即ち、２ａ＝３ｂ の関係が成立するようにしてこの凹部１７６ａを構成す
る。そして、把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′の把持
幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２をこのように設定さ
れる凹部１７６ａを形成するテーパ面１７６、１７６′
に沿うように形成する。

【００７４】そして初期設定として、一実施例において
把持する線材Ｓの最小直径を３ミリメートルとする場合
（即ち、把持幅規定板が最下方位置にあるときに３ミリ
メートルの線材Ｓを把持可能な場合）、チャック１５
６、１５６′の把持幅Ｈを３ミリメートルより若干広め
に設定（線材Ｓを把持しやすくするため）して、この状
態で押え板１７８の下側縁１７８ａと把持爪１５６ａ、
１５６ａ′の先端部１５６ａ３、１５６ａ′３との間に
規定される把持高さＨ′を４．５ミリメートルよりも若
干小さめに設定する。

【００７５】次に例えば７ミリメートルの線材Ｓを把持
する場合、チャック１５６、１５６′の把持幅Ｈを７ミ
リメートルよりも若干広めに設定するために、把持幅規
定板１７２を６ミリメートル上昇する。この状態でチャ
ック１５６、１５６′は夫々互いに離間する方向に２ミ
リメートルづつ、合せて４ミリメートル移動可能とな
り、把持幅Ｈは初期設定の把持幅Ｈに４ミリメートルを
加えた値７ミリメートルより若干広めに設定されること
になる。そして、把持高さＨ′は初期設定の把持高さ
Ｈ′に上昇距離６ミリメートルを加えた値１０．５ミリ
メートルよりも若干小さく設定されることになる。即
ち、把持高さＨ′は、把持する線材Ｓの直径７ミリメー
トル×１．５＝１０．５よりも若干小さめに設定される
ことになり、線材Ｓを２本把持することが防止される。

【００７６】第２の昇降機構１７４は、図５に示される
ように、ＤＣサーボモータ１８０と、このＤＣサーボモ
ータ１８０の回動量を検出するロータリエンコーダ１８
０ａとを備えて構成されており、このＤＣサーボモータ
１８０によって回転されるボール螺子１８２に螺合する
ボールナット１８４に把持幅規定板１７２の上端部が取
り付けられることにより、把持幅規定板１７２は縦方向
に沿って進退駆動する。

【００７７】把持幅規定板１７２は、その上端がボール
ナット１８４に取り付けられており、ＤＣサーボモータ
１８０によってこのモータ回転軸１８１に取り付けられ
たボール螺子１８２が回転し、これに螺合するボールナ
ット１８４が上下に移動することにより把持幅規定板１
７２は昇降される。

【００７８】ＤＣサーボモータ１８０は、そのモータ回
転軸１８１が鉛直方向回りに回転可能となるように、上
下水平面及び左右鉛直面を有して形成されるモータ装着
台１８６の上水平面にスペーサ１８８を介して取り付け
られている。このＤＣサーボモータ１８０は制御装置２
６６に接続されており、これに一体として取り付けられ
ているロータリエンコーダ１８０ａが発するパルスをカ
ウントすることにより、ＤＣモータ１８０の回動量を検
出可能となっている。即ち、これによって把持幅規定板
１７２の上下移動量を調整することを介して、チャック
１５６、１５６′の把持幅Ｈを規定している。

【００７９】このモータ装着台１８６は、把持機構支持
フレーム１６４の上述したチャック駆動機構１５８が取
り付けられた面と同一面側の鉛直方向略中央付近に上下
水平面及び左右鉛直面を有する、これら４面が連結され
たフレームとして取り付けられている。このＤＣサーボ
モータ１８０の回転は、そのモータ回転軸１８１に取り
付けられたカップリング１９０及びこれの下端に取り付
けられる回転軸１９２を介してこの下端に取り付けられ
るボール螺子１８２に伝達される。なお、回転軸１９２
はモータ装着台１８６の下水平面によって支持されてお
り、これらＤＣサーボモータ１８０のモータ回転軸１８
１、カップリング１９０、回転軸１９２及びボール螺子
１８２の回転中心は略一直線上となるように設定されて
いる。

【００８０】このボール螺子１８２にはボールナット１
８４が螺合しており、このボールナット１８４には、把
持幅規定板１７２の押し板１７８の取り付けられた側面
の上方部が取り付けられている。そしてこの状態で把持
幅規定板１７２の凹部１７６ａを形成する第１のテーパ
面１７６、１７６′は、把持機構支持フレーム１６４の
下端に位置するチャック１５６、１５６′の把持幅規定
部１５６ｃ、１５６ｃ′の把持幅規定面１５６ｃ２、１
５６ｃ′２に当接可能となっている。

【００８１】モータ装着台１８６とチャック駆動機構１
５８との間に位置する把持機構支持フレーム１６４の領
域に、鉛直方向に延出した状態でガイドレール１９４が
取り付けられている。このガイドレール１９４に嵌合し
てこれに沿って上下動可能なガイド部材１９６は、把持
幅規定板１７２の押し板１７８の取り付けられた側面の
裏面上方部に取り付けられている。従って上述したよう
に第２の昇降機構１７４であるＤＣサーボモータ１８０
によって把持幅規定板１７２はガイドレール１９４によ
って規定される範囲内を上下方向に移動され、その凹部
１７６ａによってチャック１５６、１５６′による把持
幅Ｈを規定することができる。

【００８２】上述したように把持機構１１４を構成する
ことにより、テーパ面１７６、１７６′から構成される
凹部１７６ａを有する把持幅規定板１７２を昇降させる
だけで上述したようにチャック１５６、１５６′による
線材Ｓの把持幅Ｈを容易に、しかも、正確に設定するこ
とが可能となるものである。

【００８３】上述したように構成される把持機構１１４
は、把持機構支持フレーム１６４を介して第１の昇降機
構によって昇降可能にこれに取り付けられており、この
把持機構支持フレーム１６４を昇降させることにより昇
降する。

【００８４】この把持機構支持フレーム１６４のチャッ
ク把持機構１５８が取り付けられた側の面の裏面上方に
は、ロッドレスシリンダである第１の昇降機構１５４に
よって昇降可能な基台１９８が取り付けられている。こ
のロッドレスシリンダは周知のものであり、内部に収納
されたシリンダ内に収容されたマグネットをこのシリン
ダ内に高圧エアを供給して上下方向に移動することによ
り、これに吸引される基台１９８を上下動させるもので
ある。このため、このロッドレスシリンダは２つのエア
供給ポートを備えており、これらへの高圧エアの供給を
行なう一対の供給ラインの基端部に接続され、高圧エア
の供給を一対の供給ラインのどちらかするかを切替える
ための切替え弁２７６ｂを設けている。そして切替え弁
２７６は制御装置２６６に接続されており、これによっ
て切替えられる。そして一対の供給ラインのうちどちら
かが選択され、この切替えられた供給ラインを介して供
給される高圧エアによってシリンダ内のマグネットを上
下動させることによってこれに吸引される基台１９８を
上下動させる。

【００８５】なお、線材分離供給装置１００の電源オン
時には、切替え弁２７６ｂは、これによって切替えられ
た供給ラインを介して供給される高圧エアによりシリン
ダ内のマグネットを上方に移動することのできる方の供
給ラインを選択するように設定される。即ち、線材分離
供給装置１００の電源オン時には、マグネットは、シリ
ンダ内上端に当接することにより上方に停止する。従っ
て、このマグネットに吸着される基台１９８に取り付け
られるピックアップ機構１０６も図３３に示すように上
方に位置することになる。

【００８６】なお、図５において線材Ｓは線材収容部１
０４にＹ方向に延出した状態で収容されている。把持機
構１１４及び第１の昇降機構１５４から構成されるピッ
クアップ機構１０６が取り付けられた移動フレーム１１
０は、紙面に対し垂直な方向に移動して、所望の径を有
する線材Ｓをピックアップ可能な位置まで移動すること
になる（この移動の動作は後述する。）。

【００８７】このピックアップ機構１０６による線材Ｓ
の把持は、まず、把持幅規定板１７２により、チャック
１５６、１５６′による把持幅Ｈを把持しようとする線
材Ｓの径より若干広めに設定する。次に詳細は後述する
が、図３４に示すように把持機構１１４を第１の昇降機
構１５４により下降させると、チャック１５６、１５
６′は、図１８に示すように線材収容部１０４に収容さ
れた複数の線材Ｓの中の１本の線材Ｓと、その両側に位
置する線材Ｓ′、Ｓ′との間に挿入される。

【００８８】テーパ面として形成される外側面１５６ａ
２、１５６ａ′２により線材Ｓの両側に位置する線材
Ｓ′、Ｓ′は側方に押しやられ、把持面１５６ａ１、１
５６ａ′１の間に線材Ｓが挿入されることになる。その
後切替え弁２７６ａを選択的に切替えることにより、チ
ャック駆動機構１５８が閉、即ち、チャック１５６、１
５６′が互いに近接する方向に移動して線材Ｓ把持が行
なわれる。

【００８９】このようにして一端が把持された線材Ｓ
は、図３５に示すように第１の昇降機構１５４によって
把持機構１１４を上昇させることにより、その把持して
状態を維持しつつ上方に持上げられる。しかし、チャッ
ク１５６、１５６′が把持しているのは線材Ｓの一端部
のみであり、他端部は把持機構１１４の上昇と共に持上
げられない。この他端部の持ち上げは、後述するスライ
ド持ち上げ機構１０８によって行なわれる。

【００９０】［スライド持ち上げ機構１０８の説明］ 次に上述したピックアップ機構１０６によって一端部が
持上げられた線材Ｓ（即ち図３１の状態にある線材Ｓ）
は、スライド持ち上げ機構１０８によってその他端部を
上方に持ち上げられる。

【００９１】このスライド持ち上げ機構１０８は、線材
収容部１０４と、ピックアップ機構１０６によって上方
に持上げられた線材Ｓとの間に突出可能な走行ローラ１
１２と、この走行ローラ１１２を線材収容部１０４とピ
ックアップ機構１０６によって上方に持上げられた線材
Ｓとの間に突出させ、またこの突出した走行ローラ１１
２を引っ込める（即ち突出前の状態に戻す）ためのアク
チュエータである走行ローラ突出機構２０２とを備えて
いる。

【００９２】なお、この走行ローラ１１２の走行高さ
は、ピックアップ機構１０６によって上方に持上げられ
た線材Ｓの一端部の高さより低くなるように設定されて
いる。即ち、この走行ローラ１１２を走行させる水平駆
動機構２０４は、上方に持上げられた線材Ｓの一端部の
高さより低い位置に取り付けられる。（一実施例におい
ては水平駆動機構２０４は、上述したように移動フレー
ム１１０を構成するメインフレーム１４２の下面に取り
付けられるので、このメインフレーム１４２の下面が、
上方に持上げられた線材Ｓの一端部の高さより低い位置
に設定される。）そして、この走行ローラ１１２は、線
材収容部１０４に収容した線材Ｓの一端部と他端部とに
対応する位置間で、水平駆動機構２０４によって駆動さ
れる。

【００９３】走行ローラ１１２は、図２１乃至図２３に
示すようにホームベース状の形状を有するローラ支持台
２０６の下方にこれの前面に垂直に支持されるローラ回
転軸２０８に回転可能に支持されている。この走行ロー
ラ１１２はそのローラ回転軸２０８の延出方向に沿った
略中央位置が最小径となるよう、走行ローラ１１２の両
端からその中央位置に向かうにつれ直径が小さくなるよ
うに形成されている。即ち、走行ローラ１１２の中央位
置には、線材Ｓが当接するための線材当接溝２１０が形
成されており、これに線材Ｓが当接する。

【００９４】走行ローラ１１２が下方に位置する状態
で、ローラ支持台２０６の走行ローラ１１２の取り付け
られている面の裏面には、図２４に示すようにアクチュ
エータである走行ローラ突出機構２０２が、ピストンロ
ッド２１２及びガイドロッド２１４を介して走行ローラ
１１２をそのローラ回転軸２０８の延出方向に突出可能
な状態で取り付けられている。

【００９５】この走行ローラ突出機構２０２はこれの内
部に収納されたシリンダ内に高圧エアを供給してピスト
ンロッド２１２を突出させたり、もとの状態に引っ込め
たりすることの出来るものである。このため、このシリ
ンダは２つのエア供給ポートを備えており、これらへの
高圧エアの供給を行なう一対の供給ラインの基端部に接
続され、高圧エアの供給を一対の供給ラインのどちらか
するかを切替えるための切替え弁２７６ｃを設けてい
る。そして切替え弁２７６ｃは制御装置２６６に接続さ
れており、これによって切替えられる。そして一対の供
給ラインのうちどちらかが選択され、この切替えられた
供給ラインを介して供給される高圧エアによって図２４
に示すピストンロッド２１２の突出位置、及び図２５に
示すピストンロッド２１２の引っ込み位置との切替を行
なうことが出来るように構成されている。

【００９６】なお、線材分離供給装置１００の電源オン
時には、切替え弁２７６ｃは、これによって切替えられ
た供給ラインを介して供給される高圧エアにより走行ロ
ーラ突出機構２０２がそのピストンロッド２１２を引っ
込めることのできる方の供給ラインを選択するように設
定される。

【００９７】このスライド持ち上げ機構１０８は、水平
駆動機構２０４であるロッドレスシリンダによって線材
収容部１０４に収容した線材Ｓの一端と他端とに対応す
る位置間を移動する基台２１７にステイ２１６を介して
取り付けられており、走行ローラ１１２の突出方向（即
ち走行ローラ突出機構２０２による突出方向）とこのス
ライド持ち上げ機構１０８の移動方向は垂直に交わるよ
うに設定されている。

【００９８】このロッドレスシリンダは、第１の昇降機
構１５４として用いたものと同一構成を有している。即
ちこのロッドレスシリンダは周知のものであり、内部に
収納されたシリンダ内に収容されたマグネットをこのシ
リンダ内に高圧エアを供給して上下方向に移動すること
により、これに吸引される基台２１７を水平動させるも
のである。このため、このロッドレスシリンダは２つの
エア供給ポートを備えており、これらへの高圧エアの供
給を行なう一対の供給ラインの基端部に接続され、高圧
エアの供給を一対の供給ラインのどちらかするかを切替
えるための切替え弁２７６ｄを設けている。そして切替
え弁２７６ｄは制御装置２６６に接続されており、これ
によって切替えられる。そして一対の供給ラインのうち
どちらかが選択され、この切替えられた供給ラインを介
して供給される高圧エアによってシリンダ内のマグネッ
トを上下動させることによってこれに吸引される基台２
１７を水平動させる。

【００９９】なお、線材分離供給装置１００の電源オン
時には、切替え弁２７６ｄは、これによって切替えられ
た供給ラインを介して供給される高圧エアによりシリン
ダ内のマグネットを左方（図３３中）に移動することの
できる方の供給ラインを選択するように設定される。即
ち、線材分離供給装置１００の電源オン時には、マグネ
ットは、シリンダ内左端に当接することにより左方に停
止する。従って、このマグネットに吸着される基台２１
７に取り付けられる走行ローラ突出機構２０２及び走行
ローラ１１２も図３３に示すように左方に位置すること
になる。

【０１００】従って、この基台２１７に取り付けられる
走行ローラ突出機構２０２及びこれに突出可能に取り付
けられる走行ローラ１１２も水平移動することになる。
なお、この水平駆動機構２０４であるロッドレスシリン
ダは、前述した空気圧供給装置２６８に接続されてお
り、これによって高圧エアが切替え弁２７６ｄを介して
２つのエア供給ポートに供給されるように構成されてい
る。

【０１０１】なお、この水平駆動機構２０４は、線材Ｓ
の長手方向長さに渡る基台２１７の移動を可能とするよ
うに構成されるものである。このロッドレスシリンダで
ある水平駆動機構２０４は、これがＹ方向に延出した状
態で移動フレーム１１０を構成する水平駆動機構装着フ
レーム２５４に取り付けられている。即ち、走行ローラ
１１２は、Ｘ方向即ち図中紙面に対し垂直な方向に突出
した状態を保って走行ローラ突出機構１０２と共にＹ方
向に移動することになる。

【０１０２】上述したように構成される走行ローラ１１
２は、ピックアップ機構１０６によって一端が持上げら
れた線材Ｓと、線材収容部１０４との間に走行ローラ突
出機構２０２によって線材Ｓの直下方に突出される。こ
の状態で走行ローラ１１２が把持された線材Ｓの他端部
に向かって移動すると、図２２ｂに示すように走行ロー
ラ１１２の線材当接溝２１０には、線材Ｓの下方が当接
することになる。そしてこの当接状態からさらにその当
接を強める方向（図３６において右方向）に走行ローラ
１１２を移動させると、図３８に示すように線材Ｓの他
端部は次第に上方に持上げられることになる。そして走
行ローラ１１２が線材Ｓの他端部まで移動すると、この
線材Ｓは略水平な状態でチャック１５６と走行ローラ１
１２によりその両端が支持されることになる。

【０１０３】なお、このスライド持ち上げ機構１０８が
線材Ｓの他端部に向けて移動する際、所定位置を通過す
る毎に上方から線材Ｓをホールドすべく線材ホールド機
構１１６が下降してきて、線材Ｓの両側からホールド爪
２２０によって線材Ｓを順次ホールドしていく。次にこ
の線材ホールド機構１１６を図面を参照しながら説明す
る。

【０１０４】［線材ホールド機構１１６の説明］ 線材ホールド機構１１６は、ホールド爪駆動機構２２５
と、これを昇降させるためのホールド爪昇降機構２２８
とを具備している。

【０１０５】［ホールド爪駆動機構２２５の説明］ 上述したように構成されるホールド爪２２０、２２０′
は、ホールド爪駆動機構２２５によって互いに接離する
方向に揺動され、線材Ｓのホールド及びその解除が行な
われる。このホールド爪駆動機構２２５は、図２６にそ
の外観を示すように、これの外観を規定するホールド爪
駆動機構本体２２４の内部に、エアシリンダと、このエ
アシリンダにより突出・引き込み駆動されるピストンロ
ッドと、このピストンロッドと一対のホールド爪２２
０、２２０′との間を連結し、ピストンロッドの突出動
作及び引き込み動作を、一対のホールド爪２２０、２２
０′に離間動作及び近接動作として夫々伝達するリンク
機構とを備えている。そしてホールド爪２２０、２２
０′は、リンク機構にこれによって平行度を保ったまま
互いに離接する方向に移動するように構成されるホール
ド爪装着部２２２、２２２′にボルトを介して取り付け
られている。

【０１０６】このエアシリンダは２つのエア供給ポート
を備えており、これらへの高圧エアの供給を切替える切
替え弁２７６ｅを設けている。そして、この切替え弁２
７６ｂを切替え、２つのエア供給ポートを選択的に切替
えることにより、ピストンロッドは引き込み駆動された
り、突出駆動されるように構成されている。

【０１０７】そして、ピストンロッドが引き込み駆動さ
れるとリンク機構及びホールド爪装着部２２２、２２
２′を介してホールド爪２２０、２２０′は互いに離間
する方向に揺動され、また、ピストンロッドが突出駆動
されるとリンク機構及びホールド爪装着部２２２、２２
２′を介してホールド爪は互いに近接する方向に揺動さ
れるように構成されている。

【０１０８】なお、ホールド爪駆動機構２２５は、空気
圧供給装置２６８から供給された高圧エアを、エアシリ
ンダの一対のエア供給ポートに供給する一対の供給ライ
ンと、これら一対の供給ラインの基端部に接続され、高
圧エアの供給を一対の供給ラインに選択的に切替える切
替え弁２７６ｅとを備ている。そして、切替え弁２７６
ｅは制御装置２６６に接続されており、これによって切
替えられる。これによって一対の供給ラインのうちどち
らかが選択され、この切替えられた供給ラインを介して
供給される高圧エアによって上述したようにホールド爪
２２０、２２０′は開閉駆動され、線材Ｓのホールド及
びその解除を行なうことができる。

【０１０９】なお、線材分離供給装置１００の電源オン
時には、切替え弁２７６ｅは、これによって切替えられ
た供給ラインを介して供給される高圧エアによりホール
ド爪駆動機構２２５がホールド爪２２０、２２０′を互
いに離間する方向に揺動することのできる方の供給ライ
ンを選択するように設定される。

【０１１０】このホールド爪装着部２２２、２２２′に
は、このホールド爪装着部２２２、２２２′が互いに近
接する方向に揺動した状態で、内側に曲げて形成した先
端どうしが当接し、線材ホールド空間２３２を形成する
ように、ホールド爪２２０、２２０′が取り付けられて
いる。このホールド爪２２０、２２０′の上方外側は、
ホールド爪装着部２２２、２２２′に取り付けられるべ
くこのホールド爪装着部２２２の下端と同一形状の凹部
に形成されており、これにホールド爪装着部２２２、２
２２′の下端が当接しボルトを介してホールド爪２２
０、２２０′が取り付けられている。

【０１１１】なお、このホールド爪２２０、２２０′の
内側に曲げられた先端が互いに当接した状態で、その当
接部にＶ字状の溝であるＶ字溝２３４が形成されるよう
にその先端部は、所定の角度を有する傾斜面として形成
されている。そして、この先端どうしが当接することに
よりＶ字状のＶ字溝２３４が形成され、ホールドされた
線材ＳはこのＶ字溝２３４に位置することになる。即
ち、ホールドされた線材Ｓは一定箇所に位置することに
なる。

【０１１２】この線材ホールド機構１１６を構成するホ
ールド爪駆動機構本体２２４の上面には、図２９に示す
ようにスペーサ２２６を介してアクチュエータであるホ
ールド爪昇降機構２２８が取り付けられている。

【０１１３】［ホールド爪昇降機構２２８］ このホールド爪昇降機構２２８はこれの内部に収納され
たシリンダ内に高圧エアを供給してピストンロッド２３
０及びガイドロッド２３１を突出させたり、もとの状態
に引っ込めたりすることの出来るものである。このた
め、このシリンダは２つのエア供給ポートを備えてお
り、これらへの高圧エアの供給を行なう一対の供給ライ
ンの基端部に接続され、高圧エアの供給を一対の供給ラ
インのどちらかするかを切替えるための切替え弁２７６
ｆを設けている。そして切替え弁２７６ｆは制御装置２
６６に接続されており、これによって切替えられる。そ
して一対の供給ラインのうちどちらかが選択され、この
切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアに
よって図３０に示すピストンロッド２３０の突出位置、
及び図３１に示すピストンロッド２３０の引っ込み位置
との切替を行なうことが出来るように構成されている。

