EA004973B1 - Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения - Google Patents

Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения Download PDF

Info

Publication number
EA004973B1
EA004973B1 EA200400050A EA200400050A EA004973B1 EA 004973 B1 EA004973 B1 EA 004973B1 EA 200400050 A EA200400050 A EA 200400050A EA 200400050 A EA200400050 A EA 200400050A EA 004973 B1 EA004973 B1 EA 004973B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
platform
positioning mechanism
mechanism according
parallel
parallel positioning
Prior art date
Application number
EA200400050A
Other languages
English (en)
Other versions
EA200400050A1 (ru
Inventor
Михаэль Валасек
Франтишек Петру
Збинек Сика
Вацлав Баума
Томас Вампола
Original Assignee
Ковосвит Мас А. С.
Ческе Високе Учени Техницке В Празе, Факульта Стройни
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ковосвит Мас А. С., Ческе Високе Учени Техницке В Празе, Факульта Стройни filed Critical Ковосвит Мас А. С.
Publication of EA200400050A1 publication Critical patent/EA200400050A1/ru
Publication of EA004973B1 publication Critical patent/EA004973B1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
    • B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
    • B23Q1/623—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/5468—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B23Q1/5481—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)
  • Jigs For Machine Tools (AREA)

Abstract

Изобретение касается механизма параллельного позиционирования, в частности, для обработки и/или манипулирования, состоящего из платформы для транспортировки и/или манипулирования, например, инструментом, заготовкой, измерительным устройством или тому подобным, соединенной со станиной станка, по меньшей мере одним позиционирующим рычагом, при этом платформа (3) шарнирно соединена по меньшей мере с одной направляющей (4) скольжения посредством по меньшей мере трех вращающихся шарниров (11), из которых по меньшей мере два расположены на позиционирующем рычаге (6) для соединения с направляющей (4) скольжения, причем оси вращения вращающихся шарниров взаимно параллельны. Прямое соединение может быть заменено несколькими позиционирующими рычагами (6), при этом соединение платформы (3) с направляющей (4) (направляющими) скольжения достигается с помощью по меньшей мере четырех позиционирующих рычагов (6).

