JP6258225B2 - 支持フレームに操作アームの位置を設定する方法、および操作アームを位置決めする支持フレーム - Google Patents
支持フレームに操作アームの位置を設定する方法、および操作アームを位置決めする支持フレーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6258225B2 JP6258225B2 JP2014555938A JP2014555938A JP6258225B2 JP 6258225 B2 JP6258225 B2 JP 6258225B2 JP 2014555938 A JP2014555938 A JP 2014555938A JP 2014555938 A JP2014555938 A JP 2014555938A JP 6258225 B2 JP6258225 B2 JP 6258225B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support frame
- arm
- operating arm
- suspension
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M1/00—Frames or casings of engines, machines or apparatus; Frames serving as machinery beds
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49826—Assembling or joining
Description
Claims (15)
- 工具(11)が装着され、支持フレーム(1)に位置決めされる操作アームの位置を設定する方法であって、要求位置に操作アームを再配置する前に、支持フレーム(1)が、支持フレーム(1)の位置をロボット(9)に対して決定するために固定具(8)に取り付けられ、この場合、特定の操作アームが、操作アームの配置におよび/または操作アームの相互に移動可能な部分に再配置できるようにブロック解除され、操作アームが、操作アームの配置におよび/または操作アームの相互に移動可能な部分にブロックされる新しい要求位置にロボット(9)を使って再配置され、特定の操作アームが、操作アームの配置におよび/または操作アームの相互に移動可能な部分の間に、ブロッキング要素(5、6)を空気圧動力源または油圧動力源または電力源(7)に接続することによってブロック解除され、空気圧動力源または油圧動力源または電力源(7)から接続を切ることによってブロックされることを特徴とする、方法。
- 操作アームの位置が、再配置可能なアーム(2)の再配置を行うロボット(9)のグラブ(10)の位置によって測定されることを特徴とする、請求項1に記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 操作アームの位置が、デジタルカメラまたはビデオカメラ(13)を用いて操作アーム上の輝点(12)の位置を走査することによって測定されることを特徴とする、請求項1に記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 操作アームの位置が、デジタルカメラまたはビデオカメラ(13)を用いて操作アームを再配置するロボットのグラブ(10)上の輝点(12)の位置を走査することによって測定されることを特徴とする、請求項1に記載の操作アームの位置を設定する方法。
- 工具(11)が装着された操作アームを配置するための支持フレームであって、支持フレーム(1)には、少なくとも2つの相互に移動可能な部分から成る操作アームが移動可能に配置される1つの滑り案内(3)および/または球面継手(16)が少なくとも装着されるが、滑り案内(3)および/または球面継手(16)の可動部が、少なくとも2つのサスペンションアーム(17)の球面継手(18)を使って工具ホルダ(2)に接続され、他方では操作アームには、操作アームの配置時の移動および操作アームの相互に移動可能な部分の移動をブロックし、ブロック解除するブロッキング要素が装着され、サスペンションアーム(17)には、ブロッキング要素(5a)を備える滑り案内(3a)が装着され、工具(11)が、球面継手(14)を通してプラットフォーム(15)に、および球面継手(16)を通して支持フレーム(1)の滑り案内(3)に接続される少なくとも3つの対のサスペンションアーム(17)を使って支持フレーム(1)に接続されているプラットフォーム(15)に固定されることを特徴とする、支持フレーム。
- 工具(11)が装着された操作アームを配置するための支持フレームであって、支持フレーム(1)には、少なくとも2つの相互に移動可能な部分から成る操作アームが移動可能に配置される1つの滑り案内(3)および/または球面継手(16)が少なくとも装着されるが、滑り案内(3)および/または球面継手(16)の可動部が、少なくとも2つのサスペンションアーム(17)の球面継手(18)を使って工具ホルダ(2)に接続され、他方では操作アームには、操作アームの配置時の移動および操作アームの相互に移動可能な部分の移動をブロックし、ブロック解除するブロッキング要素が装着され、サスペンションアーム(17)には、ブロッキング要素(5a)を備える滑り案内(3a)が装着され、支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部が、支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部により、サスペンションアーム(17)の反対側で枢動されるサスペンションアーム(17)の球面継手を使ってプラットフォーム(15)に配置される工具(11)に接続されるが、サスペンションアーム(17)には、滑り案内(3)および移動ブロッキング要素(5)が装着されることを特徴とする、支持フレーム。
