JPH0742350U - 線材収容構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 物品をより確実に分離することが出来る物品
把持構造において用いられる線材を収容する線材収容構
造を提供する。 【構成】 複数の線材を一括して収容する為の線材収容
構造において、前記線材の少なくとも一端部側及び他端
部側を支持する位置に夫々配設された一対の支持柱と、
各支持柱の上端に取り付けられ、該支持柱の側縁よりも
外方に突出した側縁を有する取り付けブラケット２４６
と、前記少なくとも一端端部側及び他端部側における一
対の取り付けブラケット２４６の互いに対向する側縁に
掛け渡され、可撓性を有する長尺受け部材とを具備し、
前記複数の線材は、少なくともその両端部を、前記撓ん
だ長尺受け部材で規定される凹部１３８ａ，１３８ｂ，
１３８ｃ内に夫々収容される。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、複数の線材を収容する線材収容部から１本の線材を分離し、これ を次工程に供給するための線材分離供給装置において分離供給される線材を収容 するための線材収容構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来の線材供給装置は次のようにして複数の線材の中から線材を１本だけ分離 し、これを次工程に供給している。まず、水平面と所定角度を有して傾斜する傾 斜面上に複数の線材をこの傾斜方向と垂直になる状態で載置し、傾斜面の最下方 に位置する線材Ｓに係脱可能な第１のストッパーが係合することにより、複数の 線材の下方への移動を規制する。そして第２のストッパーを第１のストッパーに 係合した線材Ｓとこの線材Ｓに隣接する線材Ｓ′との間に突出させ、これに線材 Ｓ′を係合させることによりこの線材Ｓ′より上方に位置する複数の線材の下方 への移動を規制する。

【０００３】 次に、第１のストッパーによる係合を解除すると、これに係合する線材Ｓのみ が傾斜面にそって更に下方に移動し、この線材Ｓは線材を次工程に供給するため の線材供給装置に供給される。この後第１のストッパーを再び突出させ、第２の ストッパーによる係合を解除すると、第２のストッパーとの係合を解除された線 材Ｓ′及びこれより上方に位置する複数の線材が下方に移動し、線材Ｓ′が第１ のストッパーに係合することによってさらなる移動が規制される。そして再び第 ２のストッパーを第１のストッパーに係合した線材Ｓ′とこの線材Ｓ′に隣接す る線材Ｓ′′との間に突出させ、上述した動作を繰り返す。 このようにして複数の線材は１本ずつ順次次工程に供給されていく。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、このような線材供給装置によると、第２のストッパーを第１の ストッパーに係合する線材と、この線材に隣接する線材との間に突出させる必要 があるため線径（線材の直径）に応じてこの線材供給装置を用意する必要がある （仮に１０ミリメートルの直径を有する線材を供給するための線材供給装置で、 ２０ミリメートルの直径を有する線材を供給しようとすると、第２のストッパが 線材と干渉してしまい、上方に突出できなくなる。）。 仮に１つの装置によって線径の異なる線材を扱えるように構成したとしても、 線材は傾斜面上を１列となって下方に移動するので、最下方に位置する線材から 順次次工程に供給されることになる。従って所望の径を有する線材を次工程に供 給することは不可能である。 また、線材を予め傾斜面に沿わせて１列に並べて収容しておく必要があり手間 がかかる。

【０００５】

【考案の目的】

この考案は、このような事情に鑑みてなされたもので、この考案の目的は、物 品をより確実に分離することが出来る物品把持構造において物品として用いられ る線材の分離前の収容の仕方を特に考慮する必要のない線材収容構造を提供する ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決する為の手段】

上述した課題を解決し、目的を達成する為、この考案に係る線材収容構造は、 請求項１の記載によれば、複数の線材を一括して収容する為の線材収容構造にお いて、前記線材の少なくとも一端部側及び他端部側を支持する位置に夫々配設さ れた一対の支持柱と、各支持柱の上端に取り付けられ、該支持柱の側縁よりも外 方に突出した側縁を有する取り付けブラケットと、前記少なくとも一端端部側及 び他端部側における一対の取り付けブラケットの互いに対向する側縁に掛け渡さ れ、可撓性を有する長尺受け部材とを具備し、前記複数の線材は、少なくともそ の両端部を、前記撓んだ長尺受け部材で規定される凹部内に夫々収容される事を 特徴とする。 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項２の記載によれば、前記長尺受 け部材は、所定範囲で変形自在なチェーンから構成される事を特徴とする。

【０００７】 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項３の記載によれば、前記両支持 柱は、各支持位置において、前記線材の延出方向を横切る方向に沿って延出する 支持台上に立設され、この支持台の両支持柱の中央に位置する部分には、１本の 線材が係止可能な係止溝が形成されている事を特徴とする。 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項４の記載によれば、前記長尺受 け部材は、１本の線材が残っている場合には、これが前記係止溝に係止される様 に前記支持台上に支持され、２本以上の線材が残っている場合には、前記支持台 上から浮いた状態で該長尺受け部材に支持される様に、その長さを設定されてい る事を特徴とする。

【０００８】 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項５の記載によれば、前記一対の 支持柱は、前記線材の略中央部分を支持する位置に更に配設される事を特徴とす る。 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項６の記載によれば、少なくとも ２種類の線径を有する複数の線材を、線径毎に一括して収容する為の線材収容構 造において、前記線材の少なくとも一端部側及び他端部側を支持する位置に、夫 々、該線材の延出方向を横切る方向に沿って所定間隔を置いて配設された少なく とも３本の支持柱と、各支持柱の上端に取り付けられ、該支持柱の両側縁よりも 夫々外方に突出した両側縁を有する取り付けブラケットと、前記少なくとも一端 端部側及び他端部側における各取り付けブラケットの互いに対向する側縁に掛け 渡され、可撓性を有する少なくとも２本の長尺受け部材とを具備し、前記線材は 、線径毎に、少なくともその両端部を、前記撓んだ長尺受け部材で規定される凹 部内に夫々収容される事を特徴とする。

【０００９】 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項７の記載によれば、前記長尺受 け部材は、所定範囲で変形自在なチェーンから構成される事を特徴とする。 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項８の記載によれば、前記各支持 柱は、前記各支持位置において、前記線材の延出方向を横切る方向に沿って延出 する支持台上に立設され、この支持台上の互いに隣接する支持柱の中央に位置す る部分には、１本の線材が係止可能な係止溝が形成されている事を特徴とする。 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項９の記載によれば、前記長尺受 け部材は、１本の線材が残っている場合には、これが前記係止溝に係止される様 に前記支持台上に支持され、２本以上の線材が残っている場合には、前記支持台 上から浮いた状態で該長尺受け部材に支持される様に、その長さを設定されてい る事を特徴とする。 また、この考案に係る線材収容構造は、請求項１０の記載によれば、前記支持 柱は、前記線材の略中央部分を支持する位置に更に配設される事を特徴とする。

【００１０】

【実施例】

以下に、この考案に係る線材収容構造の一実施例の構成を、添付図面を参照し て詳細に説明する。

【００１１】 この一実施例の線材分離供給装置１００は、複数の線材Ｓを収容した線材収容 部１０４から１本ずつ分離し、この分離した線材Ｓを次工程に供給するための線 材次工程供給装置１１８に供給する線材の分離供給動作を行なうための装置であ って、１本の線材Ｓの一端部を上方に持ち上げると共に、走行ローラ１１２を持 上げた線材Ｓの一端部の下方から他端部の下方まで一定高さを保った状態でこれ に当接させつつ移動することにより、他端部も上方に持ち上げて線材Ｓを上方に 分離し（線材Ｓの分離動作）、この両端部を分離した線材Ｓを線材次工程供給装 置１１８に供給する（線材Ｓの供給動作）ように構成されている。

【００１２】 分離供給される物品としての線材Ｓは、所定直径を有して一方向に延出する線 材Ｓであり、一実施例の線材分離供給装置１００においては８種類の異なる線径 （線材Ｓの直径）を有する線材が用いられ、線材分離供給装置１００は、これら の内、所望の径を有する線材Ｓを分離供給可能に構成されている。

【００１３】 また、線材収容部１０４に収容された複数の線材Ｓの上面を平坦化することに より、線材Ｓの分離動作を行ないやすくすることができるように線材分離供給装 置１００は構成されている。

【００１４】 また、持上げられた線材Ｓをその延出方向に渡ってホールドすると共に、その 長手方向の水平度を保つことにより、線材Ｓの供給動作を確実に行なうことがで きるように線材分離供給装置１００は構成されている。

【００１５】 また、線材収容部１０４に収容された複数の線材Ｓの延出方向に直交する方向 に力が作用すると、その方向に収容された複数の線材Ｓが移動することにより、 線材Ｓの分離動作を行ないやすくすることができるように線材分離供給装置１０ ０は構成されている。

【００１６】 また、線材Ｓの持ち上げのためのリトライ動作は後に詳細に説明するが、線材 Ｓの一端部を持上げることに失敗した場合、位置を変えて再び持上げ動作を行な うことにより、線材Ｓの一端部の持ち上げを確実に行なうことができるように線 材分離供給装置１００は構成されている。

【００１７】 このような機能を有する線材分離供給装置１００は、図１乃至図４に示すよう に、基台１０２と、この基台１０２に配設され、複数の線材Ｓが一方向（図中Ｙ 方向）に沿って延出した状態で収容される線材収容部１０４と、Ｙ方向に沿って 延出し、基台１０２にＹ方向と交わる方向（図中Ｘ方向）に沿って移動自在に支 持された移動フレーム１１０と、この移動フレーム１１０に取り付けられ、線材 収容部１０４に収容された複数Ｓの線材の中から１本 の線材Ｓの一端部を把持し、この把持した一端部を線材収容部１０４から持ち上 げるピックアップ機構１０６と、移動フレーム１１０にＹ方向に沿ってスライド 可能に取り付けられ、ピックアップ機構１０６によりピックアップされた線材Ｓ の一端部と線材収容部１０４との間に突出し、Ｙ方向に沿って線材Ｓの他端部に 向けてスライドする事により、ピックアップされた線材Ｓの他端部を線材収容部 １０４から持ち上げるスライド持ち上げ機構１０８と、ピックアップ機構１０６ 及びスライド持ち上げ機構１０８により線材収容部１０４から上方に分離された 線材Ｓを１本づつ受け、次工程に供給する為の線材次工程供給装置１１８と、移 動フレーム１１０を線材収容部１０４と線材次工程供給装置１１８との間で往復 移動させる移動フレーム駆動機構１２０とを具備している。

【００１８】 ［基台１０２の説明］ 図１乃至図４に示すように基台１０２は、２本の基台面構成フレーム１０２ｂ 、１０２ｂを所定間隔離してその両端部で連結して構成される長方形（基台面構 成フレーム１０２ｂを長辺とする長方形）のフレーム枠からなる基台面１０２ａ と、この基台面１０２ａを水平面として支持するべく基台面１０２ａの４角に下 方に延出した状態で夫々連結される４本の脚部１２６とを備えている。 以下、この基台面１０２ａの長辺方向をＹ方向と、短辺方向をＸ方向と規定し て説明する。なお、このフレーム１０２ｂの長辺は、線材Ｓの延出長さより長く 設定されている。

【００１９】 基台面１０２ａの下面には、基台面１０２ａを補強すべくＹ方向に所定間隔を 保って、Ｘ方向に延出した状態で第１の補強部材１３４が取り付けられている。 またこの基台面１０２ａのＸ方向の略中央位置下面には、Ｙ方向に延出した状態 で第２の補強部材１３６が取り付けられている。なお、この第２の補強部材１３ ６の上面は、基台面１０２ａの上面と同一面内に位置している（即ち、この第２ の補強部材１３６の上面は、基台面１０２ａの上面を構成している。）。この基 台面１０２ａには、後述するように線材収容部１０４や、移動フレーム１１０等 が取り付けられている。

【００２０】 この基台面１０２ａのＹ方向両端には、線材Ｓの一端部を持上げるためのピッ クアップ機構１０６及びこれによって一端部が持上げられた線材Ｓの他端部を持 上げるためのスライド持ち上げ機構１０８が一体的に取り付けられた移動フレー ム１１０（いずれも後述する。）の移動をＹ方向に規定するための移動フレーム ガイド１２４、１２４が夫々取り付けられている。

【００２１】 なお、移動フレーム１１０は、この移動フレームガイド１２４に沿って、線径 毎に線材が収容された線材収容部１０４と、基台１０２に隣接（図１中右側）し て設置される線材次工程供給装置１１８との間を移動する。また、この基台面１ ０２ａのＹ方向の一側縁（図１中下側）には、この側に取り付けられる移動フレ ームガイド１２４の両端に位置する状態で、夫々モータ支持フレーム１３０を介 して移動フレーム１１０を移動させるための移動フレーム駆動モータ１３２と、 この従動スプロケット１３５が基台１０２に取り付けられている。なお、この移 動フレーム駆動モータ１３２に取り付けられる駆動スプロケット１３２ａと従動 スプロケット１３５との間には移動フレーム駆動チェーン１３３がかけ渡されて いる。

【００２２】 そして、ピックアップ機構１０６によって分離される線材Ｓを収容する線材収 容部１０４が、線材ＳをＹ方向に延出した状態で収容可能なように、基台面１０ ２ａの上面に取り付けられている。なお、この線材収容部１０４の構成は後述す る。

【００２３】 ［移動フレーム１１０の説明］ 移動フレーム１１０は、基台面１０２ａの長辺と略等しい長さを有する２本の 移動フレーム構成フレーム１１０ａ、１１０ａを所定間隔離してその両端部で連 結して構成される長方形（移動フレーム構成フレーム１０２ａを長辺とする長方 形）のフレーム枠からなるメインフレーム１４２を有している。このメインフレ ーム１４２の上面にはＹ軸方向に所定間隔を保って、Ｘ軸方向に延出した状態で 線材ホールド機構装着フレーム１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃが連結されており 、これら線材ホールド機構装着フレーム１５２ａ、１５２ｂ、１５２ｃの上面に は、夫々線材ホールド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃがステイを介して取り 付けられている。

【００２４】 そして、このメインフレーム１４２は、その４角が夫々鉛直方向に延出した状 態の４本の移動フレーム脚部の下方に連結することにより水平面として支持され ている。この状態で移動フレーム脚部は夫々上方に所定量延出しており、Ｘ方向 に隣合う移動フレーム脚部の上部両端は連結されている。

【００２５】 このようにＸ方向に隣合う移動フレーム脚部の上方両端が連結されることによ って形成されるフレーム枠のＹ方向に互いに対向する内側面の内、移動フレーム 駆動モータ１３２が取り付けられている側の内側面１４５（図１中下方）には、 後述するようにピックアップ機構１０６がステイを介して取り付けられている。 また、メインフレーム１４２の下面には、Ｙ方向に延出した状態で後述する走行 ローラ１１２を駆動する水平駆動機構２０４が取り付けられる。

【００２６】 またＹ方向に隣り合う１組の移動フレーム脚部は、更に下方に延出して移動フ レーム支持脚１４４、１４４を構成しており、その下端には移動フレーム走行ロ ーラ１４６、１４６が夫々取り付けられている。また、この移動フレームの脚部 １４４、１４４の下端は、夫々移動フレームガイド１２４、１２４に沿って摺動 可能に嵌合するように構成されている。そして、移動フレーム１１０は、その移 動フレーム走行ローラ１４６、１４６が基台面１０２ａのＹ方向両端縁に沿って 夫々取り付けられた移動フレームガイド１２４、１２４上を走行することにより Ｘ方向に移動する。

【００２７】 このように構成される移動フレーム１１０の下方部は、駆動スプロケット１３ ２ａと従動スプロケット１３５との間にかけ渡される移動フレーム駆動チェーン １３３に固着されている。従って従動スプロケット１３５を介して移動フレーム 駆動モータ１３２によって移動フレーム駆動チェーン１３３が正逆回転すること により、移動フレーム１１０は移動フレームガイド１２４に沿って（即ちＹ方向 に）、線材収容部１０４と、基台１０２に隣接して設置される線材次工程供給装 置１１８との間を往復移動する。なお、移動フレーム１１０は、メインフレーム １４２の長辺をＹ方向に沿わせた状態を保ったまま、Ｘ方向に移動することにな る。移動フレーム駆動モータ１３２は、制御装置２６６に接続されており、これ によってこの移動フレーム駆動モータ１３２は正逆回転するように制御される。

【００２８】 ［ピックアップ機構１０６の説明］ ピックアップ機構１０６は、線材収容部１０４に線径毎に収容した複数の線材 Ｓの中から所望の線径を有する１本の線材Ｓの一端部を把持し、持上げるための ものである。