Description

Настоящее изобретение касается механизма параллельного позиционирования, в частности, для обработки и/или манипулирования, и/или измерения, состоящего из платформы для транспортировки и/или манипулирования, например, инструментом, заготовкой, измерительным устройством и тому подобным, соединенной со станиной станка, по меньшей мере, одним позиционирующим рычагом.
Предшествующий уровень техники
В недавнем прошлом было предложено и сконструировано множество механизмов параллельного позиционирования, главным образом для использования в станках для манипуляций роботов и т.п. Манипуляторы и роботы были главными устройствами, в которых применялись механизмы параллельного позиционирования. Их преимуществами по сравнению с механизмами, используемыми в серийных роботах, являются прежде всего увеличенная жесткость и улучшенная динамика. Повышенная жесткость обусловлена самой сутью параллельных рычагов, являющихся решетчатой конструкцией. Улучшенная динамика проявляется в том, что приводы могут быть установлены на станине, и они не должны перемещаться с подвижными рычагами, как в серийных роботах, в результате чего уменьшается вес подвижных частей станка. Недостатком существующих механизмов позиционирования являются частые случаи особых (сингулярных) положений, которые ограничивают рабочее пространство. В особом (сингулярном) положении механизм имеет избыточные степени свободы и теряет свою жесткость.
Другим недостатком многих механизмов параллельного позиционирования является то, что параллельные рычаги соединены со станиной станка или, на другом конце, с платформой, несущей инструмент при помощи шарового шарнира, который имеет более низкую жесткость вследствие точечного контакта передачи усилия, или же шарнир выполнен в виде универсального шарнира с ограниченной подвижностью.
Сущность изобретения
Указанные выше недостатки в значительной степени устраняются в механизме параллельного позиционирования согласно изобретению, суть которого заключается в том, что платформа шарнирно соединена по меньшей мере с одной направляющей скольжения посредством по меньшей мере трех вращающихся шарниров, из которых по меньшей мере два расположены на позиционирующем рычаге для соединения с направляющей скольжения, причем оси вращения вращающихся шарниров взаимно параллельны. Платформа шарнирно соединена по меньшей мере с одной направляющей скольжения посредством по меньшей мере одного позиционирующего рычага, снабженного вращающимся шарниром для прямого соеди нения с направляющей скольжения, причем это прямое соединение может быть заменено по меньшей мере тремя дополнительными позиционирующими рычагами.
Целесообразно, чтобы направляющие скольжения были расположены вдоль прямых линий.
Платформа может быть соединена с одной направляющей скольжения и, посредством одного позиционирующего рычага, с этой или другой направляющей скольжения.
В качестве альтернативы, платформа может быть соединена с одной направляющей скольжения и, посредством двух позиционирующих рычагов, с этой или другой направляющей скольжения.
В другом варианте реализации платформа может быть шарнирно соединена посредством четырех позиционирующих рычагов по меньшей мере с двумя направляющими скольжения.
В другом варианте реализации платформа может быть шарнирно соединена посредством четырех позиционирующих рычагов с четырьмя направляющими скольжения.
Проекции осей вращения вращающихся шарниров платформы в перпендикулярную им плоскость образуют трапецию.
Направляющие скольжения параллельны одной или двум прямым линиям или они взаимно пересекаются.
Позиционирующие рычаги соединены с направляющей скольжения посредством позиционируемых кареток, кинематически соединенных с приводными двигателями посредством шариковых винтов с гайками, или линейным приводом.
Платформа снабжена патроном, способным совершать поступательное перемещение, при этом впереди станка или на основании станка расположен люнет, способный совершать поступательное перемещение.
Направляющие скольжения расположены в станине станка, которая может перемещаться относительно основания станка.
Конструирование механизма параллельного позиционирования согласно изобретению с использованием прямого соединения платформы с направляющей скольжения посредством одного позиционирующего рычага, или даже соединения платформы с направляющей (направляющими) скольжения с дополнительными, а именно, четырьмя позиционирующими рычагами для трех степеней свободы перемещения, причем угловое положение в плоскости может сохраняться перманентно постоянным, означает значительное увеличение размера рабочего пространства и одновременно достижение лучшей однородности механических свойств жесткости и динамики. Использование вращающихся шарниров для всех поворотных соединений способствует увеличению жесткости.
Прямое крепление платформы к направляющей скольжения посредством вращающегося шарнира и посредством одного позиционирующего рычага, или использование дополнительных позиционирующих рычагов для соединения платформ с направляющей (направляющими) скольжения снижает возникновение особых (сингулярных) положений. Дополнительные позиционирующие рычаги значительно снижают неоднородность жесткости и динамических свойств в рабочем пространстве станка.
Описание чертежей
Механизм параллельного позиционирования согласно изобретению показан схематически в сопутствующих чертежах, на которых изображено следующее:
фиг. 1 изображает соединение платформы с одной направляющей скольжения;
фиг. 2 - соединение платформы с направляющими скольжения с помощью одного позиционирующего рычага;
фиг. 3 - соединение платформы с направляющими скольжения с помощью двух позиционирующих рычагов;
фиг. 4 показывает изометрическую проекцию соединения платформы с направляющими скольжения с помощью четырех позиционирующих рычагов;
фиг. 5 - вертикальную проекцию спереди механизма позиционирования, показанного на фиг. 4, но с другим расположением направляющих скольжения;
фиг. 6 - альтернативный вариант реализации, в котором платформа соединена с четырьмя пересекающимися направляющими скольжения с помощью четырех позиционирующих рычагов.
Варианты реализации изобретения
Механизм параллельного позиционирования для обработки, например, на многоцелевых станках, на фрезерных станках, для манипулирования, например, в промышленных работах, с использованием, например, даже для измерения и тому подобного, состоит из основания 1 станка, на которое опирается станина 2 станка. Станина 2 станка расположена неподвижно или с возможностью скольжения относительно основания 1 станка и снабжена направляющими 4 скольжения.
На фиг. 1 платформа (планшайба) 3 соединена с одной направляющей 4 скольжения с помощью трех вращающихся шарниров 11, два из которых расположены на одном позиционирующем рычаге 6, а третий вращающийся шарнир 11 соединяет планшайбу (платформу) 3 с направляющей скольжения 4 напрямую. Вращающиеся шарниры 11, используемые в этом варианте, а также все другие шарниры 11, используемые во всех последующих вариантах, образованы шарнирами, вращающимися вокруг одной оси, и всегда взаимно параллельны.