- 工具(11)が装着された操作アームを配置するための支持フレームであって、支持フレーム(1)には、少なくとも2つの相互に移動可能な部分から成る操作アームが移動可能に配置される1つの滑り案内(3)および/または球面継手(16)が少なくとも装着されるが、滑り案内(3)および/または球面継手(16)の可動部が、少なくとも2つのサスペンションアーム(17)の球面継手(18)を使って工具ホルダ(2)に接続され、他方では操作アームには、操作アームの配置時の移動および操作アームの相互に移動可能な部分の移動をブロックし、ブロック解除するブロッキング要素が装着され、サスペンションアーム(17)には、ブロッキング要素(5a)を備える滑り案内(3a)が装着され、サスペンションアーム(17)のうちの1つが、回転継手(4)を使って支持フレーム(1)に接続されることを特徴とする、支持フレーム。
- 工具(11)が装着された操作アームを配置するための支持フレームであって、支持フレーム(1)には、少なくとも2つの相互に移動可能な部分から成る操作アームが移動可能に配置される1つの滑り案内(3)および/または球面継手(16)が少なくとも装着されるが、滑り案内(3)および/または球面継手(16)の可動部が、少なくとも2つのサスペンションアーム(17)の球面継手(18)を使って工具ホルダ(2)に接続され、他方では操作アームには、操作アームの配置時の移動および操作アームの相互に移動可能な部分の移動をブロックし、ブロック解除するブロッキング要素が装着され、サスペンションアーム(17)には、ブロッキング要素(5a)を備える滑り案内(3a)が装着され、工具(11)が、プラットフォーム(15a)、およびプラットフォーム(15)とプラットフォーム(15a)との間のサスペンションアーム(17)を使ってプラットフォーム(15)に移動可能に配置されることを特徴とする、支持フレーム。
- 工具(11)が装着された操作アームを配置するための支持フレームであって、支持フレーム(1)には、少なくとも2つの相互に移動可能な部分から成る操作アームが移動可能に配置される1つの滑り案内(3)および/または球面継手(16)が少なくとも装着されるが、滑り案内(3)および/または球面継手(16)の可動部が、少なくとも2つのサスペンションアーム(17)の球面継手(18)を使って工具ホルダ(2)に接続され、他方では操作アームには、操作アームの配置時の移動および操作アームの相互に移動可能な部分の移動をブロックし、ブロック解除するブロッキング要素が装着され、サスペンションアーム(17)には、ブロッキング要素(5a)を備える滑り案内(3a)が装着され、工具(11)が、プラットフォーム(15a)および(15b)を使ってプラットフォーム(15)に移動可能に配置されるが、それぞれのプラットフォーム(15)、(15a)、(15b)が、両端に球面継手が装着されるサスペンションアーム(17)、(17a)、(17b)を通して互いに相互に接続されることを特徴とする、支持フレーム。
- ブロッキング要素が、空気圧動力源または油圧動力源または電力源(7)に接続されることを特徴とする、請求項5から9のいずれか一項に記載の支持フレーム。
- 支持フレーム(1)が、工具(11)を配置するためのプラットフォーム(15)にサスペンションアーム(17)の球面継手(16)を使って接続されるが、サスペンションアーム(17)には、滑り案内(3)および移動ブロッキング要素(5)が装着されることを特徴とする、請求項5から9のいずれか一項に記載の支持フレーム。
- サスペンションアーム(17)が、回転継手(4)を使って支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部に接続されることを特徴とする、請求項5から9のいずれか一項に記載の支持フレーム。
- サスペンションアーム(17)が、球面継手(14)を使って支持フレーム(1)の滑り案内(3)の可動部に接続されることを特徴とする、請求項5から9のいずれか一項に記載の支持フレーム。
- 工具(11)が、球面継手(14)を通してプラットフォーム(15)に、および球面継手(16)を通して支持フレーム(1)に接続されるサスペンションアーム(17)を使って支持フレーム(1)に接続されているプラットフォーム(15)に固定されることを特徴とする、請求項5から9のいずれか一項に記載の支持フレーム。
- 工具(11)が、プラットフォーム(15)に移動可能に配置されることを特徴とする、請求項5から9のいずれか一項に記載の支持フレーム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CZPV2012-99 | 2012-02-13 | ||
CZ2012-99A CZ306033B6 (cs) | 2012-02-13 | 2012-02-13 | Způsob nastavení polohy manipulačních ramen na nosném rámu a manipulační ramena pro uchycení technologických nebo měřicích prostředků |
PCT/CZ2013/000011 WO2013120462A2 (en) | 2012-02-13 | 2013-02-11 | A method for setting a position of manipulating arms on a supporting frame and a supporting frame for positioning the manipulating arms |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015510456A JP2015510456A (ja) | 2015-04-09 |
JP6258225B2 true JP6258225B2 (ja) | 2018-01-10 |
Family
ID=47844018
