JP2015510456A - 支持フレームに操作アームの位置を設定する方法、および操作アームを位置決めする支持フレーム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (23)
- 技術または測定部材を取り付ける工具(11)が装着され、支持フレーム(1)に位置決めされる操作アームの位置を設定する方法であって、特定の操作アームが、操作アームの配置におよび/または操作アームの相互に移動可能な部分に再配置できるようにブロック解除され、操作アームが、操作アームの配置におよび/または操作アームの相互に移動可能な部分にブロックされる新しい要求位置にロボットを使って再配置されることを特徴とする、方法。
- 特定の操作アームが、操作アームの配置におよび/または操作アームの相互に移動可能な部分の間に、ブロッキング要素(5、6)を空気圧動力源または油圧動力源または電力源(7)に接続することによってブロック解除され、空気圧動力源または油圧動力源または電力源(7)から接続を切ることによってブロック解除されることを特徴とする、請求項1に記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 要求位置への操作アームの再配置が、操作アームを固定具(8)にクランプし、ロボット(9)により支持フレーム(1)を再配置することによって行われることを特徴とする、請求項1または2のうちのいくつかに記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 要求位置に操作アームを再配置する前に、支持フレーム(1)が、ロボット(9)に対して支持フレーム(1)の位置を決定するように固定具(8)にクランプされることを特徴とする、請求項1から3のうちのいくつかに記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 操作アームの位置が、再位置決め可能なアーム(2)の再配置を行うロボットのグラブ(10)によって測定されることを特徴とする、請求項1から4のうちのいくつかに記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 操作アームの位置が、デジタルカメラまたはビデオカメラ(13)を用いて操作アーム上の輝点(12)の位置を走査することによって測定されることを特徴とする、請求項1から5のうちのいくつかに記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 操作アームの位置が、デジタルカメラまたはビデオカメラ(13)を用いて操作アームを再配置するロボットのグラブ(10)上の輝点(12)の位置を走査することによって測定されることを特徴とする、請求項1から6のうちのいくつかに記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 技術または測定部材を取り付ける工具(11)が装着される操作アームを配置する支持フレームであって、支持フレーム(1)には、2つの相互に移動可能な部分から少なくとも成る操作アームが移動可能に配置される1つの滑り案内(3)および/または球面継手(16)が少なくとも装着されるが、操作アームには、操作アームの配置時の移動および操作アームの相互に移動可能な部分の移動をブロックし、ブロック解除するブロッキング要素が装着されることを特徴とする、支持フレーム。
- ブロッキング要素が、空気圧動力源または油圧動力源または電力源(7)に接続されることを特徴とする、請求項8に記載の支持フレーム。
- 操作アームには、工具(11)のホルダ(2)に接続される少なくとも1つの回転継手(4)が装着されるが、滑り案内(3)には、移動ブロッキング要素(5)が装着され、回転継手(4)には、回転ブロッキング要素(6)が装着されることを特徴とする、請求項8または9のうちのいくつかに記載の支持フレーム。
- 回転継手(4)が、移動ブロッキング要素(5a)が装着された滑り案内(3a)に配置されることを特徴とする、請求項10に記載の支持フレーム。
- 工具ホルダ(2)の回転継手(4)が、支持フレーム(1)の滑り案内(3)で枢動されることを特徴とする、請求項8から11のうちのいくつかに記載の支持フレーム。
- 回転継手(4)の軸線が、滑り案内(3)の移動の軸線と平行であるが、滑り案内(3)の可動部が、少なくとも2つのサスペンションアーム(17)の球面継手(18)を使って工具ホルダ(2)に接続され、他方ではサスペンションアーム(17)には、ブロッキング要素(5a)を備える滑り案内(3a)が装着されることを特徴とする、請求項8から12のうちのいくつかに記載の支持フレーム。
- 支持フレーム(1)が、工具(11)を配置するためのプラットフォーム(15)にサスペンションアーム(17)の球面継手(16)を使って接続されるが、サスペンションアーム(17)には、滑り案内(3)および移動ブロッキング要素(5)が装着されることを特徴とする、請求項8または9に記載の支持フレーム。
- 工具(11)が、球面継手(14)を通してプラットフォーム(15)に、および球面継手(16)を通して支持フレーム(1)の滑り案内(3)に接続される少なくとも3つの対のサスペンションアーム(17)を使って支持フレーム(1)に接続されているプラットフォーム(15)に固定されることを特徴とする、請求項14に記載の支持フレーム。
- 支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部が、支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部により、サスペンションアーム(17)の反対側で枢動されるサスペンションアーム(17)の球面継手を使ってプラットフォーム(15)に配置される工具(11)に接続されるが、サスペンションアーム(17)には、滑り案内(3)および移動ブロッキング要素(5)が装着されることを特徴とする、請求項14、16のうちのいくつかに記載の支持フレーム。
- サスペンションアーム(17)が、回転継手(4)を使って支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部に接続されることを特徴とする、請求項16に記載の支持フレーム。
- サスペンションアーム(17)が、球面継手(14)を使って支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部に接続されることを特徴とする、請求項16に記載の支持フレーム。
- 工具(11)が、球面継手(14)を通してプラットフォーム(15)に、および球面継手(16)を通して支持フレーム(1)に接続されるサスペンションアーム(17)を使って支持フレーム(1)に接続されているプラットフォーム(15)に固定されることを特徴とする、請求項14から18のうちのいくつかに記載の支持フレーム。
- サスペンションアーム(17)のうちの1つが、回転継手(4)を使って支持フレーム(1)に接続されることを特徴とする、請求項19に記載の支持フレーム。
- 工具(11)が、プラットフォーム(15)に移動可能に配置されることを特徴とする、請求項14から20のうちのいくつかに記載の支持フレーム。
- 工具(11)が、プラットフォーム(15a)、およびプラットフォーム(15)とプラットフォーム(15a)との間のサスペンションアーム(17)を使ってプラットフォーム(15)に移動可能に配置されることを特徴とする、請求項21に記載の支持フレーム。
- 工具(11)が、プラットフォーム(15a)および(15b)を使ってプラットフォーム(15)に移動可能に配置されるが、それぞれのプラットフォーム(15)、(15a)、(15b)が、両端に球面継手が装着されるサスペンションアーム(17)、(17a)、(17b)を通して互いに相互に接続されることを特徴とする、請求項21に記載の支持フレーム。
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