Как очевидно из фиг. 2, две направляющие 4 скольжения расположены вдоль прямых линий, которые пересекаются; однако они также могут быть параллельны. Платформа 3 расположена между двумя направляющими 4 скольжения и соединена с одной из направляющих 4 скольжения с помощью одного позиционирующего рычага 6, который снабжен на каждом своем конце вращающимся шарниром 11, при этом один предназначен для вращающегося соединения с платформой 3, а другой - для соединения с первой направляющей 4 скольжения, посредством позиционируемой каретки 5, которая имеет возможность перемещения в направляющей 4 скольжения. Платформа 3 также соединена непосредственно через следующий вращающийся шарнир 11 со второй направляющей 4 скольжения. Этот вращающийся шарнир 11 также расположен на позиционируемой каретке 5, которая имеет возможность перемещения в этой второй направляющей 4 скольжения.
На фиг. 3 показан механизм параллельного позиционирования, подобный механизму, показанному на фиг. 2, при этом платформа 3 соединена с первой направляющей 4 скольжения двумя позиционирующими рычагами 6, каждый из которых снабжен двумя вращающимися шарнирами 11, один из которых предназначен для соединения с платформой 3, а другой - для соединения с направляющей 4 скольжения через позиционирующие каретки 5. Соединение платформы 3 со второй направляющей 4 скольжения подобно варианту согласно фиг. 2. Возможно в объеме изобретения использовать одну направляющую 4 скольжения также в варианте согласно фиг. 3.
На фиг. 4 показан вариант выполнения механизма параллельного позиционирования с четырьмя позиционирующими рычагами 6, при этом два позиционирующих рычага 6, обеспеченные вращающимися шарнирами 11 на каждом своем конце, соединяют платформу 3 с одной направляющей 4 скольжения, а два других позиционирующих рычага 6 соединяют платформу 3 с другой направляющей 4 скольжения, расположенной на стороне платформы 3, противоположной той, где расположена первая направляющая 4 скольжения. Направляющие 4 скольжения, расположенные с каждой стороны платформы 3, в каждом случае образованы двумя направляющими кронштейнами, на которых перемещаются позиционируемые каретки 5. Каждая из позиционируемых кареток 5 направляется на обоих направляющих кронштейнах, и в каждом случае соединена с помощью вращающегося шарнира 11 с одним из позиционирующих рычагов 6. Позиционирующие рычаги 6, которые направляются на первой направляющей 4 скольжения и на второй направляющей 4 скольжения, расположены один под другим.
Движение позиционируемых кареток 5 выполняется шариковыми винтами 12 с гайками от приводных двигателей 10. В качестве альтернативы, движение позиционируемых кареток 5 может быть осуществлено приводом с линейным приводом (не показан). Основная часть привода тогда жестко соединена со станиной 2, а вторичная часть соединяется с позиционируемыми каретками 5.
Точное положение позиционируемых кареток 5 относительно станины 2 станка измеряется с помощью измерительной системы 14. Позиционируемые каретки 5 совершают прямолинейные перемещения по направляющим 4 скольжения на станине 2 станка. Это движение затем передается через вращающиеся шарниры 11 на позиционирующие рычаги 6, которые соединены вращающимся шарниром 11 с платформой 3. Позиционирующие рычаги 6, имеющие форму жесткой пространственной призмы, стабилизированы термически, или они выполнены из материалов с минимальным продольным тепловым расширением. Вращающиеся шарниры 11 позиционирующих кареток 5 и платформ 3 состоят из предварительно напряженных подшипников с коническими роликами, обладающих высокой радиальной и осевой жесткостью и прочностью.
На платформе 3 установлен патрон 7 с инструментом 8, прямолинейное поступательное перемещение которого достигается линейной роликовой направляющей и ползуном 13. Перемещение ползуна 13 с патроном 7 выполняется подобно приводу позиционируемых кареток 5, также с помощью поворотного приводного двигателя и ходового винта (не показан). На ползун 13 опирается привод для оси Ζ и связанная с ним система 14 измерения, и выполняется поступательное перемещение патрона 7 с инструментом 8 вдоль оси Ζ станка. Ползун 13 установлен в платформе 3 на линейных роликовых направляющих.
Между платформой 3 станка и станиной 2 станка расположена система противовеса с пневматическим цилиндром 15 и контейнером 9 для сжатого воздуха; под ее воздействием уравновешивается вес платформы 3 и содержащихся на ней деталей.
Поворотные двигатели 10 управляют через передачи шариковыми ходовыми винтами 12 с гайками и с помощью измерительных систем 14 поступательными перемещениями позиционируемых кареток 5 на направляющих 4 скольжения станины 2 станка. На фиг. 4 показана только измерительная система 14 для измерения положения позиционируемых кареток 5, соединенных с одной из направляющих 4 скольжения; расположенная симметрично измерительная система для измерения положения позиционируемых кареток 5, соединенных с другой направляющей 4 скольжения (на чертеже не показана).
Перемещение позиционируемых кареток 5 трансформируется через позиционируемые ры чаги 6 и вращающийся шарнир 6 в необходимое перемещение платформы 3 в плоскостях Х-У. В платформе 3 расположен ползун 13 с патроном 7 и инструментом 8. Их поступательное перемещение вдоль оси Ζ осуществляется смещением ползуна 13 относительно платформы 3. Инструментом 8 может быть режущий инструмент, или захватное устройство для манипулирования, или измерительный датчик для измерения. Установка патрона 7 с возможностью его поступательного перемещения может быть заменена устройством люнета с возможностью поступательного перемещения спереди станка или на основании 1 станка (не показан); возможно также использовать как совершающий поступательное перемещение патрон, так и люнет.
На фиг. 4 направляющие 4 скольжения параллельны одной прямой линии. Можно использовать устройство, в котором каждый из четырех позиционирующих рычагов 6 направляется на своей направляющей 4 скольжения, или где три направляющие 4 скольжения обеспечены для четырех позиционирующих рычагов 6.
На фиг. 2, 3 и 5 показан альтернативный вариант реализации направляющих 4 скольжения, которые параллельны двум прямым линиям, в то время как фиг. 8 показывает наиболее общее устройство направляющих 4 скольжения, которые располагаются вдоль основных направлений; в этом конкретном варианте две из направляющих 4 скольжения взаимно параллельны и в то же время пересекаются с двумя другими направляющими 4 скольжения. Возможно также использование четырех направляющих скольжения, которые пересекаются друг с другом.
В объеме изобретения также возможно использовать направляющие скольжения, которые расположены с отклонением от прямых линий, однако необходимым условием является гарантия того, что оси вращающихся шарниров параллельны.