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014555938A Expired - Fee Related JP6258225B2 (ja) | 2012-02-13 | 2013-02-11 | 支持フレームに操作アームの位置を設定する方法、および操作アームを位置決めする支持フレーム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9358646B2 (ja) |
EP (1) | EP2841238A2 (ja) |
JP (1) | JP6258225B2 (ja) |
CZ (1) | CZ306033B6 (ja) |
WO (1) | WO2013120462A2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10292795B2 (en) * | 2012-09-20 | 2019-05-21 | 3M Innovation Properties Company | Coloring solution for zirconia ceramics |
DE102014204366A1 (de) * | 2014-03-10 | 2015-09-10 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Aufbau einer werkstückbezogenen Werkstückgreifeinrichtung für die Pressenautomatisierung |
US9452500B2 (en) * | 2014-03-24 | 2016-09-27 | The Boeing Company | System and method for assembly manufacturing |
EP3031586A1 (en) | 2014-12-11 | 2016-06-15 | Fagor, S. Coop. | Flexible gripping device for a part stacking system, part stacking system and positioning method for positioning gripping elements for a part stacking system |
US9808933B2 (en) | 2015-04-03 | 2017-11-07 | GM Global Technology Operations LLC | Robotic system with reconfigurable end-effector assembly |
US10315311B2 (en) | 2016-03-22 | 2019-06-11 | The Boeing Company | Robots, robotic systems, and related methods |
DE102017122885A1 (de) * | 2017-10-02 | 2019-04-04 | Wisco Lasertechnik Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben und Bewegen von Bauteilen |
US20200009746A1 (en) * | 2018-07-03 | 2020-01-09 | Swift Engineering, Inc. | Robotic forearms |
DE102019113764A1 (de) * | 2019-05-23 | 2020-11-26 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Konfiguration einer werkstückbezogenen Werkstückhalteeinrichtung für die Pressenautomatisierung |
FR3116522B1 (fr) * | 2020-11-24 | 2023-05-12 | Sidel Participations | Dispositif et procédé de traitement de produits |
DE102022207867A1 (de) * | 2022-07-29 | 2024-02-01 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Neuartiges Verfahren und System zur Montage einer werkstückbezogenen Blechwerkstückgreifeinrichtung |
Family Cites Families (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2462607A2 (fr) * | 1978-09-20 | 1981-02-13 | Ass Ouvriers Instr Precision | Articulation pour bras de manipulateur |
US4651589A (en) * | 1983-03-08 | 1987-03-24 | Societe Bauduin Becart S.A. | Polyarticulated retractile mechanism |
US4511115A (en) * | 1984-01-27 | 1985-04-16 | Chicago Bridge & Iron Company | Passive structure with energy absorbing capacity |
CH672089A5 (ja) * | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
FR2628670B1 (fr) * | 1988-03-21 | 1990-08-17 | Inst Nat Rech Inf Automat | Dispositif articule, notamment utilisable dans le domaine de la robotique |
