CZ31644U1 - Robotizované pracoviště pro manipulaci a obrábění velkoplošných součástí - Google Patents

Description

Oblast techniky

Technické řešení robotizovaného pracoviště pro manipulaci s velkoplošnými součástmi a jejich obrábění, obsahující alespoň dva kooperující roboty.

Stav techniky

Pro obrábění velkoplošných součástí, zvláště desek, se většinou používají obráběcí stroje s velkým stolem, portálového typu. Manipulace s deskami a posléze i s obrobky je prováděna ručně, za pomocí manipulátorů, v omezené míře i robotů. Pro plnou automatizaci pracoviště je manipulace s díly a údržba pracoviště minimálně srovnatelná složitostí se samotným obráběním.

Cílem navrhovaného technického řešení je vytvořit plně autonomní pracoviště zajišťující manipulaci s velkoplošnými součástmi a jejich obrábění, přičemž tyto činnosti budou minimalizovat, případně odstraní přítomnost lidské obsluhy.

Podstata technického řešení

Podstata robotizovaného pracoviště pro manipulaci s velkoplošnými součástmi a jejich obrábění, obsahující alespoň dva kooperující roboty, podle tohoto technického řešení spočívá v tom, že kooperující roboty jsou uspořádány na společném lineárním vedení podél pracovního stolu nebo na alespoň dvou rovnoběžných, či různoběžných lineárních vedení, z nichž jedno lineární vedení je uspořádáno na opačné nebo na sousední straně pracovního stolu než druhé lineární vedení, přičemž alespoň na jedné straně pracovního stolu je uspořádán zásobník hlavic robota a pracovních nástrojů a kalibrační místo. Pracovní stůl a/nebo lineární vedení je/jsou uspořádán/y posuvně ve směru kolmém na lineární vedení. Kooperující roboty jsou spolu propojeny hlavicí osazenou posuvným vřetenem a jsou opatřeny rameny dosahujícími k odběrnému místu velkoplošných součástí.

Výhodou robotizovaného pracoviště podle tohoto technického řešení je vytvoření autonomního pracoviště kombinujícího manipulaci s velkoplošnými součástmi a jejich obrábění při možnosti kombinace obrábění s využitím lineárních os posuvu robotů a/nebo stolu a os robotu, zpřístupnění plochy pracovního stolu, možnosti vytvoření kalibračních míst a dostupného místa pro zásobník hlavic a nástrojů, přičemž je umožněno obrábění ve třech lineárních osách bez aktivní účasti os robota a roboty je umožněno vytvoření tuhého předepnutého celku - příčníku.

Objasnění výkresů

Na přiložených obrázcích je schematicky znázorněno robotizované pracoviště podle tohoto technického řešení, kde na obr. 1 je znázorněno pracoviště se dvěma lineárními vedeními a na obr. 2 pracoviště s jedním lineárním vedením.

Příklady uskutečnění technického řešení

Jak je patrné na obr. 1, mezi dvěma roboty 3 a 4, které jsou posuvně uloženy na lineárních vedeních 7 a 8, je uspořádán pracovní stůl i pro ukládání velkoplošných součástí 11, např. desek. Lineární vedení 7 pro posuv robota 3 je uspořádáno na opačné straně pracovního stolu 1 než lineární vedení 8 pro posuv robota 4 a je s ním vedeno paralelně nebo různoběžně. Ramena alespoň jednoho z robotů 3 a 4 dosahují k odběrnému místu 10 uložení velkoplošných součástí 11 pro jejich přenos některým z robotů 3 a/nebo 4 z odběrného místa 10 na pracovní stůl pro provedení obráběcích operací. Koncovými rameny jednoho nebo obou robotů 3, 4 je nesena hlavice 5, v níž je posuvně uspořádáno vřeteno 9 s obráběcím nástrojem. Lineární vedení 7 pro posuv robota 3 a lineární vedení 8 pro posuv robota 4 a/nebo pracovní stůl 1 je možno uspořádat posuvně v lineárním vedení kolmém na paralelní lineární vedení 8 a 7. Manipulaci s velkoplošnými součástmi H a polohování obráběcího nástroje do pracovní polohy je tak možno docílit pomocí

-1 CZ 31644 Ul tří posuvných pohybů a to jednak v paralelním lineárním vedení 7 pro posuv robota 3 a v paralelním lineárním vedení 8 pro posuv robota 4, jednak v kolmých lineárních vedeních pro pracovní stůl i nebo pro paralelní lineární vedení 7 pro posuv robota 3 a paralelní lineární vedení 8 pro posuv robota 4 a jednak posuvem vřetene 9 s nástrojem v hlavici 5. Při manipulaci s deskami 2 a obrobky pracují roboty samostatně bez propojení pomocí hlavice 5. Obrábění provádí každý robot samostatně, nebo obrábí společně propojeni hlavicí 5. Pro kontrolu polohy hlavice 5 s nástrojem je pracoviště vybaveno alespoň jedním kalibračním místem 2· V rámci pracoviště jsou provedena místa, která polohu hlavice 5 robota měří a kontrolují. Pro uskladnění nástrojů potřebných pro manipulaci a obrábění je pracoviště vybaveno zásobníkem 6 pro hlavice ío 5 a potřebné nástroje.

Na obr. 2 je znázorněno robotizované pracoviště, kde oba roboty 3, 4 jsou uspořádány na jednom lineárním vedení, v tomto případě na lineárním vedení 8.

Claims (4)

1. NÁROKY NA OCHRANU

   1. Robotizované pracoviště pro manipulaci s velkoplošnými součástmi a jejich obrábění, 15 obsahující alespoň dva kooperující roboty, vyznačené tím, že kooperující roboty (3, 4) jsou uspořádány na společném lineárním vedení podél pracovního stolu (1) nebo na alespoň dvou rovnoběžných, či různoběžných lineárních vedeních (7, 8) z nichž jedno lineární vedení je uspořádáno na opačné nebo na sousední straně pracovního stolu (1) než druhé lineární vedení, přičemž alespoň na jedné straně pracovního stolu (1) je uspořádán zásobník (6) hlavic robota a pra20 covních nástrojů a kalibrační místo (2).
2. 2. Robotizované pracoviště podle nároku 1, vyznačené tím, že pracovní stůl (1) a alespoň jedno lineární vedení (7, 8) jsou uspořádány posuvně ve směru kolmém na alespoň jedno lineární vedení (8, 7).
3. 3. Robotizované pracoviště podle nároku 1, vyznačené tím, že kooperující roboty

   25 (3, 4) jsou spolu propojeny hlavicí (5) osazenou posuvným vřetenem (9).
4. 4. Robotizované pracoviště podle nároku 1, vyznačené tím, že kooperující roboty (3, 4) jsou opatřeny rameny dosahujícími k odběrnému místu (10) velkoplošných součástí.