Claims (12)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения, состоящий из платформы для транспортировки и/или манипулирования, например, инструментом, заготовкой, измерительным устройством или тому подобным, соединенной со станиной станка по меньшей мере одним позиционирующим рычагом, отличающийся тем, что платформа (3) шарнирно соединена по меньшей мере с двумя направляющими 4 скольжения посредством по меньшей мере трех вращающихся шарниров (11), при этом каждый позиционирующий рычаг (6) снабжен одним вращающимся шарниром (11) для соединения с платформой (3) и одним вращающимся шарниром (11) для соединения с направляющей (4) скольжения.
    Ί
  2. 2. Механизм параллельного позиционирования по п.1, отличающийся тем, что направляющие (4) скольжения взаимно пересекаются.
  3. 3. Механизм параллельного позиционирования по п.1 или 2, отличающийся тем, что платформа (3) соединена со станиной (2) посредством по меньшей мере одного позиционирующего рычага (6) для соединения с одной направляющей (4) скольжения и посредством прямого соединения через вращающийся шарнир (11) с дополнительной направляющей (4) скольжения.
  4. 4. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-3, отличающийся тем, что платформа (3) шарнирно соединена со станиной (2) посредством четырех позиционирующих рычагов (6) по меньшей мере с двумя направляющими (4) скольжения.
  5. 5. Механизм параллельного позиционирования по п.4, отличающийся тем, что платформа (3) шарнирно соединена со станиной (2) посредством четырех позиционирующих рычагов (6) с четырьмя направляющими (4) скольжения.
  6. 6. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-5, отличающийся тем, что направляющие (4) скольжения параллельны по меньшей мере двум прямым линиям.
  7. 7. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-6, отличающийся тем, что проекции осей вращения вращающихся
    Фиг. 1 шарниров (11) платформы (3) в перпендикулярную им плоскость образуют трапецию.
  8. 8. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-7, отличающийся тем, что платформа (3) соединена с направляющей (4) скольжения посредством позиционируемых кареток (5), кинематически соединенных с приводными двигателями (10) посредством шариковых винтов (12) с гайками.
  9. 9. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-8, отличающийся тем, что платформа (3) соединена с направляющей (4) скольжения посредством позиционируемых кареток (5), соединенных с линейным приводом.
  10. 10. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-9, отличающийся тем, что платформа (3) снабжена патроном (8), способным совершать поступательное перемещение.
  11. 11. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-10, отличающийся тем, что основание (1) станка расположено с возможностью скольжения относительно люнета.
  12. 12. Механизм параллельного позиционирования по одному из пп.1-11, отличающийся тем, что направляющие (4) скольжения (4) расположены в станине (2) станка, имеющей возможность перемещения относительно основания (1) станка.
EA200400050A 2001-06-18 2002-06-14 Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения EA004973B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20012214A CZ299124B6 (cs) 2001-06-18 2001-06-18 Paralelní polohovací mechanismus, zvlášte pro obrábení a/nebo manipulaci a/nebo merení
PCT/CZ2002/000034 WO2002102543A1 (en) 2001-06-18 2002-06-14 Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA200400050A1 EA200400050A1 (ru) 2004-04-29
EA004973B1 true EA004973B1 (ru) 2004-10-28

Family

ID=5473443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA200400050A EA004973B1 (ru) 2001-06-18 2002-06-14 Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения

Country Status (9)

Country Link
EP (1) EP1399289B1 (ru)
JP (1) JP4806161B2 (ru)
KR (1) KR20030019918A (ru)
BR (1) BR0205618A (ru)
CZ (1) CZ299124B6 (ru)
EA (1) EA004973B1 (ru)
TW (1) TW559578B (ru)
UA (1) UA81898C2 (ru)
WO (1) WO2002102543A1 (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005041496A1 (de) 2005-09-01 2007-03-08 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
US8414233B2 (en) * 2006-06-19 2013-04-09 Jtekt Corporation Machine tool with turnable moving section
CN102645629A (zh) * 2012-04-24 2012-08-22 上海工程技术大学 一种开关检测操作机构的三自由度并联定位装置
CN108581986B (zh) * 2018-04-25 2020-11-13 北京航空航天大学 一体构型的全柔性并联三维精密位移台

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT210712B (de) * 1959-05-14 1960-08-25 Evg Entwicklung Verwert Ges Geradführung
FR1500012A (fr) * 1966-06-06 1967-11-03 Commissariat Energie Atomique Dispositif de soutien pour la pose et la dépose d'objets liés à un support
JPS5610072A (en) * 1979-07-02 1981-02-02 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> Linear motor
FR2621715B1 (fr) * 1987-10-13 1991-11-15 Ensait Dispositif de balayage mecanique
JPH01240246A (ja) * 1988-03-22 1989-09-25 Kazuya Hirose テーブルの縦横移動機構
US5339749A (en) * 1992-06-23 1994-08-23 Hihasuto Seiko Co., Ltd. Table positioning mechanism
JP3328981B2 (ja) * 1993-01-13 2002-09-30 豊田工機株式会社 三次元制御工作機械
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
DE4445833A1 (de) * 1994-12-22 1996-06-27 Heller Geb Gmbh Maschf Bearbeitungsmaschine
DE19525482A1 (de) * 1995-07-13 1997-01-16 Bernold Richerzhagen Vorrichtung zur Verschiebung und Positionierung eines Objektes in einer Ebene
JP3626265B2 (ja) * 1995-12-18 2005-03-02 本田技研工業株式会社 工作機械
WO1997022436A1 (de) * 1995-12-20 1997-06-26 Alexander Konrad Wiegand Vorrichtung zur räumlichen gesteuerten bewegung eines körpers in drei bis sechs freiheitsgraden
ES2174138T3 (es) * 1996-02-07 2002-11-01 Vdw Ev Dispositivo para el movimiento de un cuerpo en el espacio.
JPH09225868A (ja) * 1996-02-19 1997-09-02 Aisin Seiki Co Ltd マニピュレータ
DE19611130A1 (de) * 1996-03-21 1997-09-25 Vdw Verein Deutscher Werkzeugm Vorrichtung zur Erzeugung einer definierten Positionierung und Orientierung mindestens einer Plattform
AU2630197A (en) * 1997-05-09 1998-12-08 Liechti Engineering Ag Machine for machining down oblong work pieces
EP0916446B1 (de) * 1997-10-20 2002-05-02 Hüller Hille GmbH Werkzeugmaschine zur 3-achsigen Bearbeitung von Werkstücken
AU3909599A (en) * 1997-12-22 1999-07-12 Liechti Engineering Ag Machine tool for machining elongated workpieces
FR2779080B1 (fr) * 1998-05-27 2000-08-11 Renault Automation Dispositif permettant de mettre en oeuvre une structure logique de machine-outil a architecture parallele et machine-outil adoptant un tel dispositif
DE19850899A1 (de) * 1998-11-05 2000-05-18 Guenter Pritschow Mehrachsige Parallelstabkinematik nach dem Scherenprinzip mit direkter Erfassung des TCP
JP2000254880A (ja) * 1999-03-10 2000-09-19 Aisin Seiki Co Ltd マニピュレータ
FR2800659B1 (fr) * 1999-11-05 2002-01-18 Process Conception Ing Sa Dispositif de deplacement d'un objet sensiblement parallelement a un plan
DE19963342A1 (de) * 1999-12-27 2001-06-28 Grob Gmbh & Co Kg Werkzeugmaschine
SE0003912D0 (sv) * 2000-10-24 2000-10-24 Abb Ab Industrirobot
FR2816230B1 (fr) * 2000-11-08 2003-03-07 Greffioz Andre Machine-outil a plusieurs axes
ATE299777T1 (de) 2001-02-06 2005-08-15 Fritz Dipl-Ing Dr Tec Bleicher Kinematische vorrichtung zum bewegen eines trägers