US5114300A (en) * | 1989-03-02 | 1992-05-19 | Wovenwire Corporation | Robotic apparatus |
JPH05146980A (ja) * | 1991-03-25 | 1993-06-15 | Hitachi Metals Ltd | パラレルマニプレータ |
JP2560262B2 (ja) * | 1994-11-09 | 1996-12-04 | 工業技術院長 | 二本指マイクロハンド機構 |
US5740699A (en) * | 1995-04-06 | 1998-04-21 | Spar Aerospace Limited | Wrist joint which is longitudinally extendible |
JPH09225868A (ja) * | 1996-02-19 | 1997-09-02 | Aisin Seiki Co Ltd | マニピュレータ |
JPH10180673A (ja) * | 1996-12-27 | 1998-07-07 | Nissan Motor Co Ltd | 空間3自由度の位置決め装置および位置決め方法 |
AU9036098A (en) * | 1997-08-28 | 1999-03-16 | Microdexterity Systems | Parallel mechanism |
JP2000084876A (ja) * | 1998-09-17 | 2000-03-28 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボットアーム視覚追跡方法及びシステム装置 |
DE19901152A1 (de) * | 1999-01-14 | 2000-07-20 | Bilsing Automation Gmbh | Werkstückgreifer und Verfahren zu seiner Herstellung |
JP3072896B1 (ja) * | 1999-04-01 | 2000-08-07 | ヒーハイスト精工株式会社 | ハイブリッド型多自由度機構 |
CZ9901273A3 (cs) * | 1999-04-12 | 2000-11-15 | Michael Prof. Ing. Drsc. Valášek | Víceramenné zařízení pro obrábění, měření a manipulaci |
JP3626400B2 (ja) * | 2000-08-31 | 2005-03-09 | 株式会社東芝 | ターゲットマーカを用いた対象物の位置計測方法及びロボットシステム |
JP2002239958A (ja) * | 2001-02-20 | 2002-08-28 | Fukui Prefecture | パラレルメカニズムロボットアーム(2) |
JP3754340B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2006-03-08 | 株式会社デンソーウェーブ | 位置検出装置 |
US6640458B2 (en) * | 2002-03-25 | 2003-11-04 | Btm Corporation | End arm effector set-up |
AU2003281217A1 (en) * | 2002-07-09 | 2004-01-23 | Saeed Behzadipour | Light weight parallel manipulators using active/passive cables |
US6808344B2 (en) * | 2002-12-27 | 2004-10-26 | Jeng-Shyong Chen | Multi-axis cartesian guided parallel kinematic machine |
EP1669171A4 (en) * | 2003-09-12 | 2006-09-13 | Tmsuk Co Ltd | LOWER PART MODULE OF A WALKING ROBOT |
CN1528569A (zh) * | 2003-10-08 | 2004-09-15 | 杨廷力 | 用于虚轴机床与机器人等的一类(三平移三转动)并联机构 |
DE102007039384A1 (de) * | 2007-08-17 | 2009-02-19 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Handhabungsvorrichtung und Verfahren zur Änderung der Gelenkstellungen der Handhabungsvorrichtung |
CZ302911B6 (cs) | 2007-10-31 | 2012-01-18 | Cvut V Praze | Zarízení pro rízení sférického pohybu telesa |
US8033002B2 (en) * | 2008-02-06 | 2011-10-11 | GM Global Technology Operations LLC | Method for configuring an end-of-arm tool for a robotic arm |
JP4850863B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2012-01-11 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
JP5287122B2 (ja) * | 2008-10-14 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | ロボットハンド溶接ガンシステムおよびその動作方法 |
CN102395898A (zh) * | 2009-02-17 | 2012-03-28 | 绝对机器人技术有限公司 | 对机器人臂的位置信息的测量 |