【００２９】 ピックアップ機構１０６は、図５ａ、図５ｂに示すように線材Ｓの一端部を把 持する把持機構１１４と、この把持機構１１４を昇降させるための第１の昇降機 構１５４とを備えて構成されている。

【００３０】 把持機構１１４は、把持機構支持フレーム１６４と、これに取り付けられ、互 いに接離自在な一対の把持爪１５６ａ、１５６ａ′を有し、この把持爪１５６ａ 、１５６ａ′が互いに近接される事により、線材Ｓを両側から把持するチャック １５６、１５６′と、一対の把持爪１５６ａ、１５６ａ′を、互いに接離する方 向に選択的に付勢するチャック駆動機構１５８と、把持機構支持フレーム１６４ に取り付けられ、チャック駆動機構１５８により互いに離間する方向に付勢され た際に、線材Ｓの把持される線径に応じて、一対の把持爪１５６ａ、１５６ａ′ の離間距離を規制する把持幅規定機構１６０とを備えている。

【００３１】 ［チャック１５６、１５６′の説明］ チャック１５６、１５６′は、図６ａ、６ｂ及び図７に示すように、左右対称 の形状を有する一対のチャックである。このチャック１５６、１５６′は、線材 Ｓの一端部を両側から挟み、これを把持するための把持爪１５６ａ、１５６ａ′ と、これら把持爪１５６ａ、１５６ａ′が夫々一体的に取り付けられる把持爪支 持部１５６ｂ、１５６ｂ′と、これら把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′に夫々 一体的に取り付けられ、把持幅規定機構１６０（後述する）によって把持爪１５ ６ａ、１５６ａ′による線材Ｓの把持幅Ｈを規定するために用いられる把持幅規 定部１５６ｃ、１５６ｃ′とを備えて構成されている。

【００３２】 把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′は立方体のブロック形状を有しており、そ の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１を互いに向い合せた状態（即ち図７に示す状 態）でチャック駆動機構１５８（後述する）に互いに接離可能に取り付けられる 。この把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′には、内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′ １から外側面１５６ｂ２、１５６ｂ′２に貫通する２本の貫通孔１５６ｂ３、１ ５６ｂ３；１５６ｂ３′、１５６ｂ３′が夫々設けられている。そして、この貫 通孔１５６ｂ３、１５６ｂ３；１５６ｂ３′、１５６ｂ３′の内側面１５６ｂ１ 、１５６ｂ′１側の端縁は、これに挿通するボルトＢ１の頭部が嵌入するように 凹状の螺子頭嵌入孔１５６ｂ４、１５６ｂ４；１５６ｂ′４、１５６ｂ′４とし てに形成されており、後述するようにボルトＢ１によってチャック１５６、１５ ６′をチャック駆動機構１５８に取り付けた際に、そのボルトＢ１の頭部が突出 しないようになっている。

【００３３】 チャック１５６はこの貫通孔１５６ｂ１、１５６ｂ１；１５６ｂ１′、１５６ ｂ１′を介してボルトＢ１によりチャック駆動機構１５８に取り付けられており 、チャック駆動機構１５８が駆動されることによって把持爪支持部１５６ｂ、１ ５６ｂ′は互いに接離する。（即ち、図７に示す状態と、図８に示す状態となる ように駆動される。この動作は後述する。）。なお、チャック駆動機構１５８は 、これに取り付けられるチャック１５６が互いに平行度を維持して接離されるよ う構成されている。

【００３４】 この把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の下面内側端には、下方に延出した状 態で把持爪１５６ａ、１５６ａ′が夫々一体的に取り付けられている。この把持 爪１５６ａ、１５６ａ′は、Ｙ方向の厚みＨ１を有すると共に、内側面である把 持面１５６ａ１、１５６ａ′１と外側面１５６ａ２、１５６ａ′２とが所定角度 を有してその先端を形成するくさび状の形状を有している。この把持爪１５６ａ 、１５６ａ′は、その把持面１５６ａ１、１５６ａ′１が把持爪支持部１５６ｂ 、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１に夫々連続して形成されており 、その先端が最下方に位置する状態で把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の下面 の内側端に一体的に取り付けられている。

【００３５】 これら把持面１５６ａ１、１５６ａ′１は、下方に近付くにつれ外方に向けて わずかな量だけ広がる（即ち下方に向かうに従って互いに離間するように傾斜づ けられた）テーパ面として形成されている。即ち、図６ａに示すように、把持爪 １５６ａの下端面はその上端面に比べてＨ２だけ外方に位置している。このよう に形成される把持面１５６ａ１、１５６ａ′１によって線材Ｓを把持すると、２ 本の線材Ｓを把持する可能性が無くなる。即ち、図６ｃ及び図６ｄに示すように 、これら把持面１５６ａ１、１５６ａ′１によって線材Ｓを把持すると、その下 方の面は線材Ｓの直径Ｋ以上の幅（図６ｄにおいてはＨ３だけ余分に）開くこと になり、１本の線材Ｓを把持すると、その下方の面ではそれ以上の線材Ｓを把持 することができず、従って確実に１本のみの線材Ｓを把持することが可能となる ものである。換言すれば、２本の線材Ｓを把持することをなくすことができる。

【００３６】 この把持爪１５６ａ、１５６ａ′の外側面１５６ａ２、１５６ａ′２は、把持 爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の下面略中央部から下方に向かうにつれ、内側に 傾斜する傾斜面である。この外側面１５６ａ２、１５６ａ′２と把持面１５６ａ １、１５６ａ′１とにより先端部１５６ａ３、１５６ａ′３が形成されている。 なお、この先端部１５６ａ３、１５６ａ′３はアールＲを有して形成されている 。

【００３７】 このように外側面１５６ａ２、１５６ａ′２を傾斜面として、また、アールＲ を有して先端部１５６ａ３、１５６ａ′３を形成することにより、線材収容部１ ０４に収容された複数の線材Ｓの中から１本の線材Ｓの把持を容易に行なうこと ができる。図１８に示すように複数の線材Ｓが収容された線材収容部１０４（図 中線材Ｓは紙面に直交する方向に延出している。）に把持爪１５６ａ、１５６ａ ′を挿入すると、線材Ｓと、その両側に位置する線材Ｓ′、Ｓ′との間に夫々把 持爪１５６ａ、１５６ａ′が挿入され、把持爪１５６ａ、１５６ａ′の傾斜面で ある外側面１５６ａ２、１５６ａ′２によりこれに当接する線材Ｓ、Ｓ′が側方 に押しやられて把持面１５６ａ１、１５６ａ′１の間に線材Ｓのみが挿入される 。

【００３８】 このように把持爪１５６ａ、１５６ａ′の外側面１５６ａ２、１５６ａ′２を 傾斜面として、また、アールＲを有して先端部１５６ａ３、１５６ａ′３を形成 することにより、線材Ｓと線材Ｓの間に把持爪１５６ａ、１５６ａ′が挿入され やすくなり線材Ｓの把持動作をより確実に行なうことができるものである。

【００３９】 把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′には、その前面即ち図７におけるその手前 側面にＹ方向に延出した状態で把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′が夫々一体的 に取り付けられている。この把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′は、その内側面 １５６ｃ１、１５６ｃ′１と外側面である把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′ ２とが所定角度を有してその先端を形成するくさび状の形状を有している。この 把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′は、その内側面１５６ｃ１、１５６ｃ′１が 把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１に夫々連 続し、そのくさび状の先端が把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の上面に面一と なる状態で、把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の前面に取り付けられている。

【００４０】 即ち把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′の把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ ′２は、把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１ が互いに向い合った状態（即ち図７に示す状態）で下方に向かうにつれ外方に広 がるテーパ面であり、把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の前面にその略対角線 に沿うと共に、この前面に対し垂直となっている。

【００４１】 把持面１５６ａ、１５６ａ′の間の距離、即ち線材Ｓの把持幅Ｈは、この把持 幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２を介して把持幅規定機構１６０によって規定 される。詳細は後述するが、把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２が、把持幅 規定機構１６０を構成する把持幅規定板１７２に当接することにより、チャック １５６、１５６′の互いに近接する方向への移動が規制されるものである。

【００４２】 なお、線材Ｓの直径が大きくなると同材質の場合重量が増す。そのため上述し た形状のチャックでは、その重量の線材Ｓを把持しきれない場合がある。このた め、ある重量をこえた線材Ｓを把持する場合は、チャック１５６の変形例として 図９乃至図１１に示すチャック１１５６を使用する。

【００４３】 このチャック１１５６の把持爪１１５６ａ、１１５６ａ′の先端部１１５６ａ ３、１１５６ａ３′には、その内方に向けて線材Ｓを係止するための線材係止爪 １１５６ａ４、１１５６ａ′４がその厚さ方向に渡って設けられている。従って 、直径が大きく重量のある線材Ｓを把持する場合であってもその線材Ｓを線材係 止爪１５６ａ４、１１５６ａ′４に係止することによって把持することができる 。

【００４４】 ［チャック駆動機構１５８の説明］ 上述したように構成されるチャック１５６、１５６′は、チャック駆動機構１ ５８によって互いに接離する方向に移動され、線材Ｓの把持及びその解除が行な われる。このチャック駆動機構１５８は、図１２にその外観を示すように、これ の外観を規定するチャック駆動機構本体１７０の内部に、エアシリンダ１７０ａ と、このエアシリンダ１７０ａにより突出・引き込み駆動されるピストンロッド １７０ｂと、このピストンロッド１７０ｂと一対の把持爪１５６ａ、１５６ａ′ との間を連結し、ピストンロッド１７０ｂの突出動作及び引き込み動作を、一対 の把持爪１５６ａ、１５６ａ′に離間動作及び近接動作として夫々伝達するリン ク機構１７０ｃとを備えている。そして、チャック１５６、１５６′は、リンク 機構１７０ｃにはこれによって平行度を保ったまま互いに接離する方向に移動す るように構成されるチャック装着部１６８、１６８′にボルトを介して取り付け られている。

【００４５】 この、エアシリンダ１７０ａは、第１及び第２のエア供給ポート１７０ｄ、１ ７０ｅを備えており、第１のエア供給ポート１７０ｄに高圧エアが供給される事 によりピストンロッド１７０ｂは引き込み駆動され、第２のエア供給ポート１７ ０ｅに高圧エアが供給される事によりピストンロッド１７０ｂは突出駆動される ように構成されている。

【００４６】 そして、ピストンロッド１７０ｂが引き込み駆動されるとリンク機構１７０ｃ 及びチャック装着部１６８、１６８′を介してチャック１５６、１５６′は互い に近接する方向に移動され、また、ピストンロッド１７０ｂが突出駆動されると リンク機構１７０ｃ及びチャック装着部１６８、１６８′を介してチャック１５ ６、１５６′は互いに離間する方向に移動されるように構成されている。

【００４７】 なお、チャック駆動機構１５８は、空気圧供給装置２６８から供給された高圧 エアを、エアシリンダ１７０ａの第１及び第２のエア供給ポート１７０ｄ、１７ ０ｅに供給する第１及び第２の供給ラインと、これら第１及び第２の供給ライン の基端部に接続され、高圧エアの供給を第１または第２の供給ラインに選択的に 切替える切替え弁２７６ａとを備ている。そして、切替え弁２７６ａは制御装置 ２６６に接続されており、これによって切替えられる。これによって第１のまた は第２の供給ラインのうちどちらかが選択され、この切替えられた供給ラインを 介して供給される高圧エアによってチャック１５６、１５６′は開閉駆動され、 線材Ｓの把持及びその解除を行なうことができる。

【００４８】 ［空気圧供給装置２６８の説明］ ここで、シリンダの第１及び第２のエア供給ポートに高圧エアを供給する空気 圧供給装置２６８について説明する。この空気圧供給装置２６８は高圧エアを供 給するための複数の高圧エア送り出しポートを備えている。そしてこの空気圧供 給装置２６８の各高圧エア送りだしポートからは常に高圧エアが夫々に接続され た供給ラインに送りだされている。そして後述するように線材分離供給装置１０ ０の電源がオンされると、この空気圧供給装置２６８は駆動され、各供給ライン に高圧エアを供給する（線材分離供給装置１００の電源がオンとなっている間は この高圧エアは常に各供給ラインに供給される。）。

【００４９】 なお、線材分離供給装置１００の電源オン時には、切替え弁２７６ａは、これ によって切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアによりチャック駆 動機構１５８がチャック１５６、１５６′を互いに離間することのできる方の供 給ラインを選択するように設定される。

【００５０】 チャック１５６、１５６′の互いに近接する方向への移動は、図１３に示すよ うに、把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１が 互いに当接することによって規制される。把持爪１５６ａ、１５６ａ′による線 材Ｓの把持に失敗したときにこの図に示す状態となる。この状態を検出するため 制御装置２６６に接続されるチャック閉限検出センサ２５６が当接面に取り付け られている。そして、把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面が互いに当接 した状態即ち、図１３に示した状態の時のみオフするように構成されている。な お、このチャック閉限検出センサ２５６は、制御装置２６６に接続されており、 これはこのチャック閉限検出センサ２５６による信号がオフからオン変化したと きに後述するリトライ動作を行なう。

【００５１】 このチャック閉限検出センサ２５６は、発光素子と受光素子とを備えてフォト インタラプタから構成され、これの検出範囲に被検出部即ち、把持爪支持部１５ ６ｂ、１５６ｂ′の互いに対向する内側縁が入り込んだときのみオフするように 構成されている。そしてチャック１５６、１５６ａが互いに近接し、把持爪支持 部１５６ｂ、１５６ｂ′の内側面１５６ｂ１、１５６ｂ′１が互いに当接した位 置の上方に位置するチャック駆動機構１５８の下端に、チャック駆動機構１５８ の厚さ方向にこれを挟む状態で発光素子と受光素子とを取り付けている。このよ うにチャック閉限検出センサ２５６を構成し、取り付けることにより、把持爪支 持部１５６ｂ、１５６ｂ′が互いに当接したか否か、即ち、把持爪１５６ａ、１ ５６ａ′が線材を把持したか否かを判別できる。なお、この判別は、チャック閉 限センサ２５６に接続された制御装置２６６によって、チャック閉限センサ２５ ６からのオン／オフ信号に基づいて行なわれる。

【００５２】 一方、チャック装着部１６８、１６８′の互いに離間する方向への移動は、把 持幅規定機構１６０によって規制される（この動作は後述する。）。これらの規 制動作は、切替え弁２７６ａを切替えることによって行なわれる。

【００５３】 図１２に示すようにチャック１５６、１５６′は、その把持爪１５６ａ、１５ ６ａ′を下方に延出させた状態で、その把持爪支持部１５６ｂ、１５６ｂ′の外 側面１５６ｂ２、１５６ｂ′２を夫々チャック装着部１６８、１６８′の内側面 １６８ａ、１６８ａ′に密着させた状態でボルトＢ１を介してチャック装着部１ ６８、１６８′に取り付けている。

【００５４】 チャック装着部１６８が互いに近接する方向（図１２中右方向）に所定量移動 すると、チャック装着部１６８′も互いに接近する方向（図１２中左方向）に所 定量移動することになる。また、チャック装着部１６８が互いに離間する方向（ 図１２中左方向）に所定量移動すると、チャック装着部１６８′も互いに離間す る方向（図１２中右方向）に所定量移動することになる。

【００５５】 このチャック駆動機構１５８は、図５に示すようにチャック装着部１６８、１ ６８′を下方に向け、チャック駆動機構１５８を構成するチャック駆動機構本体 １７０の一面上方を把持機構支持フレーム１６４に密着させた状態で、これにボ ルトを介して取り付けられている。なお、この把持機構支持フレーム１６４の下 端には、その幅方向に渡って段差１６４ａが設けられておりこの段差１６４に下 方からチャック駆動機構１５８の上面が当接しているので、後述するように線材 Ｓを保持する場合チャック駆動機構１５８に上方に移動するような力が加わても 、この段差１６４ａによってその上方への移動は規制されることになる。

【００５６】 ［把持幅規定機構１６０の説明］ この把持幅規定機構１６０は、図５に示すように、一対の把持爪１５６ａ、１ ５６ａ′の接離方向とは直交する縦方向に沿って移動可能に、把持機構支持フレ ーム１６４に支持された把持幅規定板１７２と、この把持幅規定板１７２の一対 の把持爪１５６ａ、１５６ａ′が配設された側の端縁に形成された凹部１７６ａ と、この凹部１７６ａの互いに対向する内側面に夫々形成され、一対の把持爪１ ５６ａ、１５６ａ′の把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２が夫々当接する第 １のテーパ面１７６、１７６′と、把持幅規定板１７２を、縦方向に沿って進退 駆動する第２の昇降機構１７４とを備え、把持幅規定板１７２の縦方向の進退に 応じて、一対の把持爪１５６ａ、１５６ａ′の離間距離が変更される。

【００５７】 把持幅規定板１７２は、図１４に取り出して示すように上下方向に延出する板 部材であり、その下方に第１のテーパ面１７６、１７６′からなる凹部１７６ａ が形成されている。この凹部１７６ａは、把持幅規定板１７２の幅方向（Ｘ方向 ）左右外側から上方に向かうにつれ夫々内側に入り込む第１のテーパ面１７６、 １７６′を有している。この第１のテーパ面１７６、１７６′が鉛直方向となす 角度は、チャック１５６、１５６′の把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′の把持 幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２が鉛直方向となす角度と夫々等しく設定され ている。

【００５８】 また、この把持幅規定板１７２の厚さは、下方に向かう途中から上方の厚さに 比べて薄くなっており段差１７２ａが形成されている。この段差１７２ａには下 方から押え板１７８（後述する）の上面が当接することによって、この押え板１ ７８の上方への移動が規制されている。即ち後述するように線材Ｓを把持する場 合に押え板１７８を上方に移動させる力がこれに作用してもその移動はこの段差 １７２ａによって規制されるものである。

【００５９】 図５に示すように構成される線材分離供給装置１００の把持幅規定板１７２と チャック１５６、１５６′を取り出して図１５に示すように、把持幅規定板１７ ２の段差１７２ａを有する側の面の裏面からは把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ ′が把持幅規定板１７２の凹部１７６ａに嵌入している。そしてこの状態で把持 幅規定板１７２の第１のテーパ面１７６、１７６′と把持幅規定部１５６ｃ、１ ５６ｃ′の把持幅規定面１５６ｃ３、１５６ｃ′３とが当接することにより、チ ャック１５６、１５６′の把持幅Ｈが規定されることになる。なお、この把持幅 Ｈの規定の動作は後述する。

【００６０】 なお、把持幅規定板１７２の段差１７２ａより下方の厚みは、把持幅規定部１ ５６ｃ、１５６ｃ′の厚みより厚く形成されているので、上述したようにチャッ ク１５６、１５６′と把持幅規定板１７２の凹部１７６ａとが当接しても、把持 幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′が把持幅規定板１７２の厚さを越えて突出するこ とはない。従って、図１６に示すように段差１７２ａより下方に形成される面に 、段差１７２ａに下方から押え板１７８を密着させてボルトＢ２を介して取り付 けてもこの押え板１７８と把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ′とが干渉すること がない。

【００６１】 ［押え板１７８の説明］ この押え板１７８は、第２の昇降機構１７４により把持幅規定板１７２を下降 させることにより、これに取り付けられたチャック１５６、１５６′の把持爪１ ５６ａ、１５６ａ′を線材収容部１０４内に収容された複数の線材Ｓに上方から 挿入した際に、一対の把持爪１５６ａ、１５６ａ′により把持される線材Ｓの周 囲に位置する線材を上方から押さえ、線材収容部１０４内に収容されている複数 の線材Ｓの上面を平坦化させるためのものである。

【００６２】 この押え板１７８は、把持幅規定板１７２に取り付けられた状態で一対の把持 爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６ａ３、１５６ａ′３から所定量だけ上方 に変位した位置に水平方向（Ｘ方向）に延出する平坦な下側縁１７８ａを備えて 構成されている。その延出量即ち下側縁１７８ａの幅は、把持幅規定板１７２の 凹部によって規定されるチャック１５６、１５６′の最大把持幅Ｈをカバーする 長さを有しており、上述したように把持幅規定板１７２にボルトＢ２を介して装 着されている。

【００６３】 そしてこの押え板１７８は、把持幅規定板１７２を昇降する第２の昇降機構１ ７４（後述する）によって把持幅規定板１７２と共に昇降駆動される。この押え 板１７８の昇降によって図２０ｂに示すように押え板１７８の下側縁１７８ａと チャック１５６、１５６′の把持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６ａ３、 １５６ａ′３との間に規定される把持高さＨ′が変化する。この把持高さＨ′の 変化は後述する把持幅規定板１７２によるチャック１５６、１５６′の把持幅Ｈ の規制動作と共に説明する。

【００６４】 図１５及び図２０ａの上段図は、把持幅規定板１７２により把持幅Ｈを最大に 規定したチャック１５６、１５６′の状態を示している。即ち、この図に示す状 態で、チャック駆動機構１５８を構成するチャック装着部１６８、１６８′は、 チャック駆動機構１５８によって互いに離間する方向に移動するように駆動され ているが、このチャック装着部１６８、１６８′に取り付けられたチャック１５ ６、１５６′の把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃの把持幅規定面１５６ｃ２、１ ５６ｃ′２が夫々把持幅規定板１７２の凹部１７６ａを形成するテーパ面１７６ 、１７６′に当接することによりその移動が規制されている。

【００６５】 この押え板１７８は、次のように作用する。図１７に示すように、線材収容部 １０４に複数の線材Ｓがその上面を平坦面としてでなく、テーパ面として収容さ れている場合、図１８に示すように線材Ｓを把持すべく把持爪１５６ａ、１５６ ａ′を押え板１７８と共に下降させ、把持爪１５６ａ、１５６ａ′を線材収容部 １０４に収容される線材Ｓの間に挿入すると、押え板１７８の下端縁１７８ａが 複数の線材Ｓに当接することによってその下降が停止する。このとき押え板１７ ８ａに当接する複数の線材Ｓは、これに沿って略平坦面とされることになる（図 １８及び図１９に示す状態）。

【００６６】 このように線材収容部１０４に収容される複数の線材Ｓの上面が平坦面とされ ることにより、万が一、１回目の把持に失敗しても後述するリトライ動作による 把持動作により、より確実に線材把持を行なうことが出来るようになる（即ち線 材Ｓと線材Ｓとの間に把持爪が侵入しやすくなる）。また、この押え板１７８に より線材Ｓの２本取りをより確実に防止することができる。このため構成及びそ の作用は後述する。

【００６７】 把持幅規定板１７２は、図５に示す第２の昇降機構１７４により昇降駆動され る。図２０ａは、把持幅規定板１７２が第２の昇降機構１７４により下方に移動 されることによって規制されるチャック１５６、１５６′の最大把持幅Ｈの規制 量を示すものである。上段は、把持幅規定板１７２が最上方に位置している状態 の把持幅Ｈを示しており、中段は、上段に比べて下方に把持幅規定板１７２が位 置する場合のチャック１５６、１５６′の把持幅Ｈを示している。また、下段は 、中段に比べて下方に把持幅規定板１７２が位置する場合のチャック１５６、１ ５６′の把持幅Ｈを示している。

【００６８】 このように把持幅規定板１７２が昇降すると、チャック１５６、１５６′はテ ーパ面１７６、１７６′に沿って、互いの平行度を保ったまま互いに近接する方 向に移動される。即ち把持幅規定板１７２が下降するに従って把持幅Ｈが狭く規 定されることになる。なお、この規定動作の間、チャック１５６、１５６′は互 いに離間する方向に移動するようにチャック駆動機構１５８によって駆動されて いるので、把持幅Ｈを狭く狭く設定する場合にはこの互いに離間させる力に抗し てチャック１５６、１５６′を互いに近接する方向に移動させる（チャック１５ ６、１５６′を互いに離間させる方向に作用する力は高圧エアであるため、容易 にこの力に抗することができる。）。

【００６９】 このチャック１５６、１５６′の把持幅Ｈの設定は、把持する線材Ｓの直径よ り若干広くなるよう設定される。例えば、把持しようとする線材Ｓの直径が７ミ リメートルであるとこれより１ミリメートルだけ広く把持幅Ｈを設定する。この ように把持幅を線材Ｓの直径より若干広めに設定しておくことにより、線材Ｓは 容易にこのチャック１５６、１５６′の間に入り込むことになり、より確実に把 持されることになる。

【００７０】 把持幅規定板１７２の昇降に伴ってこれに取り付けられた押え板１７８も昇降 し、図２０ｂに示すように把持高さＨが変化する。線材Ｓは、押え板１７８の下 側縁１７８ａとチャック１５６、１５６′の把持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端 部１５６ａ３、１５６ａ′３との間に規定される把持高さＨ′の間で、チャック １５６、１５６′によって把持される。この昇降動作の際、把持高さＨ′と把持 幅Ｈによって把持される線材Ｓの直径Ｋとの間に ０．５Ｋ＜ Ｈ′＜１．５Ｋ の関係が成り立つように設定するとより確実に１本のみの線材Ｓを把持可能とな る。即ち２本の線材Ｓを把持することがなくなる。

【００７１】 Ｈ′を上述したように設定すると、線材Ｓは、その上面が押え板１７８の下縁 部１７８ａに当接した状態でチャック１５６、１５６′によって把持されること になる。この状態で、把持された線材Ｓの下面と把持爪１５６ａ、１５６ａ′の 先端部１５６ａ３、１５６ａ′３との距離Ｌと線材Ｓの直径Ｋとの間には、 Ｌ＜０．５Ｋ の関係が成り立つ。即ち、この把持された線材Ｓの下面と把持爪１５６ａ、１５ ６ａ′の先端部１５６ａ３、１５６ａ′３との間の領域に万が一、２本目の線材 Ｓが侵入したとしてもこの領域内に２本目の線材Ｓの直径部（直径Ｋを有する箇 所）が位置しないことになる。従って２本目の線材Ｓは把持されない（線材Ｓの 把持は線材Ｓの直径部を両側から把持することにより行なわれるため。）。 チャック１５６、１５６′の把持爪１５６ａ、１５６ａ′の把持面１５６ａ１ 、１５６ａ′１を傾斜面として形成することに加え、さらに、押え板１７８によ って把持高さＨ′を上述したように設定することで、より確実に１本の線材Ｓの みを把持できるものである。

【００７２】 このように、押え板１７８の昇降に伴い、上述したように、把持高さＨ′と把 持幅Ｈによって把持される線材Ｓの直径Ｋとの間に Ｈ′＜１．５Ｋの関係を成 り立たせる必要があるが、一実施例においては次のようにして行なっている。な お、０．５Ｋ＜Ｈ′としてあるのは、１本の線材Ｓの直径部を把持するためであ る。

【００７３】 把持幅規定板１７２の凹部１７６ａは、テーパ面１７６、１７６′によって形 成されており、その凹部１７６ａの形状は、テーパ面１７６、１７６′を２辺に 有する三角形の形状を有している。この三角形の底辺の長さａと高さｂとの間に 、 ａ：ｂ＝３：２、即ち、２ａ＝３ｂ の関係が成立するようにしてこの凹部１７６ａを構成する。そして、把持幅規定 部１５６ｃ、１５６ｃ′の把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２をこのように 設定される凹部１７６ａを形成するテーパ面１７６、１７６′に沿うように形成 する。

【００７４】 そして初期設定として、一実施例において把持する線材Ｓの最小直径を３ミリ メートルとする場合（即ち、把持幅規定板が最下方位置にあるときに３ミリメー トルの線材Ｓを把持可能な場合）、チャック１５６、１５６′の把持幅Ｈを３ミ リメートルより若干広めに設定（線材Ｓを把持しやすくするため）して、この状 態で押え板１７８の下側縁１７８ａと把持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５ ６ａ３、１５６ａ′３との間に規定される把持高さＨ′を４．５ミリメートルよ りも若干小さめに設定する。

【００７５】 次に例えば７ミリメートルの線材Ｓを把持する場合、チャック１５６、１５６ ′の把持幅Ｈを７ミリメートルよりも若干広めに設定するために、把持幅規定板 １７２を６ミリメートル上昇する。この状態でチャック１５６、１５６′は夫々 互いに離間する方向に２ミリメートルづつ、合せて４ミリメートル移動可能とな り、把持幅Ｈは初期設定の把持幅Ｈに４ミリメートルを加えた値７ミリメートル より若干広めに設定されることになる。そして、把持高さＨ′は初期設定の把持 高さＨ′に上昇距離６ミリメートルを加えた値１０．５ミリメートルよりも若干 小さく設定されることになる。即ち、把持高さＨ′は、把持する線材Ｓの直径７ ミリメートル×１．５＝１０．５よりも若干小さめに設定されることになり、線 材Ｓを２本把持することが防止される。

【００７６】 第２の昇降機構１７４は、図５に示されるように、ＤＣサーボモータ１８０と 、このＤＣサーボモータ１８０の回動量を検出するロータリエンコーダ１８０ａ とを備えて構成されており、このＤＣサーボモータ１８０によって回転されるボ ール螺子１８２に螺合するボールナット１８４に把持幅規定板１７２の上端部が 取り付けられることにより、把持幅規定板１７２は縦方向に沿って進退駆動する 。

【００７７】 把持幅規定板１７２は、その上端がボールナット１８４に取り付けられており 、ＤＣサーボモータ１８０によってこのモータ回転軸１８１に取り付けられたボ ール螺子１８２が回転し、これに螺合するボールナット１８４が上下に移動する ことにより把持幅規定板１７２は昇降される。

【００７８】 ＤＣサーボモータ１８０は、そのモータ回転軸１８１が鉛直方向回りに回転可 能となるように、上下水平面及び左右鉛直面を有して形成されるモータ装着台１ ８６の上水平面にスペーサ１８８を介して取り付けられている。このＤＣサーボ モータ１８０は制御装置２６６に接続されており、これに一体として取り付けら れているロータリエンコーダ１８０ａが発するパルスをカウントすることにより 、ＤＣモータ１８０の回動量を検出可能となっている。即ち、これによって把持 幅規定板１７２の上下移動量を調整することを介して、チャック１５６、１５６ ′の把持幅Ｈを規定している。

【００７９】 このモータ装着台１８６は、把持機構支持フレーム１６４の上述したチャック 駆動機構１５８が取り付けられた面と同一面側の鉛直方向略中央付近に上下水平 面及び左右鉛直面を有する、これら４面が連結されたフレームとして取り付けら れている。このＤＣサーボモータ１８０の回転は、そのモータ回転軸１８１に取 り付けられたカップリング１９０及びこれの下端に取り付けられる回転軸１９２ を介してこの下端に取り付けられるボール螺子１８２に伝達される。なお、回転 軸１９２はモータ装着台１８６の下水平面によって支持されており、これらＤＣ サーボモータ１８０のモータ回転軸１８１、カップリング１９０、回転軸１９２ 及びボール螺子１８２の回転中心は略一直線上となるように設定されている。

【００８０】 このボール螺子１８２にはボールナット１８４が螺合しており、このボールナ ット１８４には、把持幅規定板１７２の押し板１７８の取り付けられた側面の上 方部が取り付けられている。そしてこの状態で把持幅規定板１７２の凹部１７６ ａを形成する第１のテーパ面１７６、１７６′は、把持機構支持フレーム１６４ の下端に位置するチャック１５６、１５６′の把持幅規定部１５６ｃ、１５６ｃ ′の把持幅規定面１５６ｃ２、１５６ｃ′２に当接可能となっている。

【００８１】 モータ装着台１８６とチャック駆動機構１５８との間に位置する把持機構支持 フレーム１６４の領域に、鉛直方向に延出した状態でガイドレール１９４が取り 付けられている。このガイドレール１９４に嵌合してこれに沿って上下動可能な ガイド部材１９６は、把持幅規定板１７２の押し板１７８の取り付けられた側面 の裏面上方部に取り付けられている。従って上述したように第２の昇降機構１７ ４であるＤＣサーボモータ１８０によって把持幅規定板１７２はガイドレール１ ９４によって規定される範囲内を上下方向に移動され、その凹部１７６ａによっ てチャック１５６、１５６′による把持幅Ｈを規定することができる。

【００８２】 上述したように把持機構１１４を構成することにより、テーパ面１７６、１７ ６′から構成される凹部１７６ａを有する把持幅規定板１７２を昇降させるだけ で上述したようにチャック１５６、１５６′による線材Ｓの把持幅Ｈを容易に、 しかも、正確に設定することが可能となるものである。

【００８３】 上述したように構成される把持機構１１４は、把持機構支持フレーム１６４を 介して第１の昇降機構によって昇降可能にこれに取り付けられており、この把持 機構支持フレーム１６４を昇降させることにより昇降する。

【００８４】 この把持機構支持フレーム１６４のチャック把持機構１５８が取り付けられた 側の面の裏面上方には、ロッドレスシリンダである第１の昇降機構１５４によっ て昇降可能な基台１９８が取り付けられている。このロッドレスシリンダは周知 のものであり、内部に収納されたシリンダ内に収容されたマグネットをこのシリ ンダ内に高圧エアを供給して上下方向に移動することにより、これに吸引される 基台１９８を上下動させるものである。このため、このロッドレスシリンダは２ つのエア供給ポートを備えており、これらへの高圧エアの供給を行なう一対の供 給ラインの基端部に接続され、高圧エアの供給を一対の供給ラインのどちらかす るかを切替えるための切替え弁２７６ｂを設けている。そして切替え弁２７６は 制御装置２６６に接続されており、これによって切替えられる。そして一対の供 給ラインのうちどちらかが選択され、この切替えられた供給ラインを介して供給 される高圧エアによってシリンダ内のマグネットを上下動させることによってこ れに吸引される基台１９８を上下動させる。

【００８５】 なお、線材分離供給装置１００の電源オン時には、切替え弁２７６ｂは、これ によって切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアによりシリンダ内 のマグネットを上方に移動することのできる方の供給ラインを選択するように設 定される。即ち、線材分離供給装置１００の電源オン時には、マグネットは、シ リンダ内上端に当接することにより上方に停止する。従って、このマグネットに 吸着される基台１９８に取り付けられるピックアップ機構１０６も図３３に示す ように上方に位置することになる。

【００８６】 なお、図５において線材Ｓは線材収容部１０４にＹ方向に延出した状態で収容 されている。把持機構１１４及び第１の昇降機構１５４から構成されるピックア ップ機構１０６が取り付けられた移動フレーム１１０は、紙面に対し垂直な方向 に移動して、所望の径を有する線材Ｓをピックアップ可能な位置まで移動するこ とになる（この移動の動作は後述する。）。

【００８７】 このピックアップ機構１０６による線材Ｓの把持は、まず、把持幅規定板１７ ２により、チャック１５６、１５６′による把持幅Ｈを把持しようとする線材Ｓ の径より若干広めに設定する。次に詳細は後述するが、図３４に示すように把持 機構１１４を第１の昇降機構１５４により下降させると、チャック１５６、１５ ６′は、図１８に示すように線材収容部１０４に収容された複数の線材Ｓの中の １本の線材Ｓと、その両側に位置する線材Ｓ′、Ｓ′との間に挿入される。

【００８８】 テーパ面として形成される外側面１５６ａ２、１５６ａ′２により線材Ｓの両 側に位置する線材Ｓ′、Ｓ′は側方に押しやられ、把持面１５６ａ１、１５６ａ ′１の間に線材Ｓが挿入されることになる。その後切替え弁２７６ａを選択的に 切替えることにより、チャック駆動機構１５８が閉、即ち、チャック１５６、１ ５６′が互いに近接する方向に移動して線材Ｓ把持が行なわれる。

【００８９】 このようにして一端が把持された線材Ｓは、図３５に示すように第１の昇降機 構１５４によって把持機構１１４を上昇させることにより、その把持して状態を 維持しつつ上方に持上げられる。しかし、チャック１５６、１５６′が把持して いるのは線材Ｓの一端部のみであり、他端部は把持機構１１４の上昇と共に持上 げられない。この他端部の持ち上げは、後述するスライド持ち上げ機構１０８に よって行なわれる。

【００９０】 ［スライド持ち上げ機構１０８の説明］ 次に上述したピックアップ機構１０６によって一端部が持上げられた線材Ｓ（ 即ち図３１の状態にある線材Ｓ）は、スライド持ち上げ機構１０８によってその 他端部を上方に持ち上げられる。

【００９１】 このスライド持ち上げ機構１０８は、線材収容部１０４と、ピックアップ機構 １０６によって上方に持上げられた線材Ｓとの間に突出可能な走行ローラ１１２ と、この走行ローラ１１２を線材収容部１０４とピックアップ機構１０６によっ て上方に持上げられた線材Ｓとの間に突出させ、またこの突出した走行ローラ１ １２を引っ込める（即ち突出前の状態に戻す）ためのアクチュエータである走行 ローラ突出機構２０２とを備えている。

【００９２】 なお、この走行ローラ１１２の走行高さは、ピックアップ機構１０６によって 上方に持上げられた線材Ｓの一端部の高さより低くなるように設定されている。 即ち、この走行ローラ１１２を走行させる水平駆動機構２０４は、上方に持上げ られた線材Ｓの一端部の高さより低い位置に取り付けられる。（一実施例におい ては水平駆動機構２０４は、上述したように移動フレーム１１０を構成するメイ ンフレーム１４２の下面に取り付けられるので、このメインフレーム１４２の下 面が、上方に持上げられた線材Ｓの一端部の高さより低い位置に設定される。） そして、この走行ローラ１１２は、線材収容部１０４に収容した線材Ｓの一端部 と他端部とに対応する位置間で、水平駆動機構２０４によって駆動される。

【００９３】 走行ローラ１１２は、図２１乃至図２３に示すようにホームベース状の形状を 有するローラ支持台２０６の下方にこれの前面に垂直に支持されるローラ回転軸 ２０８に回転可能に支持されている。この走行ローラ１１２はそのローラ回転軸 ２０８の延出方向に沿った略中央位置が最小径となるよう、走行ローラ１１２の 両端からその中央位置に向かうにつれ直径が小さくなるように形成されている。 即ち、走行ローラ１１２の中央位置には、線材Ｓが当接するための線材当接溝２ １０が形成されており、これに線材Ｓが当接する。

【００９４】 走行ローラ１１２が下方に位置する状態で、ローラ支持台２０６の走行ローラ １１２の取り付けられている面の裏面には、図２４に示すようにアクチュエータ である走行ローラ突出機構２０２が、ピストンロッド２１２及びガイドロッド２ １４を介して走行ローラ１１２をそのローラ回転軸２０８の延出方向に突出可能 な状態で取り付けられている。

【００９５】 この走行ローラ突出機構２０２はこれの内部に収納されたシリンダ内に高圧エ アを供給してピストンロッド２１２を突出させたり、もとの状態に引っ込めたり することの出来るものである。このため、このシリンダは２つのエア供給ポート を備えており、これらへの高圧エアの供給を行なう一対の供給ラインの基端部に 接続され、高圧エアの供給を一対の供給ラインのどちらかするかを切替えるため の切替え弁２７６ｃを設けている。そして切替え弁２７６ｃは制御装置２６６に 接続されており、これによって切替えられる。そして一対の供給ラインのうちど ちらかが選択され、この切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアに よって図２４に示すピストンロッド２１２の突出位置、及び図２５に示すピスト ンロッド２１２の引っ込み位置との切替を行なうことが出来るように構成されて いる。

【００９６】 なお、線材分離供給装置１００の電源オン時には、切替え弁２７６ｃは、これ によって切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアにより走行ローラ 突出機構２０２がそのピストンロッド２１２を引っ込めることのできる方の供給 ラインを選択するように設定される。

【００９７】 このスライド持ち上げ機構１０８は、水平駆動機構２０４であるロッドレスシ リンダによって線材収容部１０４に収容した線材Ｓの一端と他端とに対応する位 置間を移動する基台２１７にステイ２１６を介して取り付けられており、走行ロ ーラ１１２の突出方向（即ち走行ローラ突出機構２０２による突出方向）とこの スライド持ち上げ機構１０８の移動方向は垂直に交わるように設定されている。

【００９８】 このロッドレスシリンダは、第１の昇降機構１５４として用いたものと同一構 成を有している。即ちこのロッドレスシリンダは周知のものであり、内部に収納 されたシリンダ内に収容されたマグネットをこのシリンダ内に高圧エアを供給し て上下方向に移動することにより、これに吸引される基台２１７を水平動させる ものである。このため、このロッドレスシリンダは２つのエア供給ポートを備え ており、これらへの高圧エアの供給を行なう一対の供給ラインの基端部に接続さ れ、高圧エアの供給を一対の供給ラインのどちらかするかを切替えるための切替 え弁２７６ｄを設けている。そして切替え弁２７６ｄは制御装置２６６に接続さ れており、これによって切替えられる。そして一対の供給ラインのうちどちらか が選択され、この切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアによって シリンダ内のマグネットを上下動させることによってこれに吸引される基台２１ ７を水平動させる。

【００９９】 なお、線材分離供給装置１００の電源オン時には、切替え弁２７６ｄは、これ によって切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアによりシリンダ内 のマグネットを左方（図３３中）に移動することのできる方の供給ラインを選択 するように設定される。即ち、線材分離供給装置１００の電源オン時には、マグ ネットは、シリンダ内左端に当接することにより左方に停止する。従って、この マグネットに吸着される基台２１７に取り付けられる走行ローラ突出機構２０２ 及び走行ローラ１１２も図３３に示すように左方に位置することになる。

【０１００】 従って、この基台２１７に取り付けられる走行ローラ突出機構２０２及びこれ に突出可能に取り付けられる走行ローラ１１２も水平移動することになる。 なお、この水平駆動機構２０４であるロッドレスシリンダは、前述した空気圧供 給装置２６８に接続されており、これによって高圧エアが切替え弁２７６ｄを介 して２つのエア供給ポートに供給されるように構成されている。

【０１０１】 なお、この水平駆動機構２０４は、線材Ｓの長手方向長さに渡る基台２１７の 移動を可能とするように構成されるものである。このロッドレスシリンダである 水平駆動機構２０４は、これがＹ方向に延出した状態で移動フレーム１１０を構 成する水平駆動機構装着フレーム２５４に取り付けられている。即ち、走行ロー ラ１１２は、Ｘ方向即ち図中紙面に対し垂直な方向に突出した状態を保って走行 ローラ突出機構１０２と共にＹ方向に移動することになる。

【０１０２】 上述したように構成される走行ローラ１１２は、ピックアップ機構１０６によ って一端が持上げられた線材Ｓと、線材収容部１０４との間に走行ローラ突出機 構２０２によって線材Ｓの直下方に突出される。この状態で走行ローラ１１２が 把持された線材Ｓの他端部に向かって移動すると、図２２ｂに示すように走行ロ ーラ１１２の線材当接溝２１０には、線材Ｓの下方が当接することになる。そし てこの当接状態からさらにその当接を強める方向（図３６において右方向）に走 行ローラ１１２を移動させると、図３８に示すように線材Ｓの他端部は次第に上 方に持上げられることになる。そして走行ローラ１１２が線材Ｓの他端部まで移 動すると、この線材Ｓは略水平な状態でチャック１５６と走行ローラ１１２によ りその両端が支持されることになる。

【０１０３】 なお、このスライド持ち上げ機構１０８が線材Ｓの他端部に向けて移動する際 、所定位置を通過する毎に上方から線材Ｓをホールドすべく線材ホールド機構１ １６が下降してきて、線材Ｓの両側からホールド爪２２０によって線材Ｓを順次 ホールドしていく。次にこの線材ホールド機構１１６を図面を参照しながら説明 する。

【０１０４】 ［線材ホールド機構１１６の説明］ 線材ホールド機構１１６は、ホールド爪駆動機構２２５と、これを昇降させる ためのホールド爪昇降機構２２８とを具備している。

【０１０５】 ［ホールド爪駆動機構２２５の説明］ 上述したように構成されるホールド爪２２０、２２０′は、ホールド爪駆動機 構２２５によって互いに接離する方向に揺動され、線材Ｓのホールド及びその解 除が行なわれる。このホールド爪駆動機構２２５は、図２６にその外観を示すよ うに、これの外観を規定するホールド爪駆動機構本体２２４の内部に、エアシリ ンダと、このエアシリンダにより突出・引き込み駆動されるピストンロッドと、 このピストンロッドと一対のホールド爪２２０、２２０′との間を連結し、ピス トンロッドの突出動作及び引き込み動作を、一対のホールド爪２２０、２２０′ に離間動作及び近接動作として夫々伝達するリンク機構とを備えている。そして ホールド爪２２０、２２０′は、リンク機構にこれによって平行度を保ったまま 互いに離接する方向に移動するように構成されるホールド爪装着部２２２、２２ ２′にボルトを介して取り付けられている。

【０１０６】 このエアシリンダは２つのエア供給ポートを備えており、これらへの高圧エア の供給を切替える切替え弁２７６ｅを設けている。そして、この切替え弁２７６ ｂを切替え、２つのエア供給ポートを選択的に切替えることにより、ピストンロ ッドは引き込み駆動されたり、突出駆動されるように構成されている。

【０１０７】 そして、ピストンロッドが引き込み駆動されるとリンク機構及びホールド爪装 着部２２２、２２２′を介してホールド爪２２０、２２０′は互いに離間する方 向に揺動され、また、ピストンロッドが突出駆動されるとリンク機構及びホール ド爪装着部２２２、２２２′を介してホールド爪は互いに近接する方向に揺動さ れるように構成されている。

【０１０８】 なお、ホールド爪駆動機構２２５は、空気圧供給装置２６８から供給された高 圧エアを、エアシリンダの一対のエア供給ポートに供給する一対の供給ラインと 、これら一対の供給ラインの基端部に接続され、高圧エアの供給を一対の供給ラ インに選択的に切替える切替え弁２７６ｅとを備ている。そして、切替え弁２７ ６ｅは制御装置２６６に接続されており、これによって切替えられる。これによ って一対の供給ラインのうちどちらかが選択され、この切替えられた供給ライン を介して供給される高圧エアによって上述したようにホールド爪２２０、２２０ ′は開閉駆動され、線材Ｓのホールド及びその解除を行なうことができる。

【０１０９】 なお、線材分離供給装置１００の電源オン時には、切替え弁２７６ｅは、これ によって切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアによりホールド爪 駆動機構２２５がホールド爪２２０、２２０′を互いに離間する方向に揺動する ことのできる方の供給ラインを選択するように設定される。

【０１１０】 このホールド爪装着部２２２、２２２′には、このホールド爪装着部２２２、 ２２２′が互いに近接する方向に揺動した状態で、内側に曲げて形成した先端ど うしが当接し、線材ホールド空間２３２を形成するように、ホールド爪２２０、 ２２０′が取り付けられている。このホールド爪２２０、２２０′の上方外側は 、ホールド爪装着部２２２、２２２′に取り付けられるべくこのホールド爪装着 部２２２の下端と同一形状の凹部に形成されており、これにホールド爪装着部２ ２２、２２２′の下端が当接しボルトを介してホールド爪２２０、２２０′が取 り付けられている。

【０１１１】 なお、このホールド爪２２０、２２０′の内側に曲げられた先端が互いに当接 した状態で、その当接部にＶ字状の溝であるＶ字溝２３４が形成されるようにそ の先端部は、所定の角度を有する傾斜面として形成されている。そして、この先 端どうしが当接することによりＶ字状のＶ字溝２３４が形成され、ホールドされ た線材ＳはこのＶ字溝２３４に位置することになる。即ち、ホールドされた線材 Ｓは一定箇所に位置することになる。

【０１１２】 この線材ホールド機構１１６を構成するホールド爪駆動機構本体２２４の上面 には、図２９に示すようにスペーサ２２６を介してアクチュエータであるホール ド爪昇降機構２２８が取り付けられている。

【０１１３】 ［ホールド爪昇降機構２２８］ このホールド爪昇降機構２２８はこれの内部に収納されたシリンダ内に高圧エ アを供給してピストンロッド２３０及びガイドロッド２３１を突出させたり、も との状態に引っ込めたりすることの出来るものである。このため、このシリンダ は２つのエア供給ポートを備えており、これらへの高圧エアの供給を行なう一対 の供給ラインの基端部に接続され、高圧エアの供給を一対の供給ラインのどちら かするかを切替えるための切替え弁２７６ｆを設けている。そして切替え弁２７ ６ｆは制御装置２６６に接続されており、これによって切替えられる。そして一 対の供給ラインのうちどちらかが選択され、この切替えられた供給ラインを介し て供給される高圧エアによって図３０に示すピストンロッド２３０の突出位置、 及び図３１に示すピストンロッド２３０の引っ込み位置との切替を行なうことが 出来るように構成されている。

【０１１４】 なお、線材分離供給装置１００の電源オン時には、切替え弁２７６ｆは、これ によって切替えられた供給ラインを介して供給される高圧エアによりホールド爪 昇降機構２２８がそのピストンロッド２３０を引っ込めることのできる方の供給 ラインを選択するように設定される。

【０１１５】 上述したように構成される線材ホールド機構１１６は、図３３に示すように、 水平駆動機構２０４の延出する方向即ちＹ方向に所定間隔をおいて移動フレーム １１０の線材ホールド機構装着フレーム１５２にステイを介して取り付けられて おり、走行ローラ１１２によって一定高さ以上に持上げられた線材Ｓをホールド 可能なように取り付けられている。一実施例においては線材ホールド機構１１６ は３個に設定してある。

【０１１６】 即ち、移動フレーム１１０には、Ｙ方向に所定間隔をおいて３個の線材ホール ド機構１１６として第１の線材ホールド機構１１６ａ、第２の線材ホールド機構 １１６ｂ、第３の線材ホールド機構１１６ｃが、スライド持ち上げ機構１０８に よって次第に持上げられる線材Ｓをその両側からホールド爪２２０によってホー ルド可能なように取り付けられている。そして、夫々のホールド機構１１６に対 応させて走行ローラ１１２の接近を検知するため、所定範囲内に物体が近付くと オンするように、近接センサから構成される通過検出センサ１２２が移動フレー ムの所定位置に取り付けられている。この通過検出センサ１２２は、制御装置２ ６６に接続されており、これはこの通過検出センサ１２２による信号に基づき後 述する線材ホールド機構１１６による線材Ｓのホールド動作を行なう。なお、こ の通過検出センサ１２２は、制御装置２６６に接続されており、これはこの通過 検出センサ１２２による信号がオフからオン変化したときに後述するようにホー ルド爪２２０、２２０′により線材のホールドを行なう。

【０１１７】 この通過検出センサ１２２は、永久磁石１２１と磁器検知素子１２３とを備え て磁器検出センサから構成され、これの検出範囲に被検出部、即ちステイ２１６ に取り付けられた永久磁石１２１が入り込んだときのみオンするように構成され ている。そしてこの磁器検知素子１２３は、移動フレーム１１０の所定位置に、 走行ローラ１１２が線材を持上げつつ走行する場合において、線材ホールド機構 １１６よりも先に走行ローラ１１２が通過する位置に取り付けられている。即ち 第１乃至第３の線材ホールド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃに夫々対応させ て第１乃至第３の磁器検出素子１２３ａ、１２３ｂ、１２３ｃを取り付けている 。そしてこれによって検出される永久磁石１２１は、ステイ２１６に取り付けら れている。

【０１１８】 このように通過検出センサ１２２を構成し、所定箇所に取り付けることにより 、走行ローラ１１２及び走行ローラ突出機構２０２が磁器検知素子１２３を通過 したことを判別でき、これによって、線材ホールド機構１１６を後述するように 駆動できる。

【０１１９】 図３３乃至３６に示す状態では、図３０に示すようにホールド爪昇降機構２２ ８は引っ込み状態にあり、ホールド爪２２０、２２０′は外方に開いた状態で待 機している。次に図３６に示すように走行ローラ１１２が線材Ｓの他端部に向け て移動し最初の近接センサを構成する第１の磁器検出素子１２３ａの検出反以内 にステイ２１６に取り付けられた永久磁石１２１が入り込んでオンになると、図 ３７に示すようにホールド爪昇降機構２２８によって線材ホールド機構１１６ａ は下方に移動される。なお、線材ホールド機構１１６ａは、図３１に示すように ホールド爪２２０、２２０′が開いたままで下降される。この後、ホールド爪駆 動機構２２５によってホールド爪２２０、２２０′は互いに近接する方向に揺動 され、走行ローラ１１２によって一定高さ以上に持上げられた線材をホールドす る。即ち、ホールド爪２２０、２２０′は、図２８に示す状態となる。

【０１２０】 走行ローラ１１２がさらに把持された線材Ｓの他端部に向けて移動し、近接セ ンサを構成する第２の磁器検出素子１２３ｂ及び第３の磁器検出素子１２３ｃを 通過したときにも上述したように順次線材ホールド機構１１６ｂ、１１６ｃが動 作して、走行ローラ１１２によって一定高さ以上に持上げられた線材Ｓを順次ホ ールドしてゆく。なお、ホールド機構１１６が上方から下降してくるのは、互い に離間する状態にあるホールド爪２２０、２２０′と走行ローラ１１２とが干渉 しないように配慮したものである。

【０１２１】 走行ローラ１１２が図３９に示すように線材Ｓの他端部まで移動すると、線材 Ｓは３つの線材ホールド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃによってその全長に わたってホールドされることになる。この後、突出した走行ローラ１１２を元の 位置に引っ込めるように走行ローラ突出機構２０２を駆動させる。このさい、走 行ローラ１１２はその引っ込め方向とは逆方向に傾斜する斜面（走行ローラ１１ ２の中央位置から外方に向かって次第に径の大きくなる面）を有しているので、 走行ローラ１１２を引っ込める際、線材Ｓはこの斜面を乗り越えることになり、 その引っ込め動作を容易に行なうことができる。

【０１２２】 この後更にピックアップ機構１０６による線材Ｓの一端部の保持を解除すると これにより線材Ｓは線材ホールド機構１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃによっての み支持されることになる。そして、線材Ｓは、ホールド爪２２０、２２０′が互 いに当接することによって形成されるＶ字溝２３４に位置し、これによって支持 されることになる。

【０１２３】 このようにして線材ホールド機構１１６によってホールドされた線材Ｓは次工 程に供給されるべく線材次工程供給装置１１８に供給される。この線材次工程供 給装置１１８は、ホールドされた線材Ｓの延出方向即ちＹ方向に沿って回転する 無端ベルト１１８ａを有しており、ホールドを解除された線材Ｓは、この無端ベ ルト１１８ａ上に落下しＹ方向に向けて供給されることになる。

【０１２４】 即ち、ホールドされた線材Ｓは、これをホールドする線材ホールド機構１１６ が取り付けられた移動フレーム１１０は線材次工程供給装置１１８まで移動され 、線材ホールド機構１１６による線材Ｓのホールドをいっせいに解除することに より、線材Ｓの供給を行なう。いっせいに解除することによりこの線材Ｓは水平 方向の向きを保ちながら線材次工程供給装置１１８を構成する無端ベルト１１８ ａ上に落下する。従って線材Ｓの一端から落下する際に生じる衝撃により線材Ｓ が無端ベルト１１８ａ上から落下したりすることがない。

【０１２５】 なお、この線材次工程供給装置１１８は、基台１０２に隣接して設置されてお り、移動フレーム１１０は、基台１０２に取り付けられた移動フレームガイド１ ２４、１２４にガイドされて基台１０２上面に取り付けられる後述する線材収容 部１０４と線材次工程供給装置１１８との間を往復移動する。

【０１２６】 ［線材収容部１０４］ 次に、各径毎に分類して線材Ｓを収容するべく設けられた線材収容部１０４を 説明する。基台面１０２ａには、Ｙ方向に延出した状態で線材Ｓを収容するべく 線材収容部１０４が取り付けられている。この線材収容部１０４は、図１に示す ように基台面１０２ａ上面に、Ｙ方向に所定間隔を保ってＸ方向に延出した状態 で線材支持部１０５が取り付けられている。この線材支持部１０５は、Ｙ方向に 所定間隔を保って上方に延出する９本の櫛枝部１４０と、これら櫛枝部１４０と 櫛枝部１４０との間に形成される８つの凹み部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、 １３８ｄ、１３８ｅ、１３８ｆ、１３８ｇ、１３８ｈとを備えて構成されている 。

【０１２７】 互いに隣り合う櫛枝部１４０と櫛枝部１４０との間隔は、この線材支持部１０ ５によって支持される線材Ｓのうち最大径よりも広く設定してある。また、櫛枝 部１４０の上方への延出量も支持される線材Ｓのうち最大径よりも広く設定して ある。即ち、互いに隣り合う櫛枝部１４０と櫛枝部１４０との間に形成される凹 み部１３８には複数の線材Ｓが支持されるように櫛枝部１４０は設定されている 。

【０１２８】 この線材支持部１０５の凹み部１３８は互いに隣り合う櫛枝部１４０と櫛枝部 １４０から夫々連続して内方に向かうにつれ更に下方に傾斜する傾斜面を有して おり、この左右の傾斜面によってＶ字溝２３８が形成されている。後述するよう に線材Ｓが分離供給され、線材収容部１０４内の線材Ｓが減少するにつれて残り の線材ＳはこのＶ字溝２３８に集ってくる。そして最後の線材Ｓは、このＶ字溝 ２３８によって支持されることとなる。

【０１２９】 なお、一実施例においては、この線材支持部１０５の取付数は４に設定してあ る。即ち、線材Ｓはその両端部とその中央部付近２箇所の合計４箇所が、線材収 容部１０４の凹み部１３８によって支持されることになる。また、Ｙ方向の取付 間隔は収容される線材Ｓに撓みが生じない間隔に設定されている。図４１に示す 線材支持部１０５が基台面１０２ａ上に取り付けられる場合、各線材支持部１０ ５の夫々の凹み部１３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ、１３８ｅ、１３８ ｆ、１３８ｇ、１３８ｈはＹ方向に沿った状態となる。

【０１３０】 例えば、凹み部１３８ａは、Ｙ方向に沿って所定間隔をおいて合計４箇所に配 設されることになり、これら４つの凹み部１３８ａによってＹ方向に延出した状 態で線材収容部１０４ａを構成している。従って、線材Ｓはこの線材収容部１０ ４ａにＹ方向に延出した状態で収容されることになる。他の凹み部１３８ｂ乃至 １３８ｈも同様にして４つの凹み部１３８ｂ乃至１３８ｈによってＹ方向に延出 した状態で線材収容部１０４ｂ乃至１０４ｈが構成される。従って、線材Ｓは線 材収容部１０４ａと同様にこれら線材収容部１０４ｂ乃至１０４ｈにもＹ方向に 延出した状態で収容される。これら線材収容部１０４ａ乃至１０４ｈには線径毎 に分類された線材Ｓが収容される。即ち、これら線材収容部１０４ａ乃至１０４ ｈには８種類の線径を有する線材Ｓが各線径毎に分類されて収容されている。そ してこれら線材収容部１０４ａ乃至１０４ｈは、移動フレーム１１０の移動方向 即ちＸ方向に沿って配設されることになる。

【０１３１】 この線材支持部１０５の下端には、基台面１０２ａに対して垂直にかつＸ方向 に渡って延出した状態で線材支持部１０５をこれに取り付けるために、その全長 に渡って線材収容部支持台２３６が取り付けられている。そして、線材支持部１ ０５は、この線材収容部支持第２３６を介して基台面１０２ａ上に取り付けられ ている。

【０１３２】 ［チェーン２４８の説明］ 線材支持部１０５を構成する複数の櫛枝部１４０の各上端には図４３に示すよ うにブラケット２４６がボルトを介して取り付けられている。このブラケット２ ４６は櫛枝部１４０の上端に取り付けられた状態において凹み部１３８の内方（ 即ち、線材Ｓを収容する領域）に所定量突出するチェーン装着部２４６ａを左右 に有している。この隣り合うブラケット２４６の凹み部１３８の内方に位置する チェーン装着部２４６ａ、２４６ａどうしを連結するようにチェーン２４８の両 端が凹み部１３８の内方に位置するチェーン装着部２４６ａ、２４６ａにＸ方向 に沿って揺動可能なようにかけ渡した状態で取り付けられている。なお、このチ ェーン２４８は複数のチェーン構成部材２４８ａが互いに回動可能に連結されて 構成される周知のチェーンであり、所定範囲で変形自在となっているものである 。

【０１３３】 図４３に実線でチェーン２４８の状態を示すように、このチェーン２４８は線 材収容部１０４に線材Ｓが２本以上収容された状態で、凹み部１３８の内側に位 置するチェーン２４８によって線材Ｓが支持され、また、線材Ｓが１本の場合、 撓み部１３８の下方に設けられたＶ字溝２３８によって支持されるようにチェー ン２４８の長さが設定されている。即ち、チェーン２４８をブラケット２４６を 介して凹み部１３８の内方に位置するように取り付けるのは、線材収容部１０４ に線材Ｓが２本以上収容された状態で、チェーン２４８がその凹み部１３８より 内側に位置し、このチェーン２４８によって線材Ｓを支持するためである。

【０１３４】 上述したようにチェーン２４８よって線材Ｓが支持された状態で、線材収容部 １０４に収容される複数の線材ＳにＸ方向に作用する力を加えると、ブラケット ２４６のチェーン２４８のチェーン装着部２４６ａ、２４６ａを、または、チェ ーン２４８を構成するチェーン構成部材どうしの連結箇所を介してこのチェーン ２４８によって支持される線材Ｓは左右に揺動されることになる。このようにチ ェーン２４８によって線材Ｓを左右に揺動可能に構成することにより、次のよう な効果が生ずる。

【０１３５】 線材収容部１０４に収容される線材Ｓは、ピックアップ機構１０６が下降して チャック１５６の把持爪１５６ａ、１５６ａ′の先端部１５６ａ３、１５６ａ′ ３が他の線材Ｓを押しのけ、１本の線材のみを把持するわけである。従って、チ ャック１５６の把持爪１５６ａの先端部１５６ａ３が、図４４の上段に示すよう に上方から線材Ｓの径方向略中央位置に当接した場合、仮に線材収容部１０４が 左右方向に移動しないように固定されているとすると、ピックアップ機構１０６ はこれ以上下降できなくなる。

【０１３６】 しかし、線材収容部１０４をＸ方向に移動可能なように構成することにより、 図３８の上段に示す状態になった場合、さらにピックアップ機構１０６が下降し ようとすると、チャック１５６の把持爪１５６ａの先端部１５６ａ３によって線 材収容部１０４を図中右方向へ移動させる力が作用し、この結果線材収容部１０ ４は右方向へ揺動し、把持爪１５６ａの先端に当接していた線材Ｓも右方向に移 動し、図３８の中段に示す状態に線材Ｓは位置することになる。即ち、線材Ｓが ２本以上収容されている場合には、チェーン２４８によってこれらの線材Ｓは凹 み部１３８より内側で支持されることになりチェーン２４８と凹み部１３８との 間にクリアランスが生じる。即ち、これら線材Ｓはこのクリアランス分だけＸ方 向に移動可能となる。従って、さらにピックアップ機構１０６が下降することに より図４４の下段に示すように線材ＳがＸ方向に移動し、移動した線材Ｓがチャ ック１５６により把持されうる状態となる。

【０１３７】 上述したように線材Ｓが徐々に線材収容部１０４から次工程に分離供給されて いくと、しだいにチェーン２４８はたるみだし、収容される線材Ｓが１本だけに なるとチェーン２４８の下方は凹み部１３８より外方に位置することになる。即 ち線材収容部１０４に線材Ｓを収容していないときは、図３７に示すように、チ ェーン２４８の下方が凹み部１３８より外方に位置する。このように線材収容部 １０４に収容される線材Ｓが１本になると、この線材Ｓはチェーン２４８によっ て支持されるのではなく、凹み部１３８の下方によって直接支持されることにな る。そして凹み部１３８の下方には内方に向かうにつれ低くなる左右傾斜面によ ってＶ字溝２３８が形成されているのでこのＶ字溝２３８によって線材Ｓは支持 される。

【０１３８】 基台面１０２ａのＹ方向の両端に取り付けられる線材支持部１０５の更に外側 には、線材収容部１０４ａに収容される線材Ｓをこの線材収容部１０４からその 延出方向即ちＹ方向に移動することがないように櫛枝部１４０と略同じ高さを有 する前壁２４０、後壁２４２を形成している。なお、この前壁２４０及び後壁２ ４２は基台面１０２のＸ方向に渡って取り付けられている。

【０１３９】 上述したように線材収容部１０４は線材ＳをＹ方向に延出した状態で収容する ように配置され、また、この線材収容部１０４に収容される線材Ｓの一端部を把 持すべくピックアップ機構１０６は、移動フレーム１１０と共にＸ方向に移動す る。即ち、Ｙ方向とＸ方向とは上述したように直交する方向に規定してあるので 、線材収容部１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ、１０４ｆ、 １０４ｇ、１０４ｈに夫々収容される各径を有する線材Ｓは、ピックアップ機構 １０６が所定線材収容部１０４に移動することによってその一端部を把持するこ とが可能となる。

【０１４０】 ［停止位置ガイド板２５２の説明］ 移動フレーム駆動機構１２０は、移動フレームガイド１２４、１２４上を移動 フレーム駆動機構１２０の下方に設けられた移動フレーム走行ローラ１４６が走 行することにより、移動フレーム１１０をＸ方向に移動する。この移動フレーム ガイド１２４、１２４は、基台面１０２ａのＹ方向両端に夫々Ｘ方向に延出した 状態で取り付けられている。この移動フレームガイド１２４、１２４には、この 移動フレーム１１０の停止位置を示すための複数のリミットスイッチ２５０を有 する停止位置ガイド板２５２がＸ方向に延出した状態で取り付けられている。

【０１４１】 この停止位置ガイド板２５２は、図２に一点鎖線で示すように移動フレームガ イド１２４に沿ってこれに取り付けられており、移動フレーム１１０が移動する ことにより、移動フレーム１１０のメインフレーム支持脚１４４の下端部がリミ ットスイッチ２５０に当接し、これをオンする。なお、これら複数のリミットス イッチ２５０は、制御装置２６６に接続されており、オン信号がこれに送られる 。

【０１４２】 この停止位置ガイド板２５２を取り出して図４２にその構成を示す。 この停止位置ガイド板２５２の全長は、移動フレーム１１０の移動範囲と同等 の長さを有している。その下方には、移動フレーム１１０の停止位置を示すため の複数のリミットスイッチ２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃ、２５０ｄ、２５０ｅ 、２５０ｆ、２５０ｇ、２５０ｈが各径毎にわけて線材Ｓを収容する線材収容部 １０４に夫々対応して取り付けられている。また、線材ホールド機構１１６によ ってホールドし、このホールドした線材Ｓを線材次工程供給装置１１８に供給可 能な位置にはリミットスイッチ２５０ｉが取り付けられている。

【０１４３】 そして移動フレーム１１０が移動することにより、移動フレーム１１０のメイ ンフレーム支持脚１４４の下端部が複数のリミットスイッチ２５０に当接し、こ れらを順次オンする。このオン信号を受けて制御装置２６６は移動フレーム駆動 モータ１３２を停止する。なお、移動フレーム１１０はこの停止位置において、 これに取り付けられた把持機構１１４を下降させたとき、チャック１５６、１５ ６′が線材収容部１０４を構成する線材支持部１０５の互いに隣り合う櫛枝部１ ４０と櫛枝部１４０との間の中間に位置するように、その移動フレーム１１０の 停止位置が制御される。このようにして移動フレーム１１０は所定位置に停止す ることができる。なおこの制御動作は後述する。

【０１４４】 このようにして移動フレーム１１０は、所望の線径を有する線材Ｓが収容され た線材収容部１０４まで移動して停止され、この移動フレーム１１０に取り付け られたピックアップ機構１０６及びスライド持ち上げ機構１０８によって線材収 容部１０４から上方に分離した線材Ｓを線材ホールド機構１１６によってホール ドする。その後移動フレーム１１０は線材ホールド機構１１６によって線材Ｓを ホールドした状態を保ってリミットスイッチ２５０ｉをオンする位置まで移動し て停止する。この停止位置において、線材ホールド機構１１６のホールドをいっ せいに解除し、ホールドした線材Ｓを線材次工程供給装置１１８に供給する。

【０１４５】 上述したように線材分離供給装置１００は構成され、これによって所望の線径 を有する線材が確実に１本のみ線材収容部１０４から分離され、次工程に供給さ れることになる。

【０１４６】 次に、図４６を参照してこの線材分離供給装置１００の制御動作を司る制御系 の概略構成を説明する。

【０１４７】 ［制御系の説明］ この制御系は、後述する制御手順を実行する制御装置２６６と、これに接続さ れる種々のセンサ及びアクチュエータ等とから構成されている。この制御装置２ ６６には、高圧エアを発生する空気圧供給装置２６８と、各アクチュエータに供 給するる空気圧の供給ラインを切替える切替え弁２７６ａ乃至２７６ｆ、把持爪 １５６ａ、１５６ａ′による線材の把持幅Ｈを規定する把持幅規定板１７２を昇 降させるためのＤＣサーボモータ１８０と、移動フレーム１１０を駆動させるた めの移動フレーム駆動モータ１３２と、ピックアップ機構１０６によって持上げ られた線材を次工程に供給するための線材次工程供給装置１１８と、少なくとも データＤ１乃至Ｄ３（後述する）を入力や、線材分離供給装置１００の各モード を切替えるための操作パネル２７８とが接続されている。 この制御系は、後述する制御手順を実行する制御装置２６６と、これに接続さ れる種々のセンサ及びアクチュエータ等とから構成されている。この制御装置２ ６６には、第１の昇降機構（ロッドレスシリンダ）１５４、チャック駆動機構１ ５８、走行ローラ突出機構２０２、水平駆動機構（ロッドレスシリンダ）２０４ 、ホールド爪駆動機構本体２２４及びホールド爪昇降機構２２８を駆動するため の高圧エアを発生する空気圧供給装置２６８と、チャック１５６、１５６′によ る線材の把持幅Ｈを規定する把持幅規定板１７２を昇降させるためのＤＣモータ １８０と、移動フレーム１１０を駆動させるための移動フレーム駆動モータ１３ ２と、少なくともデータＤ１乃至Ｄ３（後述する）を入力するための操作パネル ２７８と、切替え弁２７６とが接続されている。

【０１４８】 そして空気圧供給装置２６８には、アクチュエータとしての第１の昇降機構（ ロッドレスシリンダ）１５４、チャック駆動機構１５８、走行ローラ突出機構２ ０２、水平駆動機構（ロッドレスシリンダ）２０４、ホールド爪駆動機構本体２ ２４及びホールド爪昇降機構２２８が一対の供給ライン及びこの一対の供給ライ ンのうちのどちらかを選択的に使用可能とする切替え弁２７６ａ乃至２７６を介 して接続されている。

【０１４９】 更に、この制御装置２６６に検出情報を入力するセンサ類として、制御装置２ ６６には、移動フレーム１１０の停止位置を検出するためのリミットスイッチ２ ５０と、把持爪１５６ａ、１５６ａ′によって線材が把持されたかどうかを検出 するチャック閉限検出センサ２７０と、走行ローラ１１２の移動によって一定高 さ以上に持上げられた線材のホールドを、その走行ローラ１１２の接近を検出す ることにより線材ホールド機構１１６によって行なうため、その接近を検出する 第１乃至第３の通過検出センサ１２２ａ乃至１２２ｃとが接続されている。

【０１５０】 次に図４７乃至図５４を参照して、制御装置２６６における線材分離供給時の 制御手順を説明する。

【０１５１】 ［制御装置２６６における制御手順の説明］ まず、制御装置２６６によって各センサ及びアクチュエータを自動駆動するた めに、空気圧供給装置２６８、ＤＣサーボモータ１８０及び移動フレーム駆動モ ータ１３２等にその駆動のための電源をこれらに供給可能な状態とし（Ｓ１０、 Ｓ１２）て、線材分離供給装置１００の電源をオンにしてこれらに電源を供給し （Ｓ１４）た後、各センサ及びアクチュエータを自動駆動可能なように操作パン れる２７８を介して運転モードを自動駆動モードに切替える（Ｓ１６）。ここで 自動駆動に切替えないと操作パネル２７８を介して手動で各センサ及びアクチュ エータを駆動可能となる。そして自動駆動のためのデータ入力等を一定期間行な わないと自動駆動処理を終了する（Ｓ１８）。一方、自動駆動のためのデータ入 力等が行なわれると、図４８乃至図５４に示すフロチャートに従って各センサ及 びアクチュエータを自動駆動する。

【０１５２】 Ｓ１６において運転モードが自動駆動モードに切替えられると、操作パネル２ ７８を介して自動起動を指定する（Ｓ２０）と、データＤ１乃至Ｄ３が既に設定 されているか否かを判断し（Ｓ２２）、これらのデータＤ１乃至Ｄ３が既に入力 されている場合（Ｓ２２においてＹｅｓ）、操作パネル２７８に自動起動可能（ 即ち、データＤ１乃至Ｄ３が既に入力されており、これらのデータＤ１乃至Ｄ３ に基づいて自動駆動の実行を知らせるためのものである。）を示すランプを点灯 し、図５０乃至図５４に示すフロチャートに従って各センサ及びアクチュエータ を自動駆動する。

【０１５３】 ここで操作パネル２７８を介して入力されるデータＤ１乃至Ｄ３の説明をする 。データＤ１は、把持機構１１４によりどの線材収容部１０４に収容された線材 を把持するかを示す（即ち、線材収容部１０４ａ乃至１０４ｈのうちどの線材収 容部１０４を選択するかのデータ）データで、データＤ２は、データＤ１によっ て示される線材収容部１０４に収容される線材の直径を示すデータで、データＤ ３は、データＤ２によって示される直径を有する線材を何本分離供給するかを示 すデータである。これらのデータは、データＤ１乃至Ｄ３を１組として１つのデ ータ群を構成しており、最大８群まで入力可能となっている。

【０１５４】 一方、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ３が入力されていない（１群として入 力されていない場合も含む）と判断すると、データＤ１乃至Ｄ３の入力をうなが す（Ｓ２６乃至Ｓ３０）。以下、データＤ１乃至Ｄ３が入力されていない場合の データ入力について説明する。データＤ１、データＤ２、データＤ３の順に各デ ータを入力する場合次のようにする。

【０１５５】 データＤ１を入力する場合、まず、操作パネル２７８を介して線材収容部指定 モードにする。これによりデータＤ１がまだ８つ入力されていないことを判別す る（Ｓ３４）と、操作パネル２７８にデータＤ１の入力可能状態を示すランプを 点灯する。そしてデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力またはその入力の取消しを行 なうサブルーチンが呼出され、データＤ１の入力が可能となる。このデータ入力 の動作は後述する。

【０１５６】 一方、Ｓ３４において既にデータＤ１が８つ入力されていると判断すると、Ｓ ２０に戻り、操作パネル２７８を介して自動起動を指定すると再び、データＤ１ 乃至Ｄ３が１つ以上の一群のデータとして既に設定されているか否かを判断し（ Ｓ２２）、設定されていると判断すると、自動起動可能を示すランプを点灯し、 その後設定されたデータＤ１乃至Ｄ３に基づき図５０乃至図５４に示すフロチャ ートに従って各センサ及びアクチュエータを自動駆動する。

【０１５７】 しかし、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ３が１つ以上のデータ群として設定 されていないと判断すると、このデータＤ１乃至Ｄ３をデータ群として設定する ため、残りのデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力をうながす。即ち、データＤ１の みの設定をおこなった場合、これを１群のデータとするには残りのデータＤ２及 びＤ３を設定する必要がある。このデータＤ２及びＤ３の入力は次のように行な われる。

【０１５８】 データＤ２を入力する場合、操作パネル２７８を介して線材径指定モードにす る。これによりデータＤ２がまだ８つ入力されていないことを判別する（Ｓ３６ ）と、操作パネル２７８にデータＤ２の入力可能状態を示すランプを点灯する。 そしてデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力またはその入力の取消しを行なうサブル ーチンが呼出され、データＤ２の入力が可能となる。このデータ入力の動作は後 述する。

【０１５９】 一方、Ｓ３６において既にデータＤ２が８つ入力されていると判断すると、Ｓ ２０に戻り、操作パネル２７８を介して自動起動を指定すると再び、データＤ１ 乃至Ｄ３が１つ以上の一群のデータとして既に設定されているか否かを判断し（ Ｓ２２）、設定されていると判断すると、自動起動可能を示すランプを点灯し、 その後設定されたデータＤ１乃至Ｄ３に基づき図５０乃至図５４に示すフロチャ ートに従って各センサ及びアクチュエータを自動駆動する。

【０１６０】 しかし、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ３が１つ以上のデータ群として設定 されていないと判断すると、このデータＤ１乃至Ｄ３をデータ群として設定する ため、残りのデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力をうながす。即ち、データＤ１及 びデータＤ２のみの設定をおこなった場合、これを１群のデータとするには残り のデータＤ３を設定する必要がある。このデータＤ３の入力は次のように行なわ れる。

【０１６１】 データＤ３を入力する場合、操作パネル２７８を介して取出数指定モードにす る。これによりデータＤ３がまだ８つ入力されていないことを判別する（Ｓ３８ ）と、操作パネル２７８にデータＤ３の入力可能状態を示すランプを点灯する。 そしてデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力またはその入力の取消しを行なうサブル ーチンが呼出され、データＤ３の入力が可能となる。このデータ入力の動作は後 述する。

【０１６２】 一方、Ｓ３８において既にデータＤ３が８つ入力されていると判断すると、Ｓ ２０に戻り、操作パネル２７８を介して自動起動開始を指定すると再び、データ Ｄ１乃至Ｄ３が１つ以上の一群のデータとして既に設定されているか否かを判断 し（Ｓ２２）、設定されていると判断すると、自動起動可能を示すランプを点灯 し、その後設定されたデータＤ１乃至Ｄ３に基づき図５０乃至図５４に示すフロ チャートに従って各センサ及びアクチュエータを自動駆動する。

【０１６３】 しかし、Ｓ２２においてデータＤ１乃至Ｄ３が１つ以上のデータ群として設定 されていないと判断すると、このデータＤ１乃至Ｄ３をデータ群として設定する ため、残りのデータＤ１乃至Ｄ３のデータ入力をうながす（但しデータＤ１、デ ータＤ２、データＤ３の順に各データを入力した場合、このデータＤ３を入力し た時点で１つのデータ群が構成される。）。このようにしてデータＤ１乃至Ｄ３ が１つのデータ群として入力されるとさらに次のデータＤ１乃至Ｄ３を入力する か否かを判断する（Ｓ３２）。入力しないと判断するとＳ２０に戻り、操作パネ ル２７８を介して自動起動開始を指定すると今度はデータＤ１乃至Ｄ３が１つデ ータ群として既に設定されているので、図５０乃至図５４に示すフロチャートに 基づいて各センサ及びアクチュエータの自動起動が行なわれる。

【０１６４】 一方Ｓ３２において次のデータを入力すると判断すると、Ｓ２６に戻ってデー タＤ１乃至Ｄ３の入力をうながす。これらのデータＤ１乃至Ｄ３は、操作パネル を介して入力され、その入力数は操作パネル２７８にその都度表示される。そし てこの入力したデータＤ１乃至Ｄ３を訂正する場合には、操作パネル２７８を介 して各入力データをクリアし（Ｓ５０）、その後Ｓ４６に戻り再びデータ入力が 可能な状態となる。そしてデータ入力が終了する（Ｓ４８においてＮｏ）と、Ｓ ２６に戻り、データＤ１乃至Ｄ３を１つのデータ群とすべく他のデータ入力がう ながされる。

【０１６５】 例として、線材収容部１０４ａに収容される直径３ミリメートルを有する複数 の線材を９９本分離する際の各データＤ１乃至Ｄ３の設定の手順を述べる。

【０１６６】 まず操作パネル２７８を介して自動起動開始を指定すると（Ｓ２０）、データ Ｄ１乃至Ｄ３はまだ入力されていないので、各データＤ１乃至Ｄ３を入力可能な 状態となる。まず、データＤ１を入力するため、操作パネル２７８を介して線材 収容部指定モードにする（Ｓ２６）と、データＤ１は初めて入力される（即ちデ ータＤ１は８個以下）のでデータＤ１の入力可能を示すランプが点灯される。そ して操作パネル２７８を介して”１”を入力する（Ｓ４６）。

【０１６７】 ここで、線材収容部１０４ａ乃至１０４ｈは夫々１乃至８に対応させてあり、 これらを番号で指定することが可能となっている。従って線材収容部１０４ｈに 収容された線材を分離供給する場合は、操作パネル２７８を介して”８”を入力 する（Ｓ４６）。そして、この入力したデータＤ１は操作パネル２７８に表示さ れる。

【０１６８】 次に、データＤ２を入力するため、操作パネル２７８を介して線材径指定モー ドにする（Ｓ２８）とデータＤ２は初めて入力される（即ちデータＤ２は８個以 下）のでデータＤ２の入力可能を示すランプが点灯される。そして操作パネル２ ７８を介してデータＤ１の示す線材収容部１０４ａに収容される線材の径である ”３”を入力する。この入力したデータＤ２は、操作パネル２７８に表示される 。

【０１６９】 次に、データＤ１乃至Ｄ３を１つのデータ群とするべくデータＤ３を最後に入 力する。即ち、データＤ３を入力するため、操作パネル２７８を介して取出数指 定モードにする（Ｓ３０）とデータＤ３は初めて入力される（即ちデータＤ３は ８個以下）のでデータＤ３の入力可能を示すランプが点灯される。そして操作パ ネル２７８を介してデータＤ１の示す線材収容部１０４ａに収容される線材の取 り出し本数である”９９”を入力する（Ｓ４４）。この入力したデータＤ３は、 操作パネル２７８に表示される。

【０１７０】 このようにして、データＤ１乃至Ｄ３が１つのデータ群として入力される。そ して、これらのデータＤ１乃至Ｄ３は８群まで入力可能になっている。なお、デ ータＤ１乃至Ｄ３は、データＤ１、データＤ２、データＤ３の順で入力するよう に説明したが、この順序に限ることなく、データＤ１を先に８つ入力しておき、 夫々に対応するデータＤ２、Ｄ３を後から連続して入力することも可能である。 以上のようにして、 データＤ１＝１、 データＤ２＝３、 データＤ３＝９９に設定される。

【０１７１】 次に上述したように入力されるデータＤ１乃至Ｄ３に基づく線材の分離供給動 作の具体的な制御手順を図５０乃至図５４示すフロチャートを参照して詳細に説 明する。

【０１７２】 上述したようにデータＤ１乃至Ｄ３を１つ以上のデータ群として設定後、Ｓ２ ０において自動起動開始モードにすると、移動フレーム１１０がデータＤ１の示 す線材収容部１０４に対応したいずれかのリミットスイッチ２５０ａ乃至２５０ ｈをオンし、このオン信号を受けるまで移動フレーム駆動モータ１３２を正回転 して移動フレーム１１０を移動させる（Ｓ５２）。

【０１７３】 これと同時にデータＤ２に設定された値に基づいて、ＤＣサーボモータ１８０ を回転させると共に、このＤＣサーボモータ１８０の回転量をこれに取り付けら れたエンコーダから発せられるパルスをカウントすることにより所定量に制御す る。即ち、ＤＣサーボモータ１８０を所定量だけ回転させ把持幅規定板１７２を 上下動させることにより、チャック１５６、１５６′による把持幅ＨをデータＤ ２によって示される線材の直径よりも若干広めに規定する（Ｓ５２）。

【０１７４】 なお、このチャック１５６、１５６′の把持幅規定動作は、移動フレーム１１ ０がデータＤ１によって示される線材収容部１０４に対応する位置に移動するま での間に行われるものであり、その移動の間に把持幅規定動作が終了しない場合 （即ち移動フレーム１１０の停止後）も把持幅規定動作は継続して行われる。

【０１７５】 移動フレーム１１０がデータＤ１によって示される線材収容部１０４に対応す る位置に停止し、チャック１５６、１５６′の把持幅規定動作が終了すると（Ｓ ５４においてＹｅｓ）。なお、この間、チャック駆動機構１５８によってチャッ ク１５６、１５６′は互いに離間する方向に付勢されつづけている。即ち、チャ ック１５６、１５６′が把持幅規定板１７２に当接することにより把持幅Ｈが規 定されており、把持爪１５６ａ、１５６ａ′によって線材の把持が可能な状態と なっている。

【０１７６】 チャック１５６、１５６′が把持幅Ｈを保った状態で切替え弁２７６ｂを切替 えると、第１の昇降機構１５４に供給される高圧エアの供給ラインが切替えられ て、この第１の昇降機構１５４は把持機構１１４を下降させる（Ｓ５８）。チャ ック１５６、１５６′は、把持幅Ｈを保ったまま下方に移動され、線材収容部１ ０４に収容された線材の間に把持爪１５６ａ、１５６ａ′が挿入されることにな る。このように把持爪１５６ａ、１５６ａ′が線材の間に挿入され、押え板１７ ８の下端縁１７８ａが複数の線材に当接することによって、または、線材収容部 １０４に線材が無い場合は、第１の昇降機構１５４による可動範囲の最下方まで 移動することによって把持機構１１４の下降が停止したことを判断する（Ｓ６０ においてＹｅｓ）と、切替え弁２７６ａを切替え、チャック駆動機構１５８に供 給される高圧エアの供給ラインを切替えることにより、チャック駆動機構１５８ はチャック１５６、１５６′を互いに近接する方向に付勢し、これによって把持 爪１５６ａ、１５６ａ′は線材の把持を行なう（Ｓ６２）。

【０１７７】 この後、切替え弁２７６ｂを切替え、第１の昇降機構１５４に供給される高圧 エアの供給ラインを切替えることにより、第１の昇降機構１５４は、チャック１ ５６、１５６′が互いに近接する方向へ付勢される状態を保ったまま把持機構１ １４をその可動範囲の最上方まで移動する（Ｓ６４）。把持機構１１４が最上方 まで達すると、チャック１５６、１５６′が線材を把持しているか否かをチャッ ク閉限検出センサ２７０からの信号によって判断（Ｓ６８）する。即ち、チャッ ク閉限検出センサ２７０からの信号がオンからオフになると、線材が把持されて いないと判断し（Ｓ６８においてＮｏ）、後述するように線材把持のためのリト ライ動作を行なう。

【０１７８】 一方、Ｓ６８において線材を把持していると判断すると、即ちチャック閉限検 出センサ２７０からの信号がオンのままであると、切替え弁２７６ｃを切替え、 走行ローラ突出機構２０２に供給される高圧エアの供給ラインを切替えることに より、走行ローラ突出機構２０２は、走行ローラ１１２を把持された線材の一端 部とその線材の収容されていた線材収容部１０４との間に突出する（Ｓ７０、Ｓ ７２）。

【０１７９】 次に切替え弁２７６ｄを切替え、水平駆動機構２０４に供給される高圧エアの 供給ラインを切替えることにより、水平駆動機構２０４は、走行ローラ１１２を 走行ローラ突出機構２０２によって突出された状態を保ったまま走行ローラ突出 機構２０２と共に把持された線材の他端部に向けて移動させる。（Ｓ７４）。こ れによりは把持された線材の他端部は上方に持上げられていく。

【０１８０】 この走行ローラ１１２が線材の他端部に向けて移動し、この走行路途中に設け た第１の磁器検出素子１２３ａを通過するとこの第１の磁器検出素子１２３ａか らオフ信号からオン信号に変化して発せられる（Ｓ７６においてＹｅｓ）。これ により切替え弁２７６ｅを切替え、第１の線材ホールド機構１１６ａに供給され る高圧エアの供給ラインを切替えることにより、第１の線材ホールド機構１１６ ａは、ホールド爪２２０、２２０´を開したまま上方からホールド爪昇降機構２ ２８によって下降してくる（Ｓ７８）。そして、最下方に達すると（Ｓ８０にお いてＹｅｓ）切替え弁２７６ｆを切替え、ホールド爪駆動機構２２５に供給され る高圧エアの供給ラインを切替えることにより、ホールド爪駆動機構２２５は、 ホールド爪２２０、２２０′を互いに近接する方向に揺動して所定高さ以上に持 上げられた線材をホールドする（Ｓ８２）。

【０１８１】 次に走行ローラ１１２が線材の他端部に向けて更に走行し、この走行路途中に 設けた第２の磁器検出素子１２３ｂを通過するとこの第２の磁器検出素子１２３ ｂはオフ信号からオン信号に変化して発せられる（Ｓ８４においてＹｅｓ）。こ れにより切替え弁２７６ｅを切替え、第２の線材ホールド機構１１６ｂに供給さ れる高圧エアの供給ラインを切替えることにより、第２の線材ホールド機構１１ ６ｂは、ホールド爪２２０、２２０´を開したまま上方からホールド爪昇降機構 ２２８によって下降してくる（Ｓ８６）。そして、最下方に達すると（Ｓ８８に おいてＹｅｓ）切替え弁２７６ｆを切替え、ホールド爪駆動機構２２５に供給さ れる高圧エアの供給ラインを切替えることにより、ホールド爪駆動機構２２５は 、ホールド爪２２０、２２０′を互いに近接する方向に揺動して所定高さ以上に 持上げられた線材をホールドする（Ｓ８２）。

【０１８２】 更に走行ローラ１１２が線材の他端部に向けて走行し、この走行路途中に設け た第３の磁器検出素子１２３ｃを通過するとこの第３の磁器検出素子１２３ｃは オフ信号からオン信号に変化して発せられる（Ｓ９２においてＹｅｓ）。これに より切替え弁２７６ｅを切替え、第３の線材ホールド機構１１６ｃに供給される 高圧エアの供給ラインを切替えることにより、第３の線材ホールド機構１１６ｃ は、ホールド爪２２０、２２０´を開したまま上方からホールド爪昇降機構２２ ８によって下降してくる（Ｓ９４）。そして、最下方に達すると（Ｓ９６におい てＹｅｓ）切替え弁２７６ｆを切替え、ホールド爪駆動機構２２５に供給される 高圧エアの供給ラインを切替えることにより、ホールド爪駆動機構２２５は、ホ ールド爪２２０、２２０′を互いに近接する方向に揺動して所定高さ以上に持上 げられた線材をホールドする（Ｓ９８）。

【０１８３】 上述したようにして、３つの線材ホールド機構１１６によってその全長に渡っ て線材がホールドされ、走行ローラ１１２が移動可能範囲の最右方に達すると（ Ｓ１００においてＹｅｓ）、切替え弁２７６ｃを切替え、走行ローラ突出機構２ ０２に供給される高圧エアの供給ラインを切替えることにより、走行ローラ突出 機構２０２は、走行ローラ１１２を引っ込め、把持された線材とその線材の収容 されていた線材収容部１０４との間から退避する（Ｓ１０２、Ｓ１０４）と共に 、切替え弁２７６ａを切替え、チャック駆動機構１５８に供給される高圧エアの 供給ラインを切替えることにより、チャック駆動機構１５８は、チャック１５６ 、１５６′を互いに離間する方向に付勢し、これによって把持爪１５６ａ、１５ ６ａ′による線材の把持が解除される（Ｓ１０６）。なお、この状態で線材は線 材ホールド機構１１６によって上方に支持されている。

【０１８４】 この後、切替え弁２７６ｄを切替え、水平駆動機構２０４に供給される高圧エ アの供給ラインを切替えることにより、水平駆動機構２０４は、走行ローラ１１ ２を元の位置（即ちＳ７４において走行する前の位置）に移動する。これと共に 移動フレーム駆動モータ１３２を移動フレーム１１０がリミットスイッチ２５０ ｉをオンし、これからオン信号を発するまで逆転駆動する。そしてリミットスイ ッチ２５０からオン信号を受けた時点で、移動フレーム駆動モータ１３２を停止 し（Ｓ１１０においてＹｅｓ）、切替え弁２７６ｅを切替え、ホールド爪駆動機 構２２５に供給される高圧エアの供給ラインを切替えることにより、ホールド爪 駆動機構２２５は、ホールド爪２２０、２２０′による線材のホールドを一斉に 解除、即ち、ホールド爪２２０、２２０′を互いに離間する方向に揺動させる（ Ｓ１１２）。

【０１８５】 その後、切替え弁２７６ｆを切替え、ホールド爪昇降機構２２８に供給される 高圧エアの供給ラインを切替えることにより、ホールド爪昇降機構２２８は、線 材ホールド機構１１６をホールド爪２２０、２２０´が開状態のまま上昇させる （Ｓ１１４、Ｓ１１６）。

【０１８６】 ホールドを解除された線材は、線材次工程供給装置１１８のベルト上に載置さ れることになる。そして、この線材次工程供給装置１１８を所定時間駆動するこ とによって（Ｓ１１８）、ベルトが回転され、このベルトの駆動方向であるＹ方 向に線材は供給される。その後走行ローラ１１２が元の位置（即ちＳ７４におい て走行する前の位置）に位置しているか否かを判別し、まだ元の位置に達してい ない場合は走行ローラを引続き元の位置まで移動させる（Ｓ１２１）。

【０１８７】 なお、上述したように分離供給された線材の本数はカウントされており、この カウント値とデータＤ３とを比較し、一致すると判別すると（Ｓ１２２において Ｙｅｓ）次のデータＤ１乃至Ｄ３からなるデータ群の有無の判別が行われる（Ｓ １２４）。

【０１８８】 一方、Ｓ１２２において分離供給された線材の本数と、データＤ３が一致しな いと判別されるとまだ指定本数分離供給していないことを示しているので、再び データＤ１によって示される線材収容部１０４に移動フレーム１１０が移動され （Ｓ１２８、Ｓ１３０）、Ｓ５８に戻り上述したと同様の線材の分離供給動作が 行われる。

【０１８９】 次に、Ｓ１２４において、次のデータ群が無いと判別されると、自動駆動処理 は終了する（Ｓ１３８、Ｓ１４０）。一方次のデータが有ると判別されると、再 びＳ５２に戻り上述したと同様の分離供給動作が次のデータＤ１乃至Ｄ３から構 成されるデータ群に基づいて行われる。

【０１９０】 ［リトライ動作の説明］ 次にＳ６８において線材が把持されていないと判別された場合に行われるリト ライ動作を図５４に示すフロチャートを参照して説明する。

【０１９１】 このリトライ動作は、最初の把持動作によって線材が把持されなかった場合に 、線材を把持すべく行われる。また次のリトライによる把持動作によっても線材 が把持されなかった場合にも行われ、このリトライ動作は合計４回繰り返される 。即ち、このリトライ動作の回数はカウントされており、このリトライ動作が行 われるサブルーチン（図５４に示すフロチャート）が呼出されると、まずリトラ イ動作の回数が５回目であるか否かを判断し（Ｓ１３２）、リトライ動作が５回 目であると判断すると、移動フレーム１１０は初期の停止位置（図４５に示すａ 位置）に戻り、エラー表示としてデータ表示部２７８に線材無しを示すランプを 点灯し（Ｓ１４０）、自動駆動を終了する（Ｓ１４０）。この場合、自動処理を 終了せず、自動駆動を終了せずに自動駆動を停止し、線材収容部１０４に補給し た後、自動駆動を再開させる構成としてもよい。

【０１９２】 一方、Ｓ１３２においてリトライ回数が５回目でないと判断すると、リトライ の回数によって移動フレーム１１０は、所定量移動される。即ち、リトライ回数 が１回目の場合（即ち１度把持動作が行なわれた後に行なわれる２度目の把持動 作の場合）には、移動フレーム１１０を最初の停止位置（図４５に示すａ位置） から線材次工程供給装置１１８側（即ち図４５中Ｘの正方向）に２０ミリメート ル移動する（図４５に示すｂ位置）（Ｓ１４４）。リトライ回数が２回目の場合 には、１回目のリトライ動作を行なった位置から、移動フレームを１回目のリト ライ動作時の移動方向とは逆方向（即ち図４５中Ｘの負方向）に２０ミリメート ル移動する（Ｓ１３６）。即ち、最初の停止位置（図４５に示すａ位置）と同じ 位置になる。なお、互いに隣り合う櫛枝部１４０と櫛枝部１４０との間隔は、こ の移動範囲よりも大きく設定されているので、移動フレーム１１０が移動した位 置においてリトライ動作を行なっても、データＤ１によって示される線材収容部 １０４に収容された線材を把持しようとする。

【０１９３】 リトライ回数が３回目の場合には、２回目のリトライ動作を行なった位置から 、移動フレーム１１０を２回目のリトライ動作時の移動方向と同方向（即ち図４ ５中Ｘの負方向）に２０ミリメートル移動する（Ｓ１４２）。リトライ回数が４ 回目の場合には、トライ回数が４回目の場合には、３回目のリトライ動作を行な った位置から、移動フレームを２、３回目のリトライ動作時の移動方向とは逆方 向（図４５中Ｘの正方向）、即ち、１回目のリトライ動作時の移動方向と同方向 に２０ミリメートル移動する（Ｓ１３６）。即ち、最初の停止位置と同じ位置に なる。

【０１９４】 このようにリトライ回数に応じて移動フレーム１１０が移動した後、上述した Ｓ５６に戻り、各停止位置において再び把持動作がなされる。このように、把持 動作（リトライ動作）を繰り返すことにより、より確実に線材の一端を把持する ことが可能となる。

【０１９５】 なお、この左右の移動範囲は２０ミリメートルに限定されることなく、その左 右の移動量により移動した位置において把持機構１１４を下降させて把持動作を 行なう場合、その把持爪１５６ａ、１５６ａ′がデータＤ１によって指定される 線材収容部１０４内に位置する量であればよい。

【０１９６】 この発明は、上述した一実施例の構成に限定されることなく、この発明の要旨 を逸脱しない範囲で種々変形可能である。

【０１９７】 例えば、上述した一実施例においては、上述した把持機構１１４は、チャック １５６、１５６′の把持爪１５６ａ、１５６ａ′によって線材を把持するように 説明したが、この発明はこのような構成に限定されることなく、例えば、ベアリ ングのような球状の物品を１つづつ把持してこれの収容部から分離する場合にも 適用することが可能である。

【０１９８】 また、一実施例の線材分離供給装置１００においては、ピックアップ機構１０ ６によって線材の一端を持上げ、この持ち上げた線材の下方からこれに当接しな がら走行ローラ１１２が他端部にむかうにつれ、順次線材ホールド機構１１６に よって持上げられた線材がホールドされていくが、走行ローラ１１２が走行中に 万が一把持爪１５６ａ、１５６ａ′による線材の把持が外れた場合（例えば何等 かの衝撃等で）、走行ローラ１１２によってこの線材はその移動方向に移動され ることになる。このため、万が一把持爪１５６ａ、１５６ａ′による線材の把持 が外れた場合でも、このように線材が移動することがないように、この線材の他 端側の移動フレーム１１０に、この線材の他端に当接することにより走行ローラ １１２の移動方向への移動を規制するストッパーを設けて線材分離供給装置１０ ０を構成してもよい。このように線材分離供給装置１００を構成することにより さらに確実に線材を分離供給することが可能となる。

【０１９９】

【発明の効果】

以上詳述した様に、この考案に係る線材収容構造によれば、物品をより確実に 分離することが出来る物品把持構造において物品として用いられる線材の分離前 の収容の仕方を特に考慮する必要のない線材収容構造を提供することが可能とな る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る線材分離供給装置の上面図であ
る。

【図２】この発明に係る線材分離供給装置の正面図であ
る。

【図３】この発明に係る線材分離供給装置の背面図であ
る。

【図４】この発明に係る線材分離供給装置の右側面図で
ある。

【図５ａ】ピックアップ機構を取り出して説明する右側
面図である。

【図５ｂ】ピックアップ機構を取り出して説明する背面
図である。

【図６ａ】チャックを取り出して説明する背面図であ
る。

【図６ｂ】チャックを取り出して説明する右側面図であ
る。

【図６ｃ】チャックによる線材の把持を示す背面図であ
る。

【図６ｄ】チャックによる線材の２本取りの防止を示す
背面図である。

【図７】チャックの構成を示す斜視図である。

【図８】チャックの閉状態を示す斜視図である。

【図９ａ】一実施例におけるチャックの変形例の背面図
である。

【図９ｂ】一実施例におけるチャックの変形例の右側面
図である。

【図１０】一実施例におけるチャックの変形例の構成を
示す斜視図である。

【図１１】一実施例におけるチャックの変形例の閉状態
を示す斜視図である。

【図１２】チャックをチャック駆動機構に取り付けた状
態を示す背面図である。

【図１３】図１２に示すチャック駆動機構によりチャッ
クを互いに近接する方向に駆動した状態を示す背面図で
ある。

【図１４】把持幅規定板の構成を示す斜視図である。

【図１５】把持幅規定板及びチャックを取り出し、これ
らの配置状態を示す斜視図である。

【図１６】図１５に示す把持規定板に押え板を取り付け
た状態を示す斜視図である。

【図１７】把持機構が下降する前の図１５に示す把持機
構下方の構成と、この把持機構によって把持される線材
が収容された線材収容部と、これに収容された線材との
位置関係、及び、線材収容部に収容された線材の上面を
示す背面図である。

【図１８】図１７に示す位置関係にある把持機構が下降
した場合の、把持爪の作用及び押え板の作用を示す背面
図である。

【図１９】把持機構が線材を把持して上昇した場合の図
１８に示す把持機構下方の構成と線材収容部に収容され
る線材との位置関係を示す背面図である。

【図２０ａ】把持幅規定板によってチャックの把持幅が
規定される状態を示す背面図である。

【図２０ｂ】把持幅規定板によってチャックの把持幅が
規定されると共に、押え板によるチャックの把持高さが
変化する状態を示す背面図である。

【図２０ｃ】把持高さと把持幅との関係を示す背面図で
ある。

【図２１】走行ローラの構成を示す斜視図である。

【図２２ａ】走行ローラの構成を示す正面図である。

【図２２ｂ】走行ローラが線材の他端を持上げる状態を
示す正面図である。

【図２３】走行ローラの構成を示す右側面図である。

【図２４】走行ローラに走行ローラ突出機構を取り付
け、これにより突出した状態を示す斜視図である。

【図２５】走行ローラ突出機構により走行ローラが引っ
込んＤ状態を示す斜視図である。

【図２６】ホールド爪駆動機構の構成をこれにホールド
爪が取り付けられた状態で示す斜視図である。

【図２７】ホールド爪駆動機構によってホールド爪が互
いに近接する方向に揺動された状態を示す正面図であ
る。

【図２８】ホールド爪駆動機構によってホールド爪が互
いに離間する方向に揺動された状態を示す正面図であ
る。

【図２９】ホールド爪駆動機構にホールド爪昇降機構を
取り付け、これにより下降された状態を示す斜視図であ
る。

【図３０】ホールド爪による線材のホールドのための待
機状態を示す図である。

【図３１】ホールド爪による線材のホールドのため、下
降された状態を示す図である。

【図３２】ホールド爪による線材のホールドが行なわれ
た状態を示す図である。

【図３３】把持爪により線材収容部に収容された線材の
把持を行なう前の状態を示す図である。

【図３４】第１の昇降機構によりピックアップ機構が下
降され、把持爪が線材収容部に挿入された状態を示す図
である。

【図３５】把持爪により線材の把持を行なった後、第１
の昇降機構によりピックアップ機構を上昇させた状態を
示す図である。

【図３６】把持爪により一端が把持された線材の下方か
ら突出した走行ローラがこれに当接しつつＹ方向に移動
する状態を示す図である。

【図３７】第１の通過検出センサを通過後、走行ローラ
によって一定高さ以上に持上げられた線材を第１の線材
ホールド機構によってホールドした状態を示す図であ
る。

【図３８】第２の通過検出センサを通過後、走行ローラ
によって一定高さ以上に持上げられた線材を第２の線材
ホールド機構によってホールドした状態を示す図であ
る。

【図３９】第３の通過検出センサを通過後、走行ローラ
によって一定高さ以上に持上げられた線材を第３の線材
ホールド機構によってホールドした状態を示す図であ
る。

【図４０】走行ローラを引っ込め、把持爪による把持を
解除した後、第１乃至第３の線材ホールド機構によって
支持される線材の状態を示す図である。

【図４１】線材支持部の構成を示す図である。

【図４２】停止位置ガイド板の構成及びリミットスイッ
チの取り付け位置を示す図である。

【図４３】線材支持部の凹み部にそって取り付けられる
チェーンの取り付け状態を示す図である。

【図４４】チェーンで線材を保持することによる線材把
持動作時の線材の移動方向を示す図である。

【図４５】リトライ動作を行なう場合の移動フレーム
（把持機構）の位置を示す図である。

【図４６】この線材分離供給装置の制御系の構成を示す
ブロック図である。

【図４７】この線材分離供給装置の自動制御を行なうた
めの初期設定を行なう手順を示すフロチャートである。

【図４８】この線材分離供給装置の自動制御を行なうた
めのデータを入力するための手順を示すフロチャートで
ある。

【図４９】この線材分離供給装置の自動制御のためのデ
ータを入力及びその入力の訂正を行なうための手順をサ
ブルーチンとして示すフロチャートである。

【図５０】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５１】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５２】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５３】入力されたデータに基づき分離供給動作を行
なうための制御手順を示すフロチャートである。

【図５４】リトライ動作を制御手順をサブルーチンとし
て示すフロチャートである。

【符号の説明】

１００ 線材分離供給装置 １０２ 基台 １０２ａ 基台面 １０２ｂ 基台面構成フレーム １０４ 線材収容部 １０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ、
１０４ｆ、１０４ｇ、１０４ｈ 線材収容部 １０４ａ 線材支持部 １０６ ピックアップ機構 １０８ スライド持ち上げ機構 １１０ 移動フレーム １１０ａ 移動フレーム構成フレーム １１２ 走行ローラ １１４ 把持機構 １１６ 線材ホールド機構 １１６ａ 第１の線材ホールド機構 １１６ｂ 第２の線材ホールド機構 １１６ｃ 第３の線材ホールド機構 １１８ 線材次工程供給装置 １１８ 無端ベルト １２０ 移動フレーム駆動機構 １２１ 永久磁石 １２２ 通過センサ １２３ 磁器検出素子 １２３ａ 第１の磁器検出素子 １２３ｂ 第２の磁器検出素子 １２３ｃ 第３の磁器検出素子 １２４ 移動フレームガイド １２６ 脚部 １２８ 収容部支持フレーム １３０ モータ支持フレーム １３２ 移動フレーム駆動モータ １３２ａ 駆動スプロケット １３３ 移動フレーム駆動チェーン １３４ 第１の補強部材 １３５ 従動スプロケット １３６ 第２の補強部材 １３８ 凹み部 １３８ａ、１３８ｂ、１３８ｃ、１３８ｄ、１３８ｅ、
１３８ｆ、１３８ｇ、１３８ｈ 凹み部 １４０ 櫛枝部 １４２ メインフレーム １４４ メインフレーム支持脚 １４５ 内側面 １４６ 移動フレーム走行ローラ １５０ 走行ローラガイド １５２ 線材ホールド機構装着フレーム １５４ 第１の昇降機構 １５６、１５６′ チャック １５６ａ、１５６ａ′ 把持爪 １５６ａ１、１５６ａ′１ 把持面（内側面） １５６ａ２、１５６ａ′２ 外側面 １５６ａ３、１５６ａ′３ 先端部 １５６ｂ、１５６ｂ′ 把持爪支持部 １５６ｂ１、１５６ｂ′１ 内側面 １５６ｂ２、１５６ｂ′２ 外側面 １５６ｂ３、１５６ｂ′３ 貫通孔 １５６ｂ４、１５６ｂ′４ 螺子頭嵌入孔 １５６ｃ、１５６ｃ′ 把持幅規定部材 １５６ｃ１、１５６ｃ′１ 内側面 １５６ｃ２、１５６ｃ′２ 把持幅規定面（外側面） １５６ｃ３、１５６ｃ′３ １１５６ チャック １１５６ａ、１１５６ａ′ 把持爪 １１５６ａ１、１１５６ａ′１ 把持面（内側面） １１５６ａ２、１１５６ａ′２ 外側面 １１５６ａ３、１１５６ａ′３ 先端部 １１５６ａ４、１１５６ａ′４ 線材係止爪 １１５６ｂ、１１５６ｂ′ 把持爪支持部 １１５６ｂ１、１１５６ｂ′１ 内側面 １１５６ｂ２、１１５６ｂ′２ 外側面 １１５６ｂ３、１１５６ｂ′３ 貫通孔 １１５６ｃ、１１５６ｃ′ 把持幅規定部材 １１５６ｃ１、１１５６ｃ′１ 内側面 １１５６ｃ２、１１５６ｃ′２ 把持幅規定面（外側
面） １１５６ｃ３、１１５６ｃ′３ １５８ チャック駆動機構 １６０ 把持幅規定機構 １６４ 把持機構支持フレーム １６４ａ 段差 １６６ 把持幅規定部材 １６８ チャック装着部 １６８ａ、１６８ａ′ 内側面 １７０ チャック駆動機構本体 １７０ａ エアシリンダ １７０ｂ ピストンロッド １７０ｃ リンク機構 １７０ｄ 第１のエア供給ポート １７０ｅ 第２のエア供給ポート １７２ 把持幅規定板 １７２ａ 段差 １７４ 第２の昇降機構 １７６、１７６′ 第１のテーパ面 １７６ａ 凹部 １７８ 押え板 １７８ａ 下端縁 １８０ ＤＣサーボモータ １８１ モータ回転軸 １８２ ボール螺子 １８４ ボールナット １８６ モータ装着台 １８８ スペーサ １９０ カップリング １９２ 回転軸 １９４ ガイドレール １９６ ガイド部材 １９８ 第２のガイド部材 ２００ 第２のガイドレール ２０２ 走行ローラ突出機構 ２０４ 水平駆動機構（ロッドレスシリンダ） ２０６ ローラ支持台 ２０８ ローラ回転軸 ２１０ 線材当接溝 ２１２ ピストンロッド ２１４ ガイドロッド ２１６ ステイ ２１７ 基台 ２１８ ガイドレール ２２０ ホールド爪 ２２２ ホールド爪装着部 ２２４ ホールド爪駆動機構本体 ２２５ ホールド爪駆動機構 ２２６ スペーサ ２２８ ホールド爪昇降機構 ２３０ ピストンロッド ２３１ ガイドロッド ２３２ 線材ホールド空間 ２３４ Ｖ字溝 ２３６ 線材収容部支持台 ２３８ Ｖ字溝 ２４０ 前壁 ２４２ 後壁 ２４６ ブラケット ２４６ａ チェーン装着部 ２４８ チェーン ２５０ リミットスイッチ リミットスイッチ ２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃ、２
５０ｄ、２５０ｅ、２５０ｆ、２５０ｇ、２５０ｈ（移
動フレーム１１０の停止位置を検出するためのリミット
スイッチ） ２５２ 停止位置ガイド板 ２５４ 水平駆動機構装着フレーム ２５６ チャック閉限検出センサ ２６６ 制御装置（ＣＰＵ） ２６８ 空気圧供給装置 ２６９ 走行ローラ接近検出センサ ２７６ 切替え弁 ２７６ａ 切替え弁（チャック駆動機構１５８を開閉動
作させるための切替え弁） ２７６ｂ 切替え弁（第１の昇降機構１５４により把持
機構１１４を昇降駆動するための切替え弁） ２７６ｃ 切替え弁（走行ローラ突出機構２０２により
走行ローラ１１２を突出及び引っ込み動作するための切
替え弁） ２７６ｄ 切替え弁（水平駆動機構２０４により走行ロ
ーラ１１２を水平駆動するための切替え弁） ２７６ｅ 切替え弁（ホールド爪装着部駆動機構により
ホールド爪２２０、２２０′を開閉動作させるための切
替え弁） ２７６ｆ 切替え弁（ホールド爪昇降機構２２８により
線材ホールド機構１１６を昇降駆動するための切替え
弁） ２７８ 操作パネル

Claims (10)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の線材を一括して収容する為の線材収
   容構造において、 前記線材の少なくとも一端部側及び他端部側を支持する
   位置に夫々配設された一対の支持柱と、 各支持柱の上端に取り付けられ、該支持柱の側縁よりも
   外方に突出した側縁を有する取り付けブラケットと、 前記少なくとも一端端部側及び他端部側における一対の
   取り付けブラケットの互いに対向する側縁に掛け渡さ
   れ、可撓性を有する長尺受け部材とを具備し、 前記複数の線材は、少なくともその両端部を、前記撓ん
   だ長尺受け部材で規定される凹部内に夫々収容される事
   を特徴とする線材収容構造。
2. 【請求項２】前記長尺受け部材は、所定範囲で変形自在
   なチェーンから構成される事を特徴とする請求項１に記
   載の線材収容構造。
3. 【請求項３】前記両支持柱は、各支持位置において、前
   記線材の延出方向を横切る方向に沿って延出する支持台
   上に立設され、 この支持台の両支持柱の中央に位置する部分には、１本
   の線材が係止可能な係止溝が形成されている事を特徴と
   する請求項１に記載の線材収容構造。
4. 【請求項４】前記長尺受け部材は、１本の線材が残って
   いる場合には、これが前記係止溝に係止される様に前記
   支持台上に支持され、２本以上の線材が残っている場合
   には、前記支持台上から浮いた状態で該長尺受け部材に
   支持される様に、その長さを設定されている事を特徴と
   する請求項３に記載の線材収容構造。
5. 【請求項５】前記一対の支持柱は、前記線材の略中央部
   分を支持する位置に更に配設される事を特徴とする請求
   項１に記載の線材収容構造。
6. 【請求項６】少なくとも２種類の線径を有する複数の線
   材を、線径毎に一括して収容する為の線材収容構造にお
   いて、 前記線材の少なくとも一端部側及び他端部側を支持する
   位置に、夫々、該線材の延出方向を横切る方向に沿って
   所定間隔を置いて配設された少なくとも３本の支持柱
   と、 各支持柱の上端に取り付けられ、該支持柱の両側縁より
   も夫々外方に突出した両側縁を有する取り付けブラケッ
   トと、 前記少なくとも一端端部側及び他端部側における各取り
   付けブラケットの互いに対向する側縁に掛け渡され、可
   撓性を有する少なくとも２本の長尺受け部材とを具備
   し、 前記線材は、線径毎に、少なくともその両端部を、前記
   撓んだ長尺受け部材で規定される凹部内に夫々収容され
   る事を特徴とする線材収容構造。
7. 【請求項７】前記長尺受け部材は、所定範囲で変形自在
   なチェーンから構成される事を特徴とする請求項６に記
   載の線材収容構造。
8. 【請求項８】前記各支持柱は、前記各支持位置におい
   て、前記線材の延出方向を横切る方向に沿って延出する
   支持台上に立設され、 この支持台上の互いに隣接する支持柱の中央に位置する
   部分には、１本の線材が係止可能な係止溝が形成されて
   いる事を特徴とする請求項６に記載の線材収容構造。
9. 【請求項９】前記長尺受け部材は、１本の線材が残って
   いる場合には、これが前記係止溝に係止される様に前記
   支持台上に支持され、２本以上の線材が残っている場合
   には、前記支持台上から浮いた状態で該長尺受け部材に
   支持される様に、その長さを設定されている事を特徴と
   する請求項６に記載の線材収容構造。
10. 【請求項１０】前記支持柱は、前記線材の略中央部分を
    支持する位置に更に配設される事を特徴とする請求項６
    に記載の線材収容構造。