JP6431743B2 - ロボットの安全装置 - Google Patents
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Description
また、ロボットの場合には、安全対策をするための装置や機構を小型化および軽量化することが求められる。これは、装置や機構が過度に大型化すると、装置ごとアームを駆動するために大きな推力が必要となって安全基準を超えてしまうおそれがあることに加えて、アームの可動範囲が狭くなって作業効率が悪化したり、駆動部が大型化してロボットの大型化を招いたりするためである。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、小型且つ軽量であって、動作条件の変更にも対応することができるロボットの安全装置を提供することにある。
また、移動規制部により可動部の移動を規制する際の力の基準値を調整するための調整機構を設けているので、ハンドやワークの種類が変更され、安全装置が作動する条件が変化したとしても、その変化に対応させることができる。
請求項2の発明では、可動部は、通常位置に位置決めされた状態においてボールプランジャーのボール部材に接触する第1の接触面と、退避位置に位置決めされた状態においてボール部材に接触する第2の接触面とを有し、当該第1の接触面と当該第2の接触面との間の厚みが通常位置と退避位置との間の距離となる爪部が形成されているため、爪部とボールプランジャーとの接触位置により位置決めされる。これにより、構造の複雑化や大型化を招くこと無く、通常動作時および衝突時の双方において可動部を適切に位置決めすることができる。
し、固定部に形成されているプランジャー孔にボールプランジャーの本体部をねじ込む際
のねじ込み量を調整することによって、可動部の移動を規制する際の基準値を調整する調
整機構を実現している。つまり、必須となるボールプランジャー以外の追加部材を必要と
すること無く、調整機構を実現している。これにより、安全装置の重量が増加することを
抑制できる。
また、ボールプランジャーの位置そのものは変化させないので、本体部が爪部に接触してしまうことが無く、容易に調整することができる。
図1に示すように、本実施形態の対象となるロボット1は、いわゆる直交座標ロボットであり、周知のように、ロボット1に取り付けられるハンド2(図2参照。ハンド、ツール等とも称される)の位置を三次元で位置決め可能に構成されている。
そこで、本実施形態では、安全装置30を、Zベース23とハンド2との間に設けている。この安全装置30は、動作時に位置が変化するアームであるZベース23に取り付けられている。
まず、安全装置30には、小型且つ軽量であることが求められる。これは、安全装置30が大型化すると、各移動ユニットが移動できる範囲が狭くなり、ロボット1の作業領域Gが減少して作業効率の低下を招くためである。また、安全装置30の重量が増加すると、Z軸モータ24の推力を増加させる必要があり、大型化を招くとともに、衝突時に手Hに加わる力も大きくなり、それを緩和するためにさらに安全装置30が大型化するといった悪循環を生む可能性があるためである。また、Z軸モータ24が大型化することでコストの増加等をも招くことになる。以下、この条件を便宜的に条件Aとも称する。
このように、安全装置30は、衝突した際に予め設定されている力が加わると、自動で上方に移動してクリアランスを確保するように作動することで、衝突時に加わる力を逃がすとともに、挟み込み等を防止する。
Zベース23(アーム)に固定的に取り付けられる固定部31と、通常時には固定部31に対する相対位置が変化しないようにその移動が規制される一方、予め定められている基準値を超える力が加わる衝突時にはその移動が許容されて固定部31に対する相対位置が変化する可動部32と、通常時には可動部32の移動を規制して予め定められている通常位置に位置決めする一方、衝突時には可動部32の移動を許容するとともに通常位置とは異なる退避位置に位置決めする機械式のボールプランジャー37(移動規制部)と、ボールプランジャー37が可動部32の移動を規制する際の基準値を調整する機械式の調整機構(本実施形態ではプランジャー孔36とボールプランジャー37)とを備えている。
このとき、可動部32は、通常時には通常位置に位置決めされているので、通常のロボットの作業に支障をきたすことがない。また、可動部32は、退避位置に移動した後には通常位置に戻ることが規制されるので、衝突した物体に再度衝突することを防止できる。