JP4653848B1 (ja) * | 2009-10-26 | 2011-03-16 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
JP2011206878A (ja) * | 2010-03-29 | 2011-10-20 | Fuji Xerox Co Ltd | 組立検査装置及びこれを用いた組立処理装置 |
MX2012013854A (es) * | 2010-05-28 | 2013-06-24 | Bilsing Automation North America | Alojamiento de desconexión para uso en sistemas de automatización. |
WO2012017722A1 (ja) * | 2010-08-02 | 2012-02-09 | 株式会社安川電機 | パラレル機構 |
EP2714342A1 (en) * | 2011-05-27 | 2014-04-09 | ABB Technology AG | A configurable handling tool system |
-
2012
- 2012-02-13 CZ CZ2012-99A patent/CZ306033B6/cs unknown
-
2013
- 2013-02-11 EP EP13708338.2A patent/EP2841238A2/en not_active Withdrawn
- 2013-02-11 WO PCT/CZ2013/000011 patent/WO2013120462A2/en active Application Filing
- 2013-02-11 JP JP2014555938A patent/JP6258225B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-02-11 US US14/378,020 patent/US9358646B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2013120462A2 (en) | 2013-08-22 |
US9358646B2 (en) | 2016-06-07 |
CZ201299A3 (cs) | 2013-08-21 |
JP2015510456A (ja) | 2015-04-09 |
CZ306033B6 (cs) | 2016-07-07 |
EP2841238A2 (en) | 2015-03-04 |
US20150020365A1 (en) | 2015-01-22 |
WO2013120462A3 (en) | 2014-01-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6258225B2 (ja) | 支持フレームに操作アームの位置を設定する方法、および操作アームを位置決めする支持フレーム | |
JP6603417B1 (ja) | 鋳造ロボット用の反転可能な多指非同期グリッパー | |
JP5519274B2 (ja) | 計測装置 | |
CN107321969B (zh) | 全向轮式可移动重载铸造机器人 | |
US8857877B2 (en) | Reconfigurable end-effector attachable to a robotic arm | |
WO2019029027A1 (zh) | 混联式可移动重载铸造机器人 | |
CN104209950B (zh) | 可重构机器人末端执行器组件 | |
US20080295637A1 (en) | Parallel manipulator | |
CN108527431B (zh) | 内外同心机械手 | |
JP2009539636A (ja) | 座標位置決め機械 | |
JP6081602B2 (ja) | プレスラインで被加工物を扱うためのシステム | |
EP1839804A3 (en) | Three degree of freedom parallel mechanism, multi-axis control machine tool using the mechanism and control method for the mechanism | |
JP2005536703A (ja) | パラレルマニピュレータ | |
JP2006297514A (ja) | ロボットハンド | |
JP2017168841A (ja) | メンテナンス機構 | |
KR20140075027A (ko) | 병렬로봇 | |
CN114211474A (zh) | 一种带伸缩结构可自动抓取的机械手臂 | |
WO2016141494A1 (en) | Tool machine loading apparatus | |
CN113319827A (zh) | 一种五自由度完全并联加工机器人 | |
CN208557474U (zh) | 两轴并联机器人及货物搬运系统 | |
KR101296537B1 (ko) | 자동화 로봇용 클램핑 기구 | |
CZ28084U1 (cs) | Manipulační rameno | |
CN205614666U (zh) | 一种并联机械手 | |
CN211662085U (zh) | 一种便于夹持的机械手 | |
CN209970750U (zh) | 一种夹棒机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161206 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20170228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170605 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6258225 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |