CZ20012214A3 - Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření - Google Patents

Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření Download PDF

Info

Publication number
CZ20012214A3
CZ20012214A3 CZ20012214A CZ20012214A CZ20012214A3 CZ 20012214 A3 CZ20012214 A3 CZ 20012214A3 CZ 20012214 A CZ20012214 A CZ 20012214A CZ 20012214 A CZ20012214 A CZ 20012214A CZ 20012214 A3 CZ20012214 A3 CZ 20012214A3
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
platform
parallel
positioning mechanism
mechanism according
sliding guide
Prior art date
Application number
CZ20012214A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ299124B6 (cs
Inventor
Michael Prof. Ing. Drsc. Valášek
František Ing. Petrů
Zbyněk Ing. Šika Phd.
Václav Ing. Csc. Bauma
Tomáš Dr. Ing. Vampola
Original Assignee
Kovosvit A. S.
České Vysoké Učení Technické V Praze Fakulta Stroj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kovosvit A. S., České Vysoké Učení Technické V Praze Fakulta Stroj filed Critical Kovosvit A. S.
Priority to CZ20012214A priority Critical patent/CZ299124B6/cs
Priority to BR0205618-6A priority patent/BR0205618A/pt
Priority to EP02734995.0A priority patent/EP1399289B1/en
Priority to EA200400050A priority patent/EA004973B1/ru
Priority to UA2004010348A priority patent/UA81898C2/uk
Priority to KR10-2003-7001981A priority patent/KR20030019918A/ko
Priority to PCT/CZ2002/000034 priority patent/WO2002102543A1/en
Priority to JP2003505112A priority patent/JP4806161B2/ja
Priority to TW091114472A priority patent/TW559578B/zh
Publication of CZ20012214A3 publication Critical patent/CZ20012214A3/cs
Publication of CZ299124B6 publication Critical patent/CZ299124B6/cs

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • B23Q1/623—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism

Description

Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření.
Oblast techniky
Vynález se týká paralelního polohovacího mechanismu, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření, sestávající z platformy pro nesení a/nebo manipulaci např. s nástrojem, výrobkem, měřícím zařízením a pod., přičemž platforma je spojena s rámem stroje prostřednictvím alespoň jednoho polohovacího ramene.
Dosavadní stav techniky
V nedávné době bylo navrženo a zkonstruováno mnoho paralelních polohovacích mechanismů především pro využití u obráběcích stroje, pro manipulaci robotů a pod. Manipulátory a roboty byly prvotními zařízeními,kde byly paralelní polohovací mechanismy uplatněny. Jejich výhodou oproti mechanismům sériových robotů je především vyšší tuhost a vyšší dynamika. Vyšší tuhost je dána podstatou paralelních ramen jako příhradové konstrukce. Vyšší dynamika spočívá v tom, že pohony mohou být na rámu a nemusí být přemisťovány s pohyblivými rameny jako u sériových robotů, z čehož vyplývá menší hmotnost pohybujících se strojních částí. Nevýhodou stávajících polohovacích mechanismů je častější výskyt singulárních poloh, které omezují pracovní prostor. V singulární poloze má mechanismus nadbytečné stupně volnosti a ztrácí tuhost.
Další nevýhodou mnoha paralelních polohovacích mechanismů je to, že paralelní ramena jsou připevněna k rámu stroje nebo na druhém konci k platformě nesoucí nástroj pomocí sférického kloubu, který má nižší tuhost v důsledku bodového kontaktu přenosu sil, nebo se jedná o Cardanův kloub s omezenou úhlovou pohyblivostí.
Podstata vynálezu
Výše uvedené nevýhody a nedostatky jsou do značné míry odstraněny u paralelního polohovacího mechanismu podle vynálezu jehož podstata spočívá v tom, že platforma je kloubově spojena s alespoň jedním posuvným vedením prostřednictvím alespoň tří rotačních kloubů, z nichž alespoň dva jsou uspořádány na polohovacím rameni pro spojení s posuvným vedením, přičemž osy rotace rotačních kloubů jsou vzájemně rovnoběžné. Platforma je kloubově spojena s alespoň jedním posuvným vedením prostřednictvím alespoň jednoho polohovacího ramene a dále rotačním kloubem pro přímé spojení s posuvným vedením, přičemž toto přímé spojení může být nahrazeno prostřednictvím alespoň dalších tří polohovacích ramen. S výhodou jsou posuvná vedení přímková.
Platforma může být spojena s jedním posuvným vedením a prostřednictvím jednoho polohovacího ramene s dalším posuvným vedením.
Alternativně může být platforma spojena s jedním posuvným vedením a prostřednictvím dvou polohovacích ramen s tímto nebo dalším posuvným vedením.
V dalším provedení může být platforma kloubově spojena přes čtyři polohovací ramena s alespoň dvěmi posuvnými vedeními.
V dalším provedení může být platforma kloubově spojena přes čtyři polohovací ramena se čtyřmi posuvnými vedeními.
Průměty os rotaci rotačních kloubů platformy pro spojení se čtyřmi polohovacími rameny do roviny k nim kolmé tvoři lichoběžník.
Posuvná vedení jsou rovnoběná s jednou nebo dvěma přímkami, případně jsou vzájemně různoběžná.
Polohovací ramena jsou propojena s posuvným vedením přes polohovatelné vozíky, které jsou kinematicky spojeny s pohonnými motory přes kuličkové šrouby s maticemi, případně s lineárním pohonem.
Platforma je opatřena výsuvnou hlavici, případně je před nebo na základně stroje uspořádán posuvný pracovní stůl. Posuvná vedení jsou uspořádána v -rámu stroje, který je případně výsuvný vůči základně stroje.
Uspořádání paralelního polohovacího mechanismu podle vynálezu přímým spojení platformy na posuvné vedení rotačním kloubem a spojením platformy s posuvným vedením prostřednictvím jednoho polohovacího ramene nebo i pro spojení platformy a posuvného(ých) vedení užitím nadbytečných, tedy čtyř polohovacích ramen pro tři stupně volnosti, přičemž natočení v rovině může být udržováno jako trvale konstantní, znamená důležité zvětšeni pracovního prostoru a zároveň dosažení zvýšené rovnoměrnosti mechanických vlastností tuhosti a dynamiky. Ke zvýšení tuhosti přispívá užití všech kloubů jako rotačních.