Also Published As

Publication number Publication date
WO2002102543A1 (en) 2002-12-27
JP2004529000A (ja) 2004-09-24
EP1399289B1 (en) 2013-05-08
JP4806161B2 (ja) 2011-11-02
TW559578B (en) 2003-11-01
CZ20012214A3 (cs) 2003-02-12
BR0205618A (pt) 2003-07-08
KR20030019918A (ko) 2003-03-07
WO2002102543B1 (en) 2004-02-26
CZ299124B6 (cs) 2008-04-30
EP1399289A1 (en) 2004-03-24
UA81898C2 (ru) 2008-02-25
EA200400050A1 (ru) 2004-04-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6099217A (en) Device for spatially moving a body with three to six degrees of freedom in a controlled manner
EP2105264B1 (en) Industrial robot
JP4763938B2 (ja) 工作機械
JP5372150B2 (ja) ワーク、又は工具のためのキャリア装置を有する工作機械
JP4523228B2 (ja) 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス
JP4008814B2 (ja) プラットフォームの直動位置決め用装置
US6682278B2 (en) Universal combined milling and boring machine
JP4541091B2 (ja) 加工搬送装置
US7334304B2 (en) Machine tool
JP2008260120A (ja) 取扱マニピュレータ装置
JP3939604B2 (ja) 門形工作機械
KR20050098762A (ko) 워크스테이션 및 트랜스퍼머신 등의 공작물고정유니트
US6526638B2 (en) Device for producing relative motion with two translational degrees of freedom
US20050135914A1 (en) Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
EA004973B1 (ru) Механизм параллельного позиционирования, в частности, для обработки, и/или манипулирования, и/или измерения
KR102178030B1 (ko) 7축 가공기
CN113910003B (zh) 双主轴双y轴复合数控机床
CN215093568U (zh) 基于单柔性轨道的自动工业机器人
JP2009023056A (ja) パラレルメカニズムを備えた工作機械
JP2009142971A (ja) 旋回可能な可動部を備えた工作機械
JPH01310831A (ja) 歯車加工機のテーブル送り装置
JPS6138834A (ja) 多頭汎用工作機械
EP4124407A1 (en) Machining center, in particular for beams or similar
TWI653121B (zh) Compound parallel mechanism equipment
CZ23002U1 (cs) Paralelní polohovací mechanismus, zvláště pro obrábění a/nebo manipulaci a/nebo měření

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ KG MD TJ TM

MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): BY KZ RU