【０１１４】なお、線材分離供給装置１００の電源オン
時には、切替え弁２７６ｆは、これによって切替えられ
た供給ラインを介して供給される高圧エアによりホール
ド爪昇降機構２２８がそのピストンロッド２３０を引っ
込めることのできる方の供給ラインを選択するように設
定される。

【０１１５】上述したように構成される線材ホールド機
構１１６は、図３３に示すように、水平駆動機構２０４
の延出する方向即ちＹ方向に所定間隔をおいて移動フレ
ーム１１０の線材ホールド機構装着フレーム１５２にス
テイを介して取り付けられており、走行ローラ１１２に
よって一定高さ以上に持上げられた線材Ｓをホールド可
能なように取り付けられている。一実施例においては線
材ホールド機構１１６は３個に設定してある。

【０１１６】即ち、移動フレーム１１０には、Ｙ方向に
所定間隔をおいて３個の線材ホールド機構１１６として
第１の線材ホールド機構１１６ａ、第２の線材ホールド
機構１１６ｂ、第３の線材ホールド機構１１６ｃが、ス
ライド持ち上げ機構１０８によって次第に持上げられる
線材Ｓをその両側からホールド爪２２０によってホール
ド可能なように取り付けられている。そして、夫々のホ
ールド機構１１６に対応させて走行ローラ１１２の接近
を検知するため、所定範囲内に物体が近付くとオンする
ように、近接センサから構成される通過検出センサ１２
２が移動フレームの所定位置に取り付けられている。こ
の通過検出センサ１２２は、制御装置２６６に接続され
ており、これはこの通過検出センサ１２２による信号に
基づき後述する線材ホールド機構１１６による線材Ｓの
ホールド動作を行なう。なお、この通過検出センサ１２
２は、制御装置２６６に接続されており、これはこの通
過検出センサ１２２による信号がオフからオン変化した
ときに後述するようにホールド爪２２０、２２０′によ
り線材のホールドを行なう。

【０１１７】この通過検出センサ１２２は、永久磁石１
２１と磁器検知素子１２３とを備えて磁器検出センサか
ら構成され、これの検出範囲に被検出部、即ちステイ２
１６に取り付けられた永久磁石１２１が入り込んだとき
のみオンするように構成されている。そしてこの磁器検
知素子１２３は、移動フレーム１１０の所定位置に、走
行ローラ１１２が線材を持上げつつ走行する場合におい
て、線材ホールド機構１１６よりも先に走行ローラ１１
２が通過する位置に取り付けられている。即ち第１乃至
第３の線材ホールド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ
に夫々対応させて第１乃至第３の磁器検出素子１２３
ａ、１２３ｂ、１２３ｃを取り付けている。そしてこれ
によって検出される永久磁石１２１は、ステイ２１６に
取り付けられている。

【０１１８】このように通過検出センサ１２２を構成
し、所定箇所に取り付けることにより、走行ローラ１１
２及び走行ローラ突出機構２０２が磁器検知素子１２３
を通過したことを判別でき、これによって、線材ホール
ド機構１１６を後述するように駆動できる。

【０１１９】図３３乃至３６に示す状態では、図３０に
示すようにホールド爪昇降機構２２８は引っ込み状態に
あり、ホールド爪２２０、２２０′は外方に開いた状態
で待機している。次に図３６に示すように走行ローラ１
１２が線材Ｓの他端部に向けて移動し最初の近接センサ
を構成する第１の磁器検出素子１２３ａの検出反以内に
ステイ２１６に取り付けられた永久磁石１２１が入り込
んでオンになると、図３７に示すようにホールド爪昇降
機構２２８によって線材ホールド機構１１６ａは下方に
移動される。なお、線材ホールド機構１１６ａは、図３
１に示すようにホールド爪２２０、２２０′が開いたま
まで下降される。この後、ホールド爪駆動機構２２５に
よってホールド爪２２０、２２０′は互いに近接する方
向に揺動され、走行ローラ１１２によって一定高さ以上
に持上げられた線材をホールドする。即ち、ホールド爪
２２０、２２０′は、図２８に示す状態となる。

【０１２０】走行ローラ１１２がさらに把持された線材
Ｓの他端部に向けて移動し、近接センサを構成する第２
の磁器検出素子１２３ｂ及び第３の磁器検出素子１２３
ｃを通過したときにも上述したように順次線材ホールド
機構１１６ｂ、１１６ｃが動作して、走行ローラ１１２
によって一定高さ以上に持上げられた線材Ｓを順次ホー
ルドしてゆく。なお、ホールド機構１１６が上方から下
降してくるのは、互いに離間する状態にあるホールド爪
２２０、２２０′と走行ローラ１１２とが干渉しないよ
うに配慮したものである。

【０１２１】走行ローラ１１２が図３９に示すように線
材Ｓの他端部まで移動すると、線材Ｓは３つの線材ホー
ルド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃによってその全
長にわたってホールドされることになる。この後、突出
した走行ローラ１１２を元の位置に引っ込めるように走
行ローラ突出機構２０２を駆動させる。このさい、走行
ローラ１１２はその引っ込め方向とは逆方向に傾斜する
斜面（走行ローラ１１２の中央位置から外方に向かって
次第に径の大きくなる面）を有しているので、走行ロー
ラ１１２を引っ込める際、線材Ｓはこの斜面を乗り越え
ることになり、その引っ込め動作を容易に行なうことが
できる。

【０１２２】この後更にピックアップ機構１０６による
線材Ｓの一端部の保持を解除するとこれにより線材Ｓは
線材ホールド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃによっ
てのみ支持されることになる。そして、線材Ｓは、ホー
ルド爪２２０、２２０′が互いに当接することによって
形成されるＶ字溝２３４に位置し、これによって支持さ
れることになる。

【０１２３】このようにして線材ホールド機構１１６に
よってホールドされた線材Ｓは次工程に供給されるべく
線材次工程供給装置１１８に供給される。この線材次工
程供給装置１１８は、ホールドされた線材Ｓの延出方向
即ちＹ方向に沿って回転する無端ベルト１１８ａを有し
ており、ホールドを解除された線材Ｓは、この無端ベル
ト１１８ａ上に落下しＹ方向に向けて供給されることに
なる。

【０１２４】即ち、ホールドされた線材Ｓは、これをホ
ールドする線材ホールド機構１１６が取り付けられた移
動フレーム１１０は線材次工程供給装置１１８まで移動
され、線材ホールド機構１１６による線材Ｓのホールド
をいっせいに解除することにより、線材Ｓの供給を行な
う。いっせいに解除することによりこの線材Ｓは水平方
向の向きを保ちながら線材次工程供給装置１１８を構成
する無端ベルト１１８ａ上に落下する。従って線材Ｓの
一端から落下する際に生じる衝撃により線材Ｓが無端ベ
ルト１１８ａ上から落下したりすることがない。

【０１２５】なお、この線材次工程供給装置１１８は、
基台１０２に隣接して設置されており、移動フレーム１
１０は、基台１０２に取り付けられた移動フレームガイ
ド１２４、１２４にガイドされて基台１０２上面に取り
付けられる後述する線材収容部１０４と線材次工程供給
装置１１８との間を往復移動する。

【０１２６】［線材収容部１０４］ 次に、各径毎に分類して線材Ｓを収容するべく設けられ
た線材収容部１０４を説明する。基台面１０２ａには、
Ｙ方向に延出した状態で線材Ｓを収容するべく線材収容
部１０４が取り付けられている。この線材収容部１０４
は、図１に示すように基台面１０２ａ上面に、Ｙ方向に
所定間隔を保ってＸ方向に延出した状態で線材支持部１
０５が取り付けられている。この線材支持部１０５は、
Ｙ方向に所定間隔を保って上方に延出する９本の櫛枝部
１４０と、これら櫛枝部１４０と櫛枝部１４０との間に
形成される８つの凹み部１３８ａ、１３８ｂ、１３８
ｃ、１３８ｄ、１３８ｅ、１３８ｆ、１３８ｇ、１３８
ｈとを備えて構成されている。

【０１２７】互いに隣り合う櫛枝部１４０と櫛枝部１４
０との間隔は、この線材支持部１０５によって支持され
る線材Ｓのうち最大径よりも広く設定してある。また、
櫛枝部１４０の上方への延出量も支持される線材Ｓのう
ち最大径よりも広く設定してある。即ち、互いに隣り合
う櫛枝部１４０と櫛枝部１４０との間に形成される凹み
部１３８には複数の線材Ｓが支持されるように櫛枝部１
４０は設定されている。

【０１２８】この線材支持部１０５の凹み部１３８は互
いに隣り合う櫛枝部１４０と櫛枝部１４０から夫々連続
して内方に向かうにつれ更に下方に傾斜する傾斜面を有
しており、この左右の傾斜面によってＶ字溝２３８が形
成されている。後述するように線材Ｓが分離供給され、
線材収容部１０４内の線材Ｓが減少するにつれて残りの
線材ＳはこのＶ字溝２３８に集ってくる。そして最後の
線材Ｓは、このＶ字溝２３８によって支持されることと
なる。

【０１２９】なお、一実施例においては、この線材支持
部１０５の取付数は４に設定してある。即ち、線材Ｓは
その両端部とその中央部付近２箇所の合計４箇所が、線
材収容部１０４の凹み部１３８によって支持されること
になる。また、Ｙ方向の取付間隔は収容される線材Ｓに
撓みが生じない間隔に設定されている。図４１に示す線
材支持部１０５が基台面１０２ａ上に取り付けられる場
合、各線材支持部１０５の夫々の凹み部１３８ａ、１３
８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ、１３８ｅ、１３８ｆ、１３
８ｇ、１３８ｈはＹ方向に沿った状態となる。

【０１３０】例えば、凹み部１３８ａは、Ｙ方向に沿っ
て所定間隔をおいて合計４箇所に配設されることにな
り、これら４つの凹み部１３８ａによってＹ方向に延出
した状態で線材収容部１０４ａを構成している。従っ
て、線材Ｓはこの線材収容部１０４ａにＹ方向に延出し
た状態で収容されることになる。他の凹み部１３８ｂ乃
至１３８ｈも同様にして４つの凹み部１３８ｂ乃至１３
８ｈによってＹ方向に延出した状態で線材収容部１０４
ｂ乃至１０４ｈが構成される。従って、線材Ｓは線材収
容部１０４ａと同様にこれら線材収容部１０４ｂ乃至１
０４ｈにもＹ方向に延出した状態で収容される。これら
線材収容部１０４ａ乃至１０４ｈには線径毎に分類され
た線材Ｓが収容される。即ち、これら線材収容部１０４
ａ乃至１０４ｈには８種類の線径を有する線材Ｓが各線
径毎に分類されて収容されている。そしてこれら線材収
容部１０４ａ乃至１０４ｈは、移動フレーム１１０の移
動方向即ちＸ方向に沿って配設されることになる。

【０１３１】この線材支持部１０５の下端には、基台面
１０２ａに対して垂直にかつＸ方向に渡って延出した状
態で線材支持部１０５をこれに取り付けるために、その
全長に渡って線材収容部支持台２３６が取り付けられて
いる。そして、線材支持部１０５は、この線材収容部支
持第２３６を介して基台面１０２ａ上に取り付けられて
いる。