Přímé upevnění platformy na posuvné vedení rotačním kloubem a prostřednictvím jednoho polohovacího ramene nebo užití nadbytečných polohovacích ramen pro spojení platformy s posuvným(i) vedením(i) snižuje výskyt singulárních poloh. Nadbytečná polohovací ramena významně snižují nerovnoměrnost tuhosti a dynamických vlastností v pracovním prostoru stroje.
• · • · · · • · · • · · · · ··
Přehled obrázků na výkresech
Paralelní polohovací mechanismus podle vynálezu je znázorněn shematicky na přiložených obrázcích kde obr.l znázorňuje propojení platformy s jedním posuvným vedením, obr.2 znázorňuje propojení platformy s posuvnými vedeními s použitím jednoho polohovacího ramene, obr.3 znázorňuje propojení platformy s posuvnými vedeními s použitím dvou polohovacích ramen, obr.4 znázorňuje v isometrickém pohledu propojení platformy s posuvnými vedeními prostřednictvím čtyř polohovacích ramen, obr.5 znázorňuje v čelním pohledu polohovací mechanismus uvedený v obr.4, avšak s rozdílným uspořádáním posuvných vedeni a obr.6 znázorňuje další alternativní provedení, kde platforma je propojena se čtyřmi různoběžnými posuvnými vedeními prostřednictvím čtyř polohovacích ramen.
Příklady provedení vynálezu
Paralelní polohovací mechanismus pro obrábění např. na obráběcích centrech, frézovacích strojích, pro manipulaci např. u průmyslových robotů, s využitím např. i pro měřeni a pod. sestává ze základny 1 stroje, která nese rám 2 stroje. Rám 2 stroje je uspořádán pevně nebo výsuvně vůči základně 1 stroje, přičemž jsou v něm uspořádána posuvná vedení 4.
Na obr.l je platforma 3 spojena s jedním posuvným vedením 4 přes tři rotační klouby 11, z nichž dva jsou uspořádány na jednom polohovacím rameni 6 a třetím rotačním kloubem 11 je platforma 3 spojena s posuvným vedením 4 přímo. Rotační klouby 11 uvedené na tomto, jakož veškeré další rotační klouby 11 ve všech dalších provedeních jsou představovány klouby otočnými kolem jedné osy a jsou vždy navzájem rovnoběžné.
• ·· ·· ·· ·· • · · · · · · · · · • ·· · ···· · · • · ··· · · ··· · • · · ···· · · *···· ♦· ·· ·· ·
Jak je patrné z obr.2, obě posuvná vedeni 4 jsou přímková, vzájemně různoběžná, mohou být však i paralelní. Mezi oběma posuvnými vedeními 4 je uspořádána platforma 3, která je s jedním posuvným vedením 4 spojena prostřednictvím jednoho polohovacího ramene 6, které je na každém konci opatřeno rotačním kloubem 11, jedním pro otočné spojení s platformou 3 a druhým pro spojení s prvním posuvným vedením 4 a to prostřednictvím polohovatelného vozíku 5, který se pohybuje v posuvném vedení 4. Platforma 3 je pak spojena přímo přes další rotační kloub 11 s druhými posuvnými vedením 4. Tento rotační kloub 11 je pak rovněž uspořádán na polohovatelném vozíku 5, který se pohybuje v tomto druhém posuvném vedení 4.
Na obr.3 je znázorněn obdobný paralelní polohovací mechanismus, jak je patrný podle obr.2, kdy je platforma 3 spojena s prvním posuvným vedením 4 prostřednictvím dvou polohovacích ramen 6, z nichž každé je opatřeno dvěma rotačními klouby 11, jedním pro spojení s platformou 3 a druhým pro spojení s pouvným vedením 4 přes polohovatelné vozíky 5. Spojení platformy 3 s druhým posuvným vedením 4 je obdobné jako u provedení podle obr.2. Rovněž je možné v rámci vynálezu použít i u provedení podle obr.3 jedno posuvné vedení 4.
Na obr.4 je patrné uspořádání paralelního polohovacího mechanismu se čtyřmi polohovacími rameny 6, kdy dvě polohovací ramena 6 opatřená na obou koncích rotačními klouby 11 spojují platformu 3 s prvním posuvným vedením 4 a dvě další polohovací ramena 6 spojují platformu 3 s druhým posuvným vedením 4 uspořádaným vzhledem k platformě 3 na opačné straně než je uspořádáno prvním posuvné vedení 4. Posuvná vedení 4 na každé straně platformy 3 jsou tvořena vždy dvěma vodícími konzolemi, po kterých pojíždí polohovatelné vozíky 5. Každý polohovatelný vozík 5 je veden po obou vodících konzolách