そして、ボールプランジャー37により可動部32の移動を規制する際の力の基準値を調整するための調整機構を設けているので、ハンドやワークの種類が変更され、安全装置30が作動する条件が変化したとしても、その変化に対応させることができる。
また、移動規制部や調整機構を構成するプランジャー孔36、ボールプランジャー37、爪部38等は、安全装置30の外縁から飛び出ない状態で設けられているので、安全装置30の大型化を招くことがない。
本発明は上記した実施形態で例示した構成に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、拡張することができる。
実施形態で例示した数値は一例であり、それらに限定されるものではない。
実施形態では本体部37aの外周にねじ山が形成されたボールプランジャー37を採用し、本体部37aの位置を移動させることで押し付け力を調整するようにしたが、他の構成のものを採用してもよい。例えば、図8に示すように、本体部50a、ボール50b(ボール部に相当する)、ばね50c(付勢部材に相当する)、および本体部50aの内側において回転すること等によりその位置が変化してばね50cを圧縮・伸張させる可動板50dを備えたボールプランジャー50を採用して調整機構を実現してもよい。この場合、ボールプランジャー50は、例えば圧入や溶接等により固定部31に取り付けることができる。
また、衝突や挟み込みを防止するための制御を行って機能安全を実現しているロボットに、本発明を適用しても勿論よい。そのような構成によれば、機能安全によってまず衝突や挟み込みの防止を図ることができるとともに、万が一制御に異常が生じた場合であっても、安全装置30によってけが等の人体への影響を抑制することができ、安全性をさらに高めることができる。
Claims (4)
- 動作時に位置が変化するアームに取り付けられるロボットの安全装置であって、
前記アームに固定的に取り付けられる固定部と、
通常時には前記固定部に対する相対位置が変化しないようにその移動が規制される一方、予め定められている基準値を超える力が加わる衝突時にはその移動が許容されて前記固定部に対する相対位置が変化する可動部と、
通常時には前記可動部の移動を規制して予め定められている通常位置に当該可動部を位置決めする一方、衝突時には前記可動部の移動を許容するとともに前記通常位置とは異なる退避位置に当該可動部を位置決めする機械式の移動規制部と、
前記移動規制部が前記可動部の移動を規制する際の基準値を調整する調整機構と、を備え、
前記移動規制部は、本体部、当該本体部に収容される付勢部材、および当該付勢部材により付勢されるボール部材を有するボールプランジャーで構成され、
前記可動部は、前記ボール部材側に、前記通常位置に位置決めされた状態において前記ボール部材に接触する第1の接触面を一辺とする断面視がV字状の溝部が形成されており、
前記ボール部材は、前記通常位置に位置決めされた状態において、前記V字状の溝部と前記第1の接触面でのみ接触していることを特徴とするロボットの安全装置。 - 前記可動部は、前記第1の接触面と前記退避位置に位置決めされた状態において前記ボール部材に接触する第2の接触面とを有し、当該第1の接触面と当該第2の接触面との間の距離が前記通常位置と前記退避位置との間の距離となる爪部が形成されていることを特徴とする請求項1記載のロボットの安全装置。
- 前記ボールプランジャーは、前記本体部の外周側にねじ山が形成されており、
前記固定部には、前記ボールプランジャーの前記本体部をねじ込むためのプランジャー孔が形成されており、
前記ボールプランジャーの前記本体部を前記プランジャー孔にねじ込む際のねじ込み量を調整することによって、前記可動部の移動を規制する際の基準値を調整する前記調整機構を実現していることを特徴とする請求項2記載のロボットの安全装置。 - 前記ボールプランジャーは、前記本体部内に可動板を有しており、当該可動板の位置を変更することで前記ボール部材を付勢する力が変更されるものであり、
前記ボールプランジャーの前記可動板の位置を変更することによって前記可動部の移動を規制する際の基準値を調整する前記調整機構を実現していることを特徴とする請求項2記載のロボットの安全装置。
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