【０１３２】［チェーン２４８の説明］ 線材支持部１０５を構成する複数の櫛枝部１４０の各上
端には図４３に示すようにブラケット２４６がボルトを
介して取り付けられている。このブラケット２４６は櫛
枝部１４０の上端に取り付けられた状態において凹み部
１３８の内方（即ち、線材Ｓを収容する領域）に所定量
突出するチェーン装着部２４６ａを左右に有している。
この隣り合うブラケット２４６の凹み部１３８の内方に
位置するチェーン装着部２４６ａ、２４６ａどうしを連
結するようにチェーン２４８の両端が凹み部１３８の内
方に位置するチェーン装着部２４６ａ、２４６ａにＸ方
向に沿って揺動可能なようにかけ渡した状態で取り付け
られている。なお、このチェーン２４８は複数のチェー
ン構成部材２４８ａが互いに回動可能に連結されて構成
される周知のチェーンであり、所定範囲で変形自在とな
っているものである。

【０１３３】図４３に実線でチェーン２４８の状態を示
すように、このチェーン２４８は線材収容部１０４に線
材Ｓが２本以上収容された状態で、凹み部１３８の内側
に位置するチェーン２４８によって線材Ｓが支持され、
また、線材Ｓが１本の場合、撓み部１３８の下方に設け
られたＶ字溝２３８によって支持されるようにチェーン
２４８の長さが設定されている。即ち、チェーン２４８
をブラケット２４６を介して凹み部１３８の内方に位置
するように取り付けるのは、線材収容部１０４に線材Ｓ
が２本以上収容された状態で、チェーン２４８がその凹
み部１３８より内側に位置し、このチェーン２４８によ
って線材Ｓを支持するためである。

【０１３４】上述したようにチェーン２４８よって線材
Ｓが支持された状態で、線材収容部１０４に収容される
複数の線材ＳにＸ方向に作用する力を加えると、ブラケ
ット２４６のチェーン２４８のチェーン装着部２４６
ａ、２４６ａを、または、チェーン２４８を構成するチ
ェーン構成部材どうしの連結箇所を介してこのチェーン
２４８によって支持される線材Ｓは左右に揺動されるこ
とになる。このようにチェーン２４８によって線材Ｓを
左右に揺動可能に構成することにより、次のような効果
が生ずる。

【０１３５】線材収容部１０４に収容される線材Ｓは、
ピックアップ機構１０６が下降してチャック１５６の把
持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６ａ３、１５６
ａ′３が他の線材Ｓを押しのけ、１本の線材のみを把持
するわけである。従って、チャック１５６の把持爪１５
６ａの先端部１５６ａ３が、図４４の上段に示すように
上方から線材Ｓの径方向略中央位置に当接した場合、仮
に線材収容部１０４が左右方向に移動しないように固定
されているとすると、ピックアップ機構１０６はこれ以
上下降できなくなる。

【０１３６】しかし、線材収容部１０４をＸ方向に移動
可能なように構成することにより、図３８の上段に示す
状態になった場合、さらにピックアップ機構１０６が下
降しようとすると、チャック１５６の把持爪１５６ａの
先端部１５６ａ３によって線材収容部１０４を図中右方
向へ移動させる力が作用し、この結果線材収容部１０４
は右方向へ揺動し、把持爪１５６ａの先端に当接してい
た線材Ｓも右方向に移動し、図３８の中段に示す状態に
線材Ｓは位置することになる。即ち、線材Ｓが２本以上
収容されている場合には、チェーン２４８によってこれ
らの線材Ｓは凹み部１３８より内側で支持されることに
なりチェーン２４８と凹み部１３８との間にクリアラン
スが生じる。即ち、これら線材Ｓはこのクリアランス分
だけＸ方向に移動可能となる。従って、さらにピックア
ップ機構１０６が下降することにより図４４の下段に示
すように線材ＳがＸ方向に移動し、移動した線材Ｓがチ
ャック１５６により把持されうる状態となる。

【０１３７】上述したように線材Ｓが徐々に線材収容部
１０４から次工程に分離供給されていくと、しだいにチ
ェーン２４８はたるみだし、収容される線材Ｓが１本だ
けになるとチェーン２４８の下方は凹み部１３８より外
方に位置することになる。即ち線材収容部１０４に線材
Ｓを収容していないときは、図３７に示すように、チェ
ーン２４８の下方が凹み部１３８より外方に位置する。
このように線材収容部１０４に収容される線材Ｓが１本
になると、この線材Ｓはチェーン２４８によって支持さ
れるのではなく、凹み部１３８の下方によって直接支持
されることになる。そして凹み部１３８の下方には内方
に向かうにつれ低くなる左右傾斜面によってＶ字溝２３
８が形成されているのでこのＶ字溝２３８によって線材
Ｓは支持される。

【０１３８】基台面１０２ａのＹ方向の両端に取り付け
られる線材支持部１０５の更に外側には、線材収容部１
０４ａに収容される線材Ｓをこの線材収容部１０４から
その延出方向即ちＹ方向に移動することがないように櫛
枝部１４０と略同じ高さを有する前壁２４０、後壁２４
２を形成している。なお、この前壁２４０及び後壁２４
２は基台面１０２のＸ方向に渡って取り付けられてい
る。

【０１３９】上述したように線材収容部１０４は線材Ｓ
をＹ方向に延出した状態で収容するように配置され、ま
た、この線材収容部１０４に収容される線材Ｓの一端部
を把持すべくピックアップ機構１０６は、移動フレーム
１１０と共にＸ方向に移動する。即ち、Ｙ方向とＸ方向
とは上述したように直交する方向に規定してあるので、
線材収容部１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、
１０４ｅ、１０４ｆ、１０４ｇ、１０４ｈに夫々収容さ
れる各径を有する線材Ｓは、ピックアップ機構１０６が
所定線材収容部１０４に移動することによってその一端
部を把持することが可能となる。

【０１４０】［停止位置ガイド板２５２の説明］ 移動フレーム駆動機構１２０は、移動フレームガイド１
２４、１２４上を移動フレーム駆動機構１２０の下方に
設けられた移動フレーム走行ローラ１４６が走行するこ
とにより、移動フレーム１１０をＸ方向に移動する。こ
の移動フレームガイド１２４、１２４は、基台面１０２
ａのＹ方向両端に夫々Ｘ方向に延出した状態で取り付け
られている。この移動フレームガイド１２４、１２４に
は、この移動フレーム１１０の停止位置を示すための複
数のリミットスイッチ２５０を有する停止位置ガイド板
２５２がＸ方向に延出した状態で取り付けられている。

【０１４１】この停止位置ガイド板２５２は、図２に一
点鎖線で示すように移動フレームガイド１２４に沿って
これに取り付けられており、移動フレーム１１０が移動
することにより、移動フレーム１１０のメインフレーム
支持脚１４４の下端部がリミットスイッチ２５０に当接
し、これをオンする。なお、これら複数のリミットスイ
ッチ２５０は、制御装置２６６に接続されており、オン
信号がこれに送られる。

【０１４２】この停止位置ガイド板２５２を取り出して
図４２にその構成を示す。この停止位置ガイド板２５２
の全長は、移動フレーム１１０の移動範囲と同等の長さ
を有している。その下方には、移動フレーム１１０の停
止位置を示すための複数のリミットスイッチ２５０ａ、
２５０ｂ、２５０ｃ、２５０ｄ、２５０ｅ、２５０ｆ、
２５０ｇ、２５０ｈが各径毎にわけて線材Ｓを収容する
線材収容部１０４に夫々対応して取り付けられている。
また、線材ホールド機構１１６によってホールドし、こ
のホールドした線材Ｓを線材次工程供給装置１１８に供
給可能な位置にはリミットスイッチ２５０ｉが取り付け
られている。

【０１４３】そして移動フレーム１１０が移動すること
により、移動フレーム１１０のメインフレーム支持脚１
４４の下端部が複数のリミットスイッチ２５０に当接
し、これらを順次オンする。このオン信号を受けて制御
装置２６６は移動フレーム駆動モータ１３２を停止す
る。なお、移動フレーム１１０はこの停止位置におい
て、これに取り付けられた把持機構１１４を下降させた
とき、チャック１５６、１５６′が線材収容部１０４を
構成する線材支持部１０５の互いに隣り合う櫛枝部１４
０と櫛枝部１４０との間の中間に位置するように、その
移動フレーム１１０の停止位置が制御される。このよう
にして移動フレーム１１０は所定位置に停止することが
できる。なおこの制御動作は後述する。

【０１４４】このようにして移動フレーム１１０は、所
望の線径を有する線材Ｓが収容された線材収容部１０４
まで移動して停止され、この移動フレーム１１０に取り
付けられたピックアップ機構１０６及びスライド持ち上
げ機構１０８によって線材収容部１０４から上方に分離
した線材Ｓを線材ホールド機構１１６によってホールド
する。その後移動フレーム１１０は線材ホールド機構１
１６によって線材Ｓをホールドした状態を保ってリミッ
トスイッチ２５０ｉをオンする位置まで移動して停止す
る。この停止位置において、線材ホールド機構１１６の
ホールドをいっせいに解除し、ホールドした線材Ｓを線
材次工程供給装置１１８に供給する。

【０１４５】上述したように線材分離供給装置１００は
構成され、これによって所望の線径を有する線材が確実
に１本のみ線材収容部１０４から分離され、次工程に供
給されることになる。

【０１４６】次に、図４６を参照してこの線材分離供給
装置１００の制御動作を司る制御系の概略構成を説明す
る。

【０１４７】［制御系の説明］ この制御系は、後述する制御手順を実行する制御装置２
６６と、これに接続される種々のセンサ及びアクチュエ
ータ等とから構成されている。この制御装置２６６に
は、高圧エアを発生する空気圧供給装置２６８と、各ア
クチュエータに供給するる空気圧の供給ラインを切替え
る切替え弁２７６ａ乃至２７６ｆ、把持爪１５６ａ、１
５６ａ′による線材の把持幅Ｈを規定する把持幅規定板
１７２を昇降させるためのＤＣサーボモータ１８０と、
移動フレーム１１０を駆動させるための移動フレーム駆
動モータ１３２と、ピックアップ機構１０６によって持
上げられた線材を次工程に供給するための線材次工程供
給装置１１８と、少なくともデータＤ１乃至Ｄ３（後述
する）を入力や、線材分離供給装置１００の各モードを
切替えるための操作パネル２７８とが接続されている。
この制御系は、後述する制御手順を実行する制御装置２
６６と、これに接続される種々のセンサ及びアクチュエ
ータ等とから構成されている。この制御装置２６６に
は、第１の昇降機構（ロッドレスシリンダ）１５４、チ
ャック駆動機構１５８、走行ローラ突出機構２０２、水
平駆動機構（ロッドレスシリンダ）２０４、ホールド爪
駆動機構本体２２４及びホールド爪昇降機構２２８を駆
動するための高圧エアを発生する空気圧供給装置２６８
と、チャック１５６、１５６′による線材の把持幅Ｈを
規定する把持幅規定板１７２を昇降させるためのＤＣモ
ータ１８０と、移動フレーム１１０を駆動させるための
移動フレーム駆動モータ１３２と、少なくともデータＤ
１乃至Ｄ３（後述する）を入力するための操作パネル２
７８と、切替え弁２７６とが接続されている。

【０１４８】そして空気圧供給装置２６８には、アクチ
ュエータとしての第１の昇降機構（ロッドレスシリン
ダ）１５４、チャック駆動機構１５８、走行ローラ突出
機構２０２、水平駆動機構（ロッドレスシリンダ）２０
４、ホールド爪駆動機構本体２２４及びホールド爪昇降
機構２２８が一対の供給ライン及びこの一対の供給ライ
ンのうちのどちらかを選択的に使用可能とする切替え弁
２７６ａ乃至２７６を介して接続されている。

【０１４９】更に、この制御装置２６６に検出情報を入
力するセンサ類として、制御装置２６６には、移動フレ
ーム１１０の停止位置を検出するためのリミットスイッ
チ２５０と、把持爪１５６ａ、１５６ａ′によって線材
が把持されたかどうかを検出するチャック閉限検出セン
サ２７０と、走行ローラ１１２の移動によって一定高さ
以上に持上げられた線材のホールドを、その走行ローラ
１１２の接近を検出することにより線材ホールド機構１
１６によって行なうため、その接近を検出する第１乃至
第３の通過検出センサ１２２ａ乃至１２２ｃとが接続さ
れている。

【０１５０】次に図４７乃至図５４を参照して、制御装
置２６６における線材分離供給時の制御手順を説明す
る。

【０１５１】［制御装置２６６における制御手順の説
明］ まず、制御装置２６６によって各センサ及びアクチュエ
ータを自動駆動するために、空気圧供給装置２６８、Ｄ
Ｃサーボモータ１８０及び移動フレーム駆動モータ１３
２等にその駆動のための電源をこれらに供給可能な状態
とし（Ｓ１０、Ｓ１２）て、線材分離供給装置１００の
電源をオンにしてこれらに電源を供給し（Ｓ１４）た
後、各センサ及びアクチュエータを自動駆動可能なよう
に操作パンれる２７８を介して運転モードを自動駆動モ
ードに切替える（Ｓ１６）。ここで自動駆動に切替えな
いと操作パネル２７８を介して手動で各センサ及びアク
チュエータを駆動可能となる。そして自動駆動のための
データ入力等を一定期間行なわないと自動駆動処理を終
了する（Ｓ１８）。一方、自動駆動のためのデータ入力
等が行なわれると、図４８乃至図５４に示すフロチャー
トに従って各センサ及びアクチュエータを自動駆動す
る。

【０１５２】Ｓ１６において運転モードが自動駆動モー
ドに切替えられると、操作パネル２７８を介して自動起
動を指定する（Ｓ２０）と、データＤ１乃至Ｄ３が既に
設定されているか否かを判断し（Ｓ２２）、これらのデ
ータＤ１乃至Ｄ３が既に入力されている場合（Ｓ２２に
おいてＹｅｓ）、操作パネル２７８に自動起動可能（即
ち、データＤ１乃至Ｄ３が既に入力されており、これら
のデータＤ１乃至Ｄ３に基づいて自動駆動の実行を知ら
せるためのものである。）を示すランプを点灯し、図５
０乃至図５４に示すフロチャートに従って各センサ及び
アクチュエータを自動駆動する。

【０１５３】ここで操作パネル２７８を介して入力され
るデータＤ１乃至Ｄ３の説明をする。データＤ１は、把
持機構１１４によりどの線材収容部１０４に収容された
線材を把持するかを示す（即ち、線材収容部１０４ａ乃
至１０４ｈのうちどの線材収容部１０４を選択するかの
データ）データで、データＤ２は、データＤ１によって
示される線材収容部１０４に収容される線材の直径を示
すデータで、データＤ３は、データＤ２によって示され
る直径を有する線材を何本分離供給するかを示すデータ
である。これらのデータは、データＤ１乃至Ｄ３を１組
として１つのデータ群を構成しており、最大８群まで入
力可能となっている。

【０１５４】一方、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ３
が入力されていない（１群として入力されていない場合
も含む）と判断すると、データＤ１乃至Ｄ３の入力をう
ながす（Ｓ２６乃至Ｓ３０）。以下、データＤ１乃至Ｄ
３が入力されていない場合のデータ入力について説明す
る。データＤ１、データＤ２、データＤ３の順に各デー
タを入力する場合次のようにする。

【０１５５】データＤ１を入力する場合、まず、操作パ
ネル２７８を介して線材収容部指定モードにする。これ
によりデータＤ１がまだ８つ入力されていないことを判
別する（Ｓ３４）と、操作パネル２７８にデータＤ１の
入力可能状態を示すランプを点灯する。そしてデータＤ
１乃至Ｄ３のデータ入力またはその入力の取消しを行な
うサブルーチンが呼出され、データＤ１の入力が可能と
なる。このデータ入力の動作は後述する。

【０１５６】一方、Ｓ３４において既にデータＤ１が８
つ入力されていると判断すると、Ｓ２０に戻り、操作パ
ネル２７８を介して自動起動を指定すると再び、データ
Ｄ１乃至Ｄ３が１つ以上の一群のデータとして既に設定
されているか否かを判断し（Ｓ２２）、設定されている
と判断すると、自動起動可能を示すランプを点灯し、そ
の後設定されたデータＤ１乃至Ｄ３に基づき図５０乃至
図５４に示すフロチャートに従って各センサ及びアクチ
ュエータを自動駆動する。

【０１５７】しかし、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ
３が１つ以上のデータ群として設定されていないと判断
すると、このデータＤ１乃至Ｄ３をデータ群として設定
するため、残りのデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力をう
ながす。即ち、データＤ１のみの設定をおこなった場
合、これを１群のデータとするには残りのデータＤ２及
びＤ３を設定する必要がある。このデータＤ２及びＤ３
の入力は次のように行なわれる。

【０１５８】データＤ２を入力する場合、操作パネル２
７８を介して線材径指定モードにする。これによりデー
タＤ２がまだ８つ入力されていないことを判別する（Ｓ
３６）と、操作パネル２７８にデータＤ２の入力可能状
態を示すランプを点灯する。そしてデータＤ１乃至Ｄ３
のデータ入力またはその入力の取消しを行なうサブルー
チンが呼出され、データＤ２の入力が可能となる。この
データ入力の動作は後述する。

【０１５９】一方、Ｓ３６において既にデータＤ２が８
つ入力されていると判断すると、Ｓ２０に戻り、操作パ
ネル２７８を介して自動起動を指定すると再び、データ
Ｄ１乃至Ｄ３が１つ以上の一群のデータとして既に設定
されているか否かを判断し（Ｓ２２）、設定されている
と判断すると、自動起動可能を示すランプを点灯し、そ
の後設定されたデータＤ１乃至Ｄ３に基づき図５０乃至
図５４に示すフロチャートに従って各センサ及びアクチ
ュエータを自動駆動する。

【０１６０】しかし、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ
３が１つ以上のデータ群として設定されていないと判断
すると、このデータＤ１乃至Ｄ３をデータ群として設定
するため、残りのデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力をう
ながす。即ち、データＤ１及びデータＤ２のみの設定を
おこなった場合、これを１群のデータとするには残りの
データＤ３を設定する必要がある。このデータＤ３の入
力は次のように行なわれる。

【０１６１】データＤ３を入力する場合、操作パネル２
７８を介して取出数指定モードにする。これによりデー
タＤ３がまだ８つ入力されていないことを判別する（Ｓ
３８）と、操作パネル２７８にデータＤ３の入力可能状
態を示すランプを点灯する。そしてデータＤ１乃至Ｄ３
のデータ入力またはその入力の取消しを行なうサブルー
チンが呼出され、データＤ３の入力が可能となる。この
データ入力の動作は後述する。

【０１６２】一方、Ｓ３８において既にデータＤ３が８
つ入力されていると判断すると、Ｓ２０に戻り、操作パ
ネル２７８を介して自動起動開始を指定すると再び、デ
ータＤ１乃至Ｄ３が１つ以上の一群のデータとして既に
設定されているか否かを判断し（Ｓ２２）、設定されて
いると判断すると、自動起動可能を示すランプを点灯
し、その後設定されたデータＤ１乃至Ｄ３に基づき図５
０乃至図５４に示すフロチャートに従って各センサ及び
アクチュエータを自動駆動する。

【０１６３】しかし、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ
３が１つ以上のデータ群として設定されていないと判断
すると、このデータＤ１乃至Ｄ３をデータ群として設定
するため、残りのデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力をう
ながす（但しデータＤ１、データＤ２、データＤ３の順
に各データを入力した場合、このデータＤ３を入力した
時点で１つのデータ群が構成される。）。このようにし
てデータＤ１乃至Ｄ３が１つのデータ群として入力され
るとさらに次のデータＤ１乃至Ｄ３を入力するか否かを
判断する（Ｓ３２）。入力しないと判断するとＳ２０に
戻り、操作パネル２７８を介して自動起動開始を指定す
ると今度はデータＤ１乃至Ｄ３が１つデータ群として既
に設定されているので、図５０乃至図５４に示すフロチ
ャートに基づいて各センサ及びアクチュエータの自動起
動が行なわれる。

【０１６４】一方Ｓ３２において次のデータを入力する
と判断すると、Ｓ２６に戻ってデータＤ１乃至Ｄ３の入
力をうながす。これらのデータＤ１乃至Ｄ３は、操作パ
ネルを介して入力され、その入力数は操作パネル２７８
にその都度表示される。そしてこの入力したデータＤ１
乃至Ｄ３を訂正する場合には、操作パネル２７８を介し
て各入力データをクリアし（Ｓ５０）、その後Ｓ４６に
戻り再びデータ入力が可能な状態となる。そしてデータ
入力が終了する（Ｓ４８においてＮｏ）と、Ｓ２６に戻
り、データＤ１乃至Ｄ３を１つのデータ群とすべく他の
データ入力がうながされる。

【０１６５】例として、線材収容部１０４ａに収容され
る直径３ミリメートルを有する複数の線材を９９本分離
する際の各データＤ１乃至Ｄ３の設定の手順を述べる。

【０１６６】まず操作パネル２７８を介して自動起動開
始を指定すると（Ｓ２０）、データＤ１乃至Ｄ３はまだ
入力されていないので、各データＤ１乃至Ｄ３を入力可
能な状態となる。まず、データＤ１を入力するため、操
作パネル２７８を介して線材収容部指定モードにする
（Ｓ２６）と、データＤ１は初めて入力される（即ちデ
ータＤ１は８個以下）のでデータＤ１の入力可能を示す
ランプが点灯される。そして操作パネル２７８を介し
て”１”を入力する（Ｓ４６）。

【０１６７】ここで、線材収容部１０４ａ乃至１０４ｈ
は夫々１乃至８に対応させてあり、これらを番号で指定
することが可能となっている。従って線材収容部１０４
ｈに収容された線材を分離供給する場合は、操作パネル
２７８を介して”８”を入力する（Ｓ４６）。そして、
この入力したデータＤ１は操作パネル２７８に表示され
る。

【０１６８】次に、データＤ２を入力するため、操作パ
ネル２７８を介して線材径指定モードにする（Ｓ２８）
とデータＤ２は初めて入力される（即ちデータＤ２は８
個以下）のでデータＤ２の入力可能を示すランプが点灯
される。そして操作パネル２７８を介してデータＤ１の
示す線材収容部１０４ａに収容される線材の径である”
３”を入力する。この入力したデータＤ２は、操作パネ
ル２７８に表示される。

【０１６９】次に、データＤ１乃至Ｄ３を１つのデータ
群とするべくデータＤ３を最後に入力する。即ち、デー
タＤ３を入力するため、操作パネル２７８を介して取出
数指定モードにする（Ｓ３０）とデータＤ３は初めて入
力される（即ちデータＤ３は８個以下）のでデータＤ３
の入力可能を示すランプが点灯される。そして操作パネ
ル２７８を介してデータＤ１の示す線材収容部１０４ａ
に収容される線材の取り出し本数である”９９”を入力
する（Ｓ４４）。この入力したデータＤ３は、操作パネ
ル２７８に表示される。

【０１７０】このようにして、データＤ１乃至Ｄ３が１
つのデータ群として入力される。そして、これらのデー
タＤ１乃至Ｄ３は８群まで入力可能になっている。な
お、データＤ１乃至Ｄ３は、データＤ１、データＤ２、
データＤ３の順で入力するように説明したが、この順序
に限ることなく、データＤ１を先に８つ入力しておき、
夫々に対応するデータＤ２、Ｄ３を後から連続して入力
することも可能である。以上のようにして、 データＤ１＝１、 データＤ２＝３、 データＤ３＝９９に設定される。

【０１７１】次に上述したように入力されるデータＤ１
乃至Ｄ３に基づく線材の分離供給動作の具体的な制御手
順を図５０乃至図５４示すフロチャートを参照して詳細
に説明する。

【０１７２】上述したようにデータＤ１乃至Ｄ３を１つ
以上のデータ群として設定後、Ｓ２０において自動起動
開始モードにすると、移動フレーム１１０がデータＤ１
の示す線材収容部１０４に対応したいずれかのリミット
スイッチ２５０ａ乃至２５０ｈをオンし、このオン信号
を受けるまで移動フレーム駆動モータ１３２を正回転し
て移動フレーム１１０を移動させる（Ｓ５２）。

【０１７３】これと同時にデータＤ２に設定された値に
基づいて、ＤＣサーボモータ１８０を回転させると共
に、このＤＣサーボモータ１８０の回転量をこれに取り
付けられたエンコーダから発せられるパルスをカウント
することにより所定量に制御する。即ち、ＤＣサーボモ
ータ１８０を所定量だけ回転させ把持幅規定板１７２を
上下動させることにより、チャック１５６、１５６′に
よる把持幅ＨをデータＤ２によって示される線材の直径
よりも若干広めに規定する（Ｓ５２）。

【０１７４】なお、このチャック１５６、１５６′の把
持幅規定動作は、移動フレーム１１０がデータＤ１によ
って示される線材収容部１０４に対応する位置に移動す
るまでの間に行われるものであり、その移動の間に把持
幅規定動作が終了しない場合（即ち移動フレーム１１０
の停止後）も把持幅規定動作は継続して行われる。

【０１７５】移動フレーム１１０がデータＤ１によって
示される線材収容部１０４に対応する位置に停止し、チ
ャック１５６、１５６′の把持幅規定動作が終了すると
（Ｓ５４においてＹｅｓ）。なお、この間、チャック駆
動機構１５８によってチャック１５６、１５６′は互い
に離間する方向に付勢されつづけている。即ち、チャッ
ク１５６、１５６′が把持幅規定板１７２に当接するこ
とにより把持幅Ｈが規定されており、把持爪１５６ａ、
１５６ａ′によって線材の把持が可能な状態となってい
る。

【０１７６】チャック１５６、１５６′が把持幅Ｈを保
った状態で切替え弁２７６ｂを切替えると、第１の昇降
機構１５４に供給される高圧エアの供給ラインが切替え
られて、この第１の昇降機構１５４は把持機構１１４を
下降させる（Ｓ５８）。チャック１５６、１５６′は、
把持幅Ｈを保ったまま下方に移動され、線材収容部１０
４に収容された線材の間に把持爪１５６ａ、１５６ａ′
が挿入されることになる。このように把持爪１５６ａ、
１５６ａ′が線材の間に挿入され、押え板１７８の下端
縁１７８ａが複数の線材に当接することによって、また
は、線材収容部１０４に線材が無い場合は、第１の昇降
機構１５４による可動範囲の最下方まで移動することに
よって把持機構１１４の下降が停止したことを判断する
（Ｓ６０においてＹｅｓ）と、切替え弁２７６ａを切替
え、チャック駆動機構１５８に供給される高圧エアの供
給ラインを切替えることにより、チャック駆動機構１５
８はチャック１５６、１５６′を互いに近接する方向に
付勢し、これによって把持爪１５６ａ、１５６ａ′は線
材の把持を行なう（Ｓ６２）。

【０１７７】この後、切替え弁２７６ｂを切替え、第１
の昇降機構１５４に供給される高圧エアの供給ラインを
切替えることにより、第１の昇降機構１５４は、チャッ
ク１５６、１５６′が互いに近接する方向へ付勢される
状態を保ったまま把持機構１１４をその可動範囲の最上
方まで移動する（Ｓ６４）。把持機構１１４が最上方ま
で達すると、チャック１５６、１５６′が線材を把持し
ているか否かをチャック閉限検出センサ２７０からの信
号によって判断（Ｓ６８）する。即ち、チャック閉限検
出センサ２７０からの信号がオンからオフになると、線
材が把持されていないと判断し（Ｓ６８においてＮ
ｏ）、後述するように線材把持のためのリトライ動作を
行なう。

【０１７８】一方、Ｓ６８において線材を把持している
と判断すると、即ちチャック閉限検出センサ２７０から
の信号がオンのままであると、切替え弁２７６ｃを切替
え、走行ローラ突出機構２０２に供給される高圧エアの
供給ラインを切替えることにより、走行ローラ突出機構
２０２は、走行ローラ１１２を把持された線材の一端部
とその線材の収容されていた線材収容部１０４との間に
突出する（Ｓ７０、Ｓ７２）。

【０１７９】次に切替え弁２７６ｄを切替え、水平駆動
機構２０４に供給される高圧エアの供給ラインを切替え
ることにより、水平駆動機構２０４は、走行ローラ１１
２を走行ローラ突出機構２０２によって突出された状態
を保ったまま走行ローラ突出機構２０２と共に把持され
た線材の他端部に向けて移動させる。（Ｓ７４）。これ
によりは把持された線材の他端部は上方に持上げられて
いく。

【０１８０】この走行ローラ１１２が線材の他端部に向
けて移動し、この走行路途中に設けた第１の磁器検出素
子１２３ａを通過するとこの第１の磁器検出素子１２３
ａからオフ信号からオン信号に変化して発せられる（Ｓ
７６においてＹｅｓ）。これにより切替え弁２７６ｅを
切替え、第１の線材ホールド機構１１６ａに供給される
高圧エアの供給ラインを切替えることにより、第１の線
材ホールド機構１１６ａは、ホールド爪２２０、２２０
´を開したまま上方からホールド爪昇降機構２２８によ
って下降してくる（Ｓ７８）。そして、最下方に達する
と（Ｓ８０においてＹｅｓ）切替え弁２７６ｆを切替
え、ホールド爪駆動機構２２５に供給される高圧エアの
供給ラインを切替えることにより、ホールド爪駆動機構
２２５は、ホールド爪２２０、２２０′を互いに近接す
る方向に揺動して所定高さ以上に持上げられた線材をホ
ールドする（Ｓ８２）。

【０１８１】次に走行ローラ１１２が線材の他端部に向
けて更に走行し、この走行路途中に設けた第２の磁器検
出素子１２３ｂを通過するとこの第２の磁器検出素子１
２３ｂはオフ信号からオン信号に変化して発せられる
（Ｓ８４においてＹｅｓ）。これにより切替え弁２７６
ｅを切替え、第２の線材ホールド機構１１６ｂに供給さ
れる高圧エアの供給ラインを切替えることにより、第２
の線材ホールド機構１１６ｂは、ホールド爪２２０、２
２０´を開したまま上方からホールド爪昇降機構２２８
によって下降してくる（Ｓ８６）。そして、最下方に達
すると（Ｓ８８においてＹｅｓ）切替え弁２７６ｆを切
替え、ホールド爪駆動機構２２５に供給される高圧エア
の供給ラインを切替えることにより、ホールド爪駆動機
構２２５は、ホールド爪２２０、２２０′を互いに近接
する方向に揺動して所定高さ以上に持上げられた線材を
ホールドする（Ｓ８２）。

【０１８２】更に走行ローラ１１２が線材の他端部に向
けて走行し、この走行路途中に設けた第３の磁器検出素
子１２３ｃを通過するとこの第３の磁器検出素子１２３
ｃはオフ信号からオン信号に変化して発せられる（Ｓ９
２においてＹｅｓ）。これにより切替え弁２７６ｅを切
替え、第３の線材ホールド機構１１６ｃに供給される高
圧エアの供給ラインを切替えることにより、第３の線材
ホールド機構１１６ｃは、ホールド爪２２０、２２０´
を開したまま上方からホールド爪昇降機構２２８によっ
て下降してくる（Ｓ９４）。そして、最下方に達すると
（Ｓ９６においてＹｅｓ）切替え弁２７６ｆを切替え、
ホールド爪駆動機構２２５に供給される高圧エアの供給
ラインを切替えることにより、ホールド爪駆動機構２２
５は、ホールド爪２２０、２２０′を互いに近接する方
向に揺動して所定高さ以上に持上げられた線材をホール
ドする（Ｓ９８）。

【０１８３】上述したようにして、３つの線材ホールド
機構１１６によってその全長に渡って線材がホールドさ
れ、走行ローラ１１２が移動可能範囲の最右方に達する
と（Ｓ１００においてＹｅｓ）、切替え弁２７６ｃを切
替え、走行ローラ突出機構２０２に供給される高圧エア
の供給ラインを切替えることにより、走行ローラ突出機
構２０２は、走行ローラ１１２を引っ込め、把持された
線材とその線材の収容されていた線材収容部１０４との
間から退避する（Ｓ１０２、Ｓ１０４）と共に、切替え
弁２７６ａを切替え、チャック駆動機構１５８に供給さ
れる高圧エアの供給ラインを切替えることにより、チャ
ック駆動機構１５８は、チャック１５６、１５６′を互
いに離間する方向に付勢し、これによって把持爪１５６
ａ、１５６ａ′による線材の把持が解除される（Ｓ１０
６）。なお、この状態で線材は線材ホールド機構１１６
によって上方に支持されている。

【０１８４】この後、切替え弁２７６ｄを切替え、水平
駆動機構２０４に供給される高圧エアの供給ラインを切
替えることにより、水平駆動機構２０４は、走行ローラ
１１２を元の位置（即ちＳ７４において走行する前の位
置）に移動する。これと共に移動フレーム駆動モータ１
３２を移動フレーム１１０がリミットスイッチ２５０ｉ
をオンし、これからオン信号を発するまで逆転駆動す
る。そしてリミットスイッチ２５０からオン信号を受け
た時点で、移動フレーム駆動モータ１３２を停止し（Ｓ
１１０においてＹｅｓ）、切替え弁２７６ｅを切替え、
ホールド爪駆動機構２２５に供給される高圧エアの供給
ラインを切替えることにより、ホールド爪駆動機構２２
５は、ホールド爪２２０、２２０′による線材のホール
ドを一斉に解除、即ち、ホールド爪２２０、２２０′を
互いに離間する方向に揺動させる（Ｓ１１２）。

【０１８５】その後、切替え弁２７６ｆを切替え、ホー
ルド爪昇降機構２２８に供給される高圧エアの供給ライ
ンを切替えることにより、ホールド爪昇降機構２２８
は、線材ホールド機構１１６をホールド爪２２０、２２
０´が開状態のまま上昇させる（Ｓ１１４、Ｓ１１
６）。

【０１８６】ホールドを解除された線材は、線材次工程
供給装置１１８のベルト上に載置されることになる。そ
して、この線材次工程供給装置１１８を所定時間駆動す
ることによって（Ｓ１１８）、ベルトが回転され、この
ベルトの駆動方向であるＹ方向に線材は供給される。そ
の後走行ローラ１１２が元の位置（即ちＳ７４において
走行する前の位置）に位置しているか否かを判別し、ま
だ元の位置に達していない場合は走行ローラを引続き元
の位置まで移動させる（Ｓ１２１）。

【０１８７】なお、上述したように分離供給された線材
の本数はカウントされており、このカウント値とデータ
Ｄ３とを比較し、一致すると判別すると（Ｓ１２２にお
いてＹｅｓ）次のデータＤ１乃至Ｄ３からなるデータ群
の有無の判別が行われる（Ｓ１２４）。

【０１８８】一方、Ｓ１２２において分離供給された線
材の本数と、データＤ３が一致しないと判別されるとま
だ指定本数分離供給していないことを示しているので、
再びデータＤ１によって示される線材収容部１０４に移
動フレーム１１０が移動され（Ｓ１２８、Ｓ１３０）、
Ｓ５８に戻り上述したと同様の線材の分離供給動作が行
われる。

【０１８９】次に、Ｓ１２４において、次のデータ群が
無いと判別されると、自動駆動処理は終了する（Ｓ１３
８、Ｓ１４０）。一方次のデータが有ると判別される
と、再びＳ５２に戻り上述したと同様の分離供給動作が
次のデータＤ１乃至Ｄ３から構成されるデータ群に基づ
いて行われる。

【０１９０】［リトライ動作の説明］ 次にＳ６８において線材が把持されていないと判別され
た場合に行われるリトライ動作を図５４に示すフロチャ
ートを参照して説明する。

【０１９１】このリトライ動作は、最初の把持動作によ
って線材が把持されなかった場合に、線材を把持すべく
行われる。また次のリトライによる把持動作によっても
線材が把持されなかった場合にも行われ、このリトライ
動作は合計４回繰り返される。即ち、このリトライ動作
の回数はカウントされており、このリトライ動作が行わ
れるサブルーチン（図５４に示すフロチャート）が呼出
されると、まずリトライ動作の回数が５回目であるか否
かを判断し（Ｓ１３２）、リトライ動作が５回目である
と判断すると、移動フレーム１１０は初期の停止位置
（図４５に示すａ位置）に戻り、エラー表示としてデー
タ表示部２７８に線材無しを示すランプを点灯し（Ｓ１
４０）、自動駆動を終了する（Ｓ１４０）。この場合、
自動処理を終了せず、自動駆動を終了せずに自動駆動を
停止し、線材収容部１０４に補給した後、自動駆動を再
開させる構成としてもよい。

【０１９２】一方、Ｓ１３２においてリトライ回数が５
回目でないと判断すると、リトライの回数によって移動
フレーム１１０は、所定量移動される。即ち、リトライ
回数が１回目の場合（即ち１度把持動作が行なわれた後
に行なわれる２度目の把持動作の場合）には、移動フレ
ーム１１０を最初の停止位置（図４５に示すａ位置）か
ら線材次工程供給装置１１８側（即ち図４５中Ｘの正方
向）に２０ミリメートル移動する（図４５に示すｂ位
置）（Ｓ１４４）。リトライ回数が２回目の場合には、
１回目のリトライ動作を行なった位置から、移動フレー
ムを１回目のリトライ動作時の移動方向とは逆方向（即
ち図４５中Ｘの負方向）に２０ミリメートル移動する
（Ｓ１３６）。即ち、最初の停止位置（図４５に示すａ
位置）と同じ位置になる。なお、互いに隣り合う櫛枝部
１４０と櫛枝部１４０との間隔は、この移動範囲よりも
大きく設定されているので、移動フレーム１１０が移動
した位置においてリトライ動作を行なっても、データＤ
１によって示される線材収容部１０４に収容された線材
を把持しようとする。

【０１９３】リトライ回数が３回目の場合には、２回目
のリトライ動作を行なった位置から、移動フレーム１１
０を２回目のリトライ動作時の移動方向と同方向（即ち
図４５中Ｘの負方向）に２０ミリメートル移動する（Ｓ
１４２）。リトライ回数が４回目の場合には、トライ回
数が４回目の場合には、３回目のリトライ動作を行なっ
た位置から、移動フレームを２、３回目のリトライ動作
時の移動方向とは逆方向（図４５中Ｘの正方向）、即
ち、１回目のリトライ動作時の移動方向と同方向に２０
ミリメートル移動する（Ｓ１３６）。即ち、最初の停止
位置と同じ位置になる。

【０１９４】このようにリトライ回数に応じて移動フレ
ーム１１０が移動した後、上述したＳ５６に戻り、各停
止位置において再び把持動作がなされる。このように、
把持動作（リトライ動作）を繰り返すことにより、より
確実に線材の一端を把持することが可能となる。

【０１９５】なお、この左右の移動範囲は２０ミリメー
トルに限定されることなく、その左右の移動量により移
動した位置において把持機構１１４を下降させて把持動
作を行なう場合、その把持爪１５６ａ、１５６ａ′がデ
ータＤ１によって指定される線材収容部１０４内に位置
する量であればよい。

【０１９６】この発明は、上述した一実施例の構成に限
定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能である。

【０１９７】例えば、上述した一実施例においては、上
述した把持機構１１４は、チャック１５６、１５６′の
把持爪１５６ａ、１５６ａ′によって線材を把持するよ
うに説明したが、この発明はこのような構成に限定され
ることなく、例えば、ベアリングのような球状の物品を
１つづつ把持してこれの収容部から分離する場合にも適
用することが可能である。

【０１９８】また、一実施例の線材分離供給装置１００
においては、ピックアップ機構１０６によって線材の一
端を持上げ、この持ち上げた線材の下方からこれに当接
しながら走行ローラ１１２が他端部にむかうにつれ、順
次線材ホールド機構１１６によって持上げられた線材が
ホールドされていくが、走行ローラ１１２が走行中に万
が一把持爪１５６ａ、１５６ａ′による線材の把持が外
れた場合（例えば何等かの衝撃等で）、走行ローラ１１
２によってこの線材はその移動方向に移動されることに
なる。このため、万が一把持爪１５６ａ、１５６ａ′に
よる線材の把持が外れた場合でも、このように線材が移
動することがないように、この線材の他端側の移動フレ
ーム１１０に、この線材の他端に当接することにより走
行ローラ１１２の移動方向への移動を規制するストッパ
ーを設けて線材分離供給装置１００を構成してもよい。
このように線材分離供給装置１００を構成することによ
りさらに確実に線材を分離供給することが可能となる。

【０１９９】

【発明の効果】以上詳述した様に、この発明に係る物品
把持構造を構成したことにより、複数の物品から１個の
物品をより確実に分離することが出来る、即ち、物品の
２個取りをより確実に防止することができ、また、物品
をより確実に分離することが出来ることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る線材分離供給装置の上面図であ
る。

【図２】この発明に係る線材分離供給装置の正面図であ
る。

【図３】この発明に係る線材分離供給装置の背面図であ
る。

【図４】この発明に係る線材分離供給装置の右側面図で
ある。

【図５ａ】ピックアップ機構を取り出して説明する右側
面図である。

【図５ｂ】ピックアップ機構を取り出して説明する背面
図である。

【図６ａ】チャックを取り出して説明する背面図であ
る。

【図６ｂ】チャックを取り出して説明する右側面図であ
る。

【図６ｃ】チャックによる線材の把持を示す背面図であ
る。

【図６ｄ】チャックによる線材の２本取りの防止を示す
背面図である。

【図７】チャックの構成を示す斜視図である。

【図８】チャックの閉状態を示す斜視図である。

【図９ａ】一実施例におけるチャックの変形例の背面図
である。

【図９ｂ】一実施例におけるチャックの変形例の右側面
図である。

【図１０】一実施例におけるチャックの変形例の構成を
示す斜視図である。

【図１１】一実施例におけるチャックの変形例の閉状態
を示す斜視図である。

【図１２】チャックをチャック駆動機構に取り付けた状
態を示す背面図である。

【図１３】図１２に示すチャック駆動機構によりチャッ
クを互いに近接する方向に駆動した状態を示す背面図で
ある。

【図１４】把持幅規定板の構成を示す斜視図である。

【図１５】把持幅規定板及びチャックを取り出し、これ
らの配置状態を示す斜視図である。

【図１６】図１５に示す把持規定板に押え板を取り付け
た状態を示す斜視図である。

【図１７】把持機構が下降する前の図１５に示す把持機
構下方の構成と、この把持機構によって把持される線材
が収容された線材収容部と、これに収容された線材との
位置関係、及び、線材収容部に収容された線材の上面を
示す背面図である。

【図１８】図１７に示す位置関係にある把持機構が下降
した場合の、把持爪の作用及び押え板の作用を示す背面
図である。

【図１９】把持機構が線材を把持して上昇した場合の図
１８に示す把持機構下方の構成と線材収容部に収容され
る線材との位置関係を示す背面図である。

【図２０ａ】把持幅規定板によってチャックの把持幅が
規定される状態を示す背面図である。

【図２０ｂ】把持幅規定板によってチャックの把持幅が
規定されると共に、押え板によるチャックの把持高さが
変化する状態を示す背面図である。

【図２０ｃ】把持高さと把持幅との関係を示す背面図で
ある。

【図２１】走行ローラの構成を示す斜視図である。

【図２２ａ】走行ローラの構成を示す正面図である。

【図２２ｂ】走行ローラが線材の他端を持上げる状態を
示す正面図である。

【図２３】走行ローラの構成を示す右側面図である。

【図２４】走行ローラに走行ローラ突出機構を取り付
け、これにより突出した状態を示す斜視図である。

【図２５】走行ローラ突出機構により走行ローラが引っ
込んＤ状態を示す斜視図である。

【図２６】ホールド爪駆動機構の構成をこれにホールド
爪が取り付けられた状態で示す斜視図である。

【図２７】ホールド爪駆動機構によってホールド爪が互
いに近接する方向に揺動された状態を示す正面図であ
る。

【図２８】ホールド爪駆動機構によってホールド爪が互
いに離間する方向に揺動された状態を示す正面図であ
る。

【図２９】ホールド爪駆動機構にホールド爪昇降機構を
取り付け、これにより下降された状態を示す斜視図であ
る。

【図３０】ホールド爪による線材のホールドのための待
機状態を示す図である。

【図３１】ホールド爪による線材のホールドのため、下
降された状態を示す図である。

【図３２】ホールド爪による線材のホールドが行なわれ
た状態を示す図である。

【図３３】把持爪により線材収容部に収容された線材の
把持を行なう前の状態を示す図である。

【図３４】第１の昇降機構によりピックアップ機構が下
降され、把持爪が線材収容部に挿入された状態を示す図
である。

【図３５】把持爪により線材の把持を行なった後、第１
の昇降機構によりピックアップ機構を上昇させた状態を
示す図である。

【図３６】把持爪により一端が把持された線材の下方か
ら突出した走行ローラがこれに当接しつつＹ方向に移動
する状態を示す図である。

【図３７】第１の通過検出センサを通過後、走行ローラ
によって一定高さ以上に持上げられた線材を第１の線材
ホールド機構によってホールドした状態を示す図であ
る。

【図３８】第２の通過検出センサを通過後、走行ローラ
によって一定高さ以上に持上げられた線材を第２の線材
ホールド機構によってホールドした状態を示す図であ
る。

【図３９】第３の通過検出センサを通過後、走行ローラ
によって一定高さ以上に持上げられた線材を第３の線材
ホールド機構によってホールドした状態を示す図であ
る。

【図４０】走行ローラを引っ込め、把持爪による把持を
解除した後、第１乃至第３の線材ホールド機構によって
支持される線材の状態を示す図である。

【図４１】線材支持部の構成を示す図である。

【図４２】停止位置ガイド板の構成及びリミットスイッ
チの取り付け位置を示す図である。

【図４３】線材支持部の凹み部にそって取り付けられる
チェーンの取り付け状態を示す図である。

【図４４】チェーンで線材を保持することによる線材把
持動作時の線材の移動方向を示す図である。

【図４５】リトライ動作を行なう場合の移動フレーム
（把持機構）の位置を示す図である。

【図４６】この線材分離供給装置の制御系の構成を示す
ブロック図である。

【図４７】この線材分離供給装置の自動制御を行なうた
めの初期設定を行なう手順を示すフロチャートである。

【図４８】この線材分離供給装置の自動制御を行なうた
めのデータを入力するための手順を示すフロチャートで
ある。

【図４９】この線材分離供給装置の自動制御のためのデ
ータを入力及びその入力の訂正を行なうための手順をサ
ブルーチンとして示すフロチャートである。

【図５０】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５１】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５２】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５３】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５４】リトライ動作を制御手順をサブルーチンとし
て示すフロチャートである。

【符号の説明】

１００ 線材分離供給装置 １０２ 基台 １０２ａ 基台面 １０２ｂ 基台面構成フレーム １０４ 線材収容部 １０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ、
１０４ｆ、１０４ｇ、 １０４ｈ 線材収容部 １０４ａ 線材支持部 １０６ ピックアップ機構 １０８ スライド持ち上げ機構 １１０ 移動フレーム １１０ａ 移動フレーム構成フレーム １１２ 走行ローラ １１４ 把持機構 １１６ 線材ホールド機構 １１６ａ 第１の線材ホールド機構 １１６ｂ 第２の線材ホールド機構 １１６ｃ 第３の線材ホールド機構 １１８ 線材次工程供給装置 １１８ 無端ベルト １２０ 移動フレーム駆動機構 １２１ 永久磁石 １２２ 通過センサ １２３ 磁器検出素子 １２３ａ 第１の磁器検出素子 １２３ｂ 第２の磁器検出素子 １２３ｃ 第３の磁器検出素子 １２４ 移動フレームガイド １２６ 脚部 １２８ 収容部支持フレーム １３０ モータ支持フレーム １３２ 移動フレーム駆動モータ １３２ａ 駆動スプロケット １３３ 移動フレーム駆動チェーン １３４ 第１の補強部材 １３５ 従動スプロケット １３６ 第２の補強部材 １３８ 凹み部 １３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ、１３８ｅ、
１３８ｆ、１３８ｇ、１３８ｈ 凹み部 １４０ 櫛枝部 １４２ メインフレーム １４４ メインフレーム支持脚 １４５ 内側面 １４６ 移動フレーム走行ローラ １５０ 走行ローラガイド １５２ 線材ホールド機構装着フレーム １５４ 第１の昇降機構 １５６、１５６′ チャック １５６ａ、１５６ａ′ 把持爪 １５６ａ１、１５６ａ′１ 把持面（内側面） １５６ａ２、１５６ａ′２ 外側面 １５６ａ３、１５６ａ′３ 先端部 １５６ｂ、１５６ｂ′ 把持爪支持部 １５６ｂ１、１５６ｂ′１ 内側面 １５６ｂ２、１５６ｂ′２ 外側面 １５６ｂ３、１５６ｂ′３ 貫通孔 １５６ｂ４、１５６ｂ′４ 螺子頭嵌入孔 １５６ｃ、１５６ｃ′ 把持幅規定部材 １５６ｃ１、１５６ｃ′１ 内側面 １５６ｃ２、１５６ｃ′２ 把持幅規定面（外側
面） １５６ｃ３、１５６ｃ′３ １１５６ チャック １１５６ａ、１１５６ａ′ 把持爪 １１５６ａ１、１１５６ａ′１ 把持面（内側
面） １１５６ａ２、１１５６ａ′２ 外側面 １１５６ａ３、１１５６ａ′３ 先端部 １１５６ａ４、１１５６ａ′４ 線材係止爪 １１５６ｂ、１１５６ｂ′ 把持爪支持部 １１５６ｂ１、１１５６ｂ′１ 内側面 １１５６ｂ２、１１５６ｂ′２ 外側面 １１５６ｂ３、１１５６ｂ′３ 貫通孔 １１５６ｃ、１１５６ｃ′ 把持幅規定部材 １１５６ｃ１、１１５６ｃ′１ 内側面 １１５６ｃ２、１１５６ｃ′２ 把持幅規定面
（外側面） １１５６ｃ３、１１５６ｃ′３ １５８ チャック駆動機構 １６０ 把持幅規定機構 １６４ 把持機構支持フレーム １６４ａ 段差 １６６ 把持幅規定部材 １６８ チャック装着部 １６８ａ、１６８ａ′ 内側面 １７０ チャック駆動機構本体 １７２ 把持幅規定板 １７２ａ 段差 １７４ 第２の昇降機構 １７６、１７６′ 第１のテーパ面 １７６ａ 凹部 １７８押え板 １７８ａ 下端縁 １８０ ＤＣサーボモータ １８１ モータ回転軸 １８２ ボール螺子 １８４ ボールナット １８６ モータ装着台 １８８ スペーサ １９０ カップリング １９２ 回転軸 １９４ ガイドレール １９６ ガイド部材 １９８ 第２のガイド部材 ２００ 第２のガイドレール ２０２ 走行ローラ突出機構 ２０４ 水平駆動機構（ロッドレスシリンダ） ２０６ ローラ支持台 ２０８ ローラ回転軸 ２１０ 線材当接溝 ２１２ ピストンロッド ２１４ ガイドロッド ２１６ ステイ ２１７ 基台 ２１８ ガイドレール ２２０ ホールド爪 ２２２ ホールド爪装着部 ２２４ ホールド爪駆動機構本体 ２２５ ホールド爪駆動機構 ２２６ スペーサ ２２８ ホールド爪昇降機構 ２３０ ピストンロッド ２３１ ガイドロッド ２３２ 線材ホールド空間 ２３４ Ｖ字溝 ２３６ 線材収容部支持台 ２３８ Ｖ字溝 ２４０ 前壁 ２４２ 後壁 ２４６ ブラケット ２４６ａ チェーン装着部 ２４８ チェーン ２５０ リミットスイッチリミットスイッチ ２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃ、２５０ｄ、２５０ｅ、
２５０ｆ、２５０ｇ、２５０ｈ （移動フレーム
１１０の停止位置を検出するためのリミットスイッチ） ２５２ 停止位置ガイド板 ２５４ 水平駆動機構装着フレーム ２５６ チャック閉限検出センサ ２６６ 制御装置（ＣＰＵ） ２６８ 空気圧供給装置 ２６９ 走行ローラ接近検出センサ ２７６ 切替え弁 ２７６ａ 切替え弁（チャック駆動機構１５８を
開閉動作させるための切替え弁） ２７６ｂ 切替え弁（第１の昇降機構１５４によ
り把持機構１１４を昇降駆動するための切替え弁 ２７６ｃ 切替え弁（走行ローラ突出機構２０２
により走行ローラ１１２を突出及び引っ込み動作するた
めの切替え弁） ２７６ｄ 切替え弁（水平駆動機構２０４により
走行ローラ１１２を水平駆動するための切替え弁） ２７６ｅ 切替え弁（ホールド爪装着部駆動機構
によりホールド爪２２０、２２０′を開閉動作させるた
めの切替え弁） ２７６ｆ 切替え弁（ホールド爪昇降機構２２８
により線材ホールド機構１１６を昇降駆動するための切
替え弁） ２７８ 操作パネル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B25J 15/00 B25J 15/08 B23P 19/04 B65G 47/91 B65G 59/02

Claims (9)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】収容部に収容された複数の物品の中から、
   １つの物品を選択的に把持する為の物品把持構造におい
   て、 本体と、 この本体を昇降駆動する昇降手段と、 前記本体に取り付けられ、接離自在な一対の把持爪を有
   し、互いに近接させられる事により、物品を両側から把
   持する把持手段と、 前記一対の把持爪の先端から所定距離だけ上方に偏位し
   た位置に先端縁を有する様に配設された押え板とを具備
   し、 前記昇降手段により前記本体を下降させる事により、こ
   れに取り付けられた前記把持手段の把持爪を、前記収容
   部内の複数の物品内に上方から挿入した際に、前記押え
   板により、前記一対の把持爪により把持される物品の周
   囲に位置する物品を上方から押え、前記収容部内に収容
   されている物品群の上面を平坦化させる事を特徴とする
   物品把持構造。
2. 【請求項２】収容部に収容された複数の物品の中から、
   １つの物品を選択的に把持する為の物品把持構造におい
   て、 本体と、 この本体を昇降駆動する昇降手段と、 前記本体に取り付けられ、接離自在な一対の把持爪を有
   し、互いに近接させられる事により、物品を両側から把
   持する把持手段と、 前記一対の把持爪の先端から、前記物品の把持幅の１．
   ５倍よりも短く、該把持幅の半分よりも長い距離だけ上
   方に偏位した位置に先端縁を有する様に配設された押え
   板とを具備し、 前記昇降手段により前記本体を下降させる事により、こ
   れに取り付けられた前記把持手段の把持爪を、前記収容
   部内の複数の物品内に上方から挿入した際に、前記押え
   板によりその挿入量が制限され、前記一対の把持爪によ
   り把持される物品が１つに規制される事を特徴とする物
   品把持構造。
3. 【請求項３】前記一対の把持爪を、互いに離間する方向
   及び互いに近接する方向に選択的に付勢する付勢手段
   と、 前記本体に取り付けられ、前記付勢手段により互いに離
   間する方向に付勢された際に、前記物品の把持される幅
   寸法に応じて、前記一対の把持爪の離間距離を規制する
   規制手段とを更に具備する事を特徴とする請求項１また
   は２に記載の物品把持構造。
4. 【請求項４】前記物品は、所定長さを有する線材から構
   成され、 前記把持される幅寸法は、前記線材の直径から規定され
   る事を特徴とする請求項３に記載の物品把持構造。
5. 【請求項５】前記規制手段は、 前記一対の把持爪の接離方向とは直交する縦方向に沿っ
   て移動可能に、前記本体に支持された規制部材と、 この規制部材の前記一対の把持爪が配設された側の端縁
   に形成された凹部と、 この凹部の互いに対向する内側面に夫々形成され、前記
   一対の把持爪の基端部が夫々当接するテーパ面と、 前記規制部材を、前記縦方向に沿って進退駆動する駆動
   手段とを備え、 前記規制部材の前記縦方向の進退に応じて、前記一対の
   把持爪の離間距離が変更される事を特徴とする請求項３
   に記載の物品把持構造。
6. 【請求項６】前記押え板は、前記規制部材の表面に取り
   付けられる事を特徴とする請求項５に記載の物品把持構
   造。
7. 【請求項７】前記押え板は、前記規制部材に、前記縦方
   向に沿って変位自在に取り付けられる事を特徴とする請
   求項６に記載の物品把持構造。
8. 【請求項８】前記押え板は、平坦な下側縁を備えている
   事を特徴とする請求項１または２に記載の物品把持構
   造。
9. 【請求項９】前記押え板の下側縁は、前記一対の把持爪
   の最大離間距離をカバーする長さを有して形成される事
   を特徴とする請求項１または２に記載の物品把持構造。