a je spojen přes rotační kloub 11 vždy s jedním polohovacím ramenem 6. Polohovací ramena 6 vedená na prvním posuvném vedení 4 a na druhém posuvném vedení 4 jsou uspořádána pod sebou. Posuv polohovatelných vozíků 5 je zajištěn přes kuličkové šrouby 12 s maticemi poháněnými od pohonných motorů 10.
Pohon polohovatelných vozíků 5 lze řešit alternativně jako pohon s lineárním pohonem (neznázorněno). Primární část pohonu je pak pevně spojena s rámem 2 a sekundární část je spojena s polohovatelnými vozíky 5.
Přesná poloha polohovatelných vozíků vozíků 5 vůči rámu 2 stroje je odměřována odměřovacím systémem 14.
Polohovatelné vozíky 5 konají lineární přímočarý pohyb po posuvných vedeních 4 na rámu 2 stroje. Tento pohyb je pak přenášen přes rotační klouby 11 na polohovací ramena 6, která jsou rotačními klouby 11 spojena s platformou 3. Polohovací ramena 6 provedená jako tuhý prostorový hranol jsou tepelně stabilizována, případně jsou vyrobena z materiálů s minimální délkovou roztažností. Rotační klouby 11 polohovatelných vozíků 5 a platformy 3 jsou tvořeny předepnutými kuželíkovými ložisky s vysokou radiální a axiální tuhostí a únosností.
Platforma 3 nese hlavici 7 s nástrojem 8, jejichž vysuv je realizován přes lineární valivé vedení a smykadlo 13. Výsuv smykadla 13 s hlavicí 7 je řešen obdobně jako pohon polohovatelných vozíků 5 také rotačním pohonným motorem a kuličkovým šroubem (neznázorněno). Smykadlo 13 nese pohon osy Z a její odměřovací systém 14 a vytváří posuv hlavice 17 s nástrojem 8 v ose Z stroje.
Smykadlo 13 je uloženo v platformě 3 na lineárních valivých vedeních.
Mezi platformou 3 stroje a rámem 2 stroje je uspořádán vyvažovači systém s pneumatickým válcem 15 a
vzdušníkem 9, který svým silovým působením eliminuje tíhu platformy 3 a v ní obsažených částí.
Rotační motory 10 ovládají přes převody, kuličkové šrouby 12 s maticemi a s pomocí odměřovacích systémů 14 posuvný pohon polohovatelných vozíků 5 na posuvných vedeních 4 rámu 2 stroje. Na obr.4 je znázorněn pouze odměřovací systém 14 pro odměřování polohy polohovatelných vozíků 5 spojených s jedním posuvným vedením 4, symetricky umístěný odměřovací systém pro odměřování polohy polohovatelných vozíků 5 spojených s druhým posuvným vedení 4 není znázorněn.
Pohyb polohovatelných vozíků 5 je pomocí polohovatelných ramen 6 a rotačních kloubů 11 převeden na požadovaný pohyb platformy 3 v rovině X a ’’Y. Platforma 3 nese smykadlo 13 s hlavicí 7 a nástrojem 8. Jejich posuv v ose Z” je proveden pojezdem smykadla 13 vůči platformě 3. Nástrojem 8 může být obráběcí nástroj nebo chapadlo pro manipulaci nebo měřící sonda pro měření. Výsuvnou hlavici 7 je možné nahradit uspořádáním posuvného pracovního stolu před nebo na základně 1 stroje (nezakresleno), příp. je možné využití jak výsuvné hlavice 7, tak posuvného pracovního stolu.
Na obr.4 jsou posuvná vedení 4 rovnoběžná s jednou přímkou. Je rovněž možné uspořádání, kdy čtyři polohovcí ramena 6 jsou vedena každé na samostatném posuvném vedení 4, případně jsou pro čtyři polohovací ramena 6 vytvořena tři posuvná vedení 4.
Na obr.2, 3, a 5 je znázorněnno alternativní provedení uspořádání posuvných vedení 4, kdy tato vedení jsou rovnoběžná se dvěma přímkami a na obr.6 je znázorněno' nej obecnější uspořádání posuvných vedení 4, kdy všechna posuvná vedení 4 mají obecné směry, v tomto případě jsou dvě posuvná vedení 4 vzájemně rovnoběžná a současně • · · · · · · · · · • ♦ · · · ··· ·9
9 9 9 9 9 9 9 9 9· • · · ···· ·» ····· 99 9 9 9 99
- 8 různoběžná s dalšími dvěma posuvnými vedeními 4. Je možné i uspořádání čtyř posuvných vedení, kdy všechna posuvná vedení jsou navzájem různoběžná.
V rámci vynálezu je možno použít i nepřimková posuvná vedení, podmínkou je zajištění rovnoběžnosti os rotačních kloubů.

Claims (15)

  1. - 9 PATETOVÉ NÁROKY
    1. Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření, sestávající z platformy pro nesení a/nebo manipulaci např. s nástrojem, výrobkem, měřícím zařízením a pod., přičemž platforma je spojena s rámem stroje prostřednictvím alespoň jednoho polohovacího ramene, vyznačený tím, že platforma(3) je kloubově spojena s alespoň jedním posuvným vedením(4) prostřednictvím alespoň tří rotačních kloubů(11), z nichž alespoň dva jsou uspořádány na polohovacím rameni(6) pro spojení s posuvným vedením(4), přičemž osy rotace rotačních kloubů (11) jsou vzájemně rovnoběžné.
  2. 2. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1, vyznačený tím, že platforma(3) je kloubově spojena s alespoň jedním posuvným vedením(4) prostřednictvím alespoň jednoho polohovacího ramene(6) a dále rotačním kloubem(11) pro přímé spojení s posuvným vedením(4), přičemž toto přímé spojení může být nahrazeno prostřednictvím alespoň dalších tří polohovacích ramen(6).
  3. 3. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 a 2, vyznačený tím, že posuvná vedení(4) jsou přímková.
  4. 4. Paralelní polohovací mechanismus bodu 1 až 3, vyznačený tím, že platforma(3) je spojena s jedním posuvným vedením(4) a prostřednictvím jednoho polohovacího ramene(6) s tímto nebo dalším posuvným vedením(4).
  5. 5. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až vyznačený tím, že platforma(3) je spojena s jedním posuvným vedením(4) a prostřednictvím dvou polohovacích ramen(6) s tímto nebo dalším posuvným vedením(4).
  6. 6. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 3, vyznačený tím, že platforma(3) je kloubově spojena přes čtyři polohovací ramena(6) s alespoň dvěmi posuvnými vedeními(4) .
  7. 7. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 6, vyznačený tím, že platforma(3) je kloubově spojena přes čtyři polohovací ramena(6) se čtyřmi posuvnými vedeními(4).
  8. 8. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 6 a 7, vyznačený tím, že průměty os rotací rotačních kloubů(11) platformy(3) do roviny k nim kolmé tvoří lichoběžník.
  9. 9. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 8, vyznačený tím, že posuvná vedení(4) jsou rovnoběná s jednou nebo dvěma přímkami.
  10. 10. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 8, vyznačený tím, že posuvná vedení(4) jsou vzájemně různoběžná.
  11. 11. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 10, vyznačený tím, že platforma(3) je propojena s posuvným vedením(4) přes polohovatelné vozíky(5), které jsou kinematicky spojeny s pohonnými motory(10) přes kuličkové šrouby(12) s maticemi.
  12. 12. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 10, vyznačený tím, že platforma(3) je propojena s posuvným vedenim(4) přes polohovatelné vozíky(5), které jsou spojeny s lineárním pohonem.
  13. 13. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 12, vyznačený tím, že platforma(3) je opatřena výsuvnou hlavicí (8).
  14. 14. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 12, vyznačený tím, že základna(1) stroje je posuvně uspořádána vzhledem k pracovnímu stolu.
  15. 15. Paralelní polohovací mechanismus podle bodu 1 až 13, vyznačený tím, že posuvná vedení(4) jsou uspořádána v rámu(2) stroje, který je výsuvný vůči základně(1) stroje.
CZ20012214A 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení CZ299124B6 (cs)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20012214A CZ299124B6 (cs) 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení
BR0205618-6A BR0205618A (pt) 2001-06-18 2002-06-14 Mecanismo de posicionamento paralelo, especialmente para usinagem e/ou manipulação e/ou medição
EP02734995.0A EP1399289B1 (en) 2001-06-18 2002-06-14 Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
EA200400050A EA004973B1 (ru) 2001-06-18 2002-06-14 Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения
UA2004010348A UA81898C2 (uk) 2001-06-18 2002-06-14 Механізм паралельного позиціонування, зокрема, для обробки або маніпулювання або вимірювання
KR10-2003-7001981A KR20030019918A (ko) 2001-06-18 2002-06-14 기계가공, 조작, 측정을 위한 평행 위치 설정 메카니즘
PCT/CZ2002/000034 WO2002102543A1 (en) 2001-06-18 2002-06-14 Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
JP2003505112A JP4806161B2 (ja) 2001-06-18 2002-06-14 平行位置決め機構、特に、機械加工および／またはマニュピレーションおよび／または測定用の平行位置決め機構
TW091114472A TW559578B (en) 2001-06-18 2002-07-01 Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20012214A CZ299124B6 (cs) 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ20012214A3 true CZ20012214A3 (cs) 2003-02-12
CZ299124B6 CZ299124B6 (cs) 2008-04-30

Family

ID=5473443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ20012214A CZ299124B6 (cs) 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení

Country Status (9)

Country Link
EP (1) EP1399289B1 (cs)
JP (1) JP4806161B2 (cs)
KR (1) KR20030019918A (cs)
BR (1) BR0205618A (cs)
CZ (1) CZ299124B6 (cs)
EA (1) EA004973B1 (cs)
TW (1) TW559578B (cs)
UA (1) UA81898C2 (cs)
WO (1) WO2002102543A1 (cs)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005041496A1 (de) * 2005-09-01 2007-03-08 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
WO2007148620A1 (ja) 2006-06-19 2007-12-27 Jtekt Corporation 可動部旋回可能な工作機械
CN102645629A (zh) * 2012-04-24 2012-08-22 上海工程技术大学 一种开关检测操作机构的三自由度并联定位装置
CN108581986B (zh) * 2018-04-25 2020-11-13 北京航空航天大学 一体构型的全柔性并联三维精密位移台

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT210712B (de) * 1959-05-14 1960-08-25 Evg Entwicklung Verwert Ges Geradführung
FR1500012A (fr) * 1966-06-06 1967-11-03 Commissariat Energie Atomique Dispositif de soutien pour la pose et la dépose d'objets liés à un support
JPS5610072A (en) * 1979-07-02 1981-02-02 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> Linear motor
FR2621715B1 (fr) * 1987-10-13 1991-11-15 Ensait Dispositif de balayage mecanique
JPH01240246A (ja) * 1988-03-22 1989-09-25 Kazuya Hirose テーブルの縦横移動機構
US5339749A (en) * 1992-06-23 1994-08-23 Hihasuto Seiko Co., Ltd. Table positioning mechanism
JP3328981B2 (ja) * 1993-01-13 2002-09-30 豊田工機株式会社 三次元制御工作機械
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
DE4445833A1 (de) * 1994-12-22 1996-06-27 Heller Geb Gmbh Maschf Bearbeitungsmaschine
DE19525482A1 (de) * 1995-07-13 1997-01-16 Bernold Richerzhagen Vorrichtung zur Verschiebung und Positionierung eines Objektes in einer Ebene
JP3626265B2 (ja) * 1995-12-18 2005-03-02 本田技研工業株式会社 工作機械
JP2000502000A (ja) * 1995-12-20 2000-02-22 アレクサンダー コンラート ヴィーガント ３〜６の自由度でボディを制御された空間移動するための装置
EP0791438B1 (de) * 1996-02-07 2002-05-29 Verein Deutscher Werkzeugmaschinenfabriken e.V. (VDW) Vorrichtung zur Bewegung eines Körpers im Raum
JPH09225868A (ja) * 1996-02-19 1997-09-02 Aisin Seiki Co Ltd マニピュレータ
DE19611130A1 (de) * 1996-03-21 1997-09-25 Vdw Verein Deutscher Werkzeugm Vorrichtung zur Erzeugung einer definierten Positionierung und Orientierung mindestens einer Plattform
AU2630197A (en) * 1997-05-09 1998-12-08 Liechti Engineering Ag Machine for machining down oblong work pieces
EP0916446B1 (de) * 1997-10-20 2002-05-02 Hüller Hille GmbH Werkzeugmaschine zur 3-achsigen Bearbeitung von Werkstücken
WO1999032256A1 (de) * 1997-12-22 1999-07-01 Liechti Engineering Ag Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken
FR2779080B1 (fr) * 1998-05-27 2000-08-11 Renault Automation Dispositif permettant de mettre en oeuvre une structure logique de machine-outil a architecture parallele et machine-outil adoptant un tel dispositif
DE19850899A1 (de) * 1998-11-05 2000-05-18 Guenter Pritschow Mehrachsige Parallelstabkinematik nach dem Scherenprinzip mit direkter Erfassung des TCP
JP2000254880A (ja) * 1999-03-10 2000-09-19 Aisin Seiki Co Ltd マニピュレータ
FR2800659B1 (fr) * 1999-11-05 2002-01-18 Process Conception Ing Sa Dispositif de deplacement d'un objet sensiblement parallelement a un plan
DE19963342A1 (de) * 1999-12-27 2001-06-28 Grob Gmbh & Co Kg Werkzeugmaschine
SE0003912D0 (sv) * 2000-10-24 2000-10-24 Abb Ab Industrirobot
FR2816230B1 (fr) * 2000-11-08 2003-03-07 Greffioz Andre Machine-outil a plusieurs axes
EP1228838B1 (de) 2001-02-06 2005-07-20 Bleicher, Fritz, Dipl.-Ing. Dr.techn. Kinematische Vorrichtung zum Bewegen eines Trägers

Also Published As

Publication number Publication date
EA004973B1 (ru) 2004-10-28
TW559578B (en) 2003-11-01
UA81898C2 (uk) 2008-02-25
EP1399289A1 (en) 2004-03-24
EP1399289B1 (en) 2013-05-08
JP4806161B2 (ja) 2011-11-02
JP2004529000A (ja) 2004-09-24
KR20030019918A (ko) 2003-03-07
WO2002102543A1 (en) 2002-12-27
EA200400050A1 (ru) 2004-04-29
BR0205618A (pt) 2003-07-08
WO2002102543B1 (en) 2004-02-26
CZ299124B6 (cs) 2008-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6099217A (en) Device for spatially moving a body with three to six degrees of freedom in a controlled manner
JP4523228B2 (ja) 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス
ES2323852T3 (es) Robot industrial.
US6682278B2 (en) Universal combined milling and boring machine
US8099188B2 (en) Parallel kinematic robot and method for controlling this robot
US4832563A (en) Portal system
US20030005786A1 (en) Parallel mechanism
US11273602B2 (en) Coupled positioners
US20060241810A1 (en) High stiffness, high accuracy, parallel kinematic, three degree of freedom motion platform
WO2017182990A1 (en) A robotic system for carrying out an operation
US11602811B2 (en) Machine tool
CN114711966A (zh) 机械臂、机器人、微创手术机器人系统及机械臂的位姿确定方法
KR20180048578A (ko) 작업물 가공을 위한 공작 기계
CZ20012214A3 (cs) Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření
CN113319827A (zh) 一种五自由度完全并联加工机器人
CN110480762B (zh) 一种模组式三自由度加工机器人
US20050135914A1 (en) Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
CZ23002U1 (cs) Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření
US20230339099A1 (en) Parallel-kinematic machine with versatile tool orientation
CZ309181B6 (cs) Způsob a zařízení pro zvýšení tuhosti spojovací hlavice robotu s pracovním nástrojem
CZ31644U1 (cs) Robotizované pracoviště pro manipulaci a obrábění velkoplošných součástí
CZ31478U1 (cs) Zařízení pro úhlové kompenzace

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Patent lapsed due to non-payment of fee

Effective date: 20110618