JPH01131494A - 多関節形マニピュレータ - Google Patents
多関節形マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH01131494A JPH01131494A JP62289802A JP28980287A JPH01131494A JP H01131494 A JPH01131494 A JP H01131494A JP 62289802 A JP62289802 A JP 62289802A JP 28980287 A JP28980287 A JP 28980287A JP H01131494 A JPH01131494 A JP H01131494A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- links
- link
- guide pipe
- guide tube
- rollers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 241000270666 Testudines Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、原子炉の定期検査時等に炉内に挿入して炉
内構造物の検査、修理等の各種作業を行う多関節形マニ
ピュレータに関する。
内構造物の検査、修理等の各種作業を行う多関節形マニ
ピュレータに関する。
まず頭記した炉内構造物検査修理用として用いる多関節
形マニピュレータの構成概要を第４図に示す０図におい
て、１は原子炉圧力容器、１ａは圧力容器１から引出し
たスダンドパイブ、２は炉心、３は建屋の床面、４がマ
ニピュレータである。ここでマニピュレータ４は床面３
上に据付けた駆動部５と、前記スダンドパイプｌａ内に
挿入した案内管６と、関節機構７を介して直列に連結さ
れた複数個のリンク８とから成り、最先端のリンクには
検査、修理用機器９が取付けられている。また前記駆動
部５の駆動により案内管６はその軸の回りで回転操作さ
れ、リンク８は案内管６より出入操作され、さらにリン
ク相互間では関節機構７が各リンク８に組み込んだ駆動
モータの駆動により歯車、チェーン等を介して操作され
る。
形マニピュレータの構成概要を第４図に示す０図におい
て、１は原子炉圧力容器、１ａは圧力容器１から引出し
たスダンドパイブ、２は炉心、３は建屋の床面、４がマ
ニピュレータである。ここでマニピュレータ４は床面３
上に据付けた駆動部５と、前記スダンドパイプｌａ内に
挿入した案内管６と、関節機構７を介して直列に連結さ
れた複数個のリンク８とから成り、最先端のリンクには
検査、修理用機器９が取付けられている。また前記駆動
部５の駆動により案内管６はその軸の回りで回転操作さ
れ、リンク８は案内管６より出入操作され、さらにリン
ク相互間では関節機構７が各リンク８に組み込んだ駆動
モータの駆動により歯車、チェーン等を介して操作され
る。
ところで、上記した多関節形マニピュレータ４を原子炉
炉内に挿入してリンク８を案内管６より出入操作する際
に図示のように先端側のリンク８が傾動姿勢を取ると、
案内管６より先方に突き出たリンク８のモーメント荷重
を受けて案内管内に収納されているリンク８の姿勢が垂
直姿勢から片寄りしてその端部が案内管６の壁面に突き
当たる。
炉内に挿入してリンク８を案内管６より出入操作する際
に図示のように先端側のリンク８が傾動姿勢を取ると、
案内管６より先方に突き出たリンク８のモーメント荷重
を受けて案内管内に収納されているリンク８の姿勢が垂
直姿勢から片寄りしてその端部が案内管６の壁面に突き
当たる。
したがってこの状態のまま引き続き駆動部５でリンク８
の出入操作を行うと、リンク８と案内管６との間に摺動
かしりが生じてリンクの出入が円滑に行えないのみなら
ず、双方に傷付きを引き起こす不具合が発生する。
の出入操作を行うと、リンク８と案内管６との間に摺動
かしりが生じてリンクの出入が円滑に行えないのみなら
ず、双方に傷付きを引き起こす不具合が発生する。
この発明は上記の点にかんがみ成されたものであり、そ
の目的はリンクの出入動作を円滑に行わせて案内管とリ
ンクとの間の摺動かしり発生を防止できるようにした多
関節形マニピュレータ、特にそのリンク構造を提供する
ことにある。
の目的はリンクの出入動作を円滑に行わせて案内管とリ
ンクとの間の摺動かしり発生を防止できるようにした多
関節形マニピュレータ、特にそのリンク構造を提供する
ことにある。
上記問題点を解決するために、この発明によれば、マニ
ピュレータを構成するリンクの端部に案内管の壁面上に
当接して転動するローラを装備して構成するものとする
。
ピュレータを構成するリンクの端部に案内管の壁面上に
当接して転動するローラを装備して構成するものとする
。
〔作用〕
上記の構成により、マニピュレータ操作の際に案内管よ
り先方に突き出たリンクが傾動姿勢になった場合でも、
モーメント荷重はリンクの端部に装備したローラを介し
て案内管の壁面に加わり、かつこの状態でリンクを出入
操作した場合には案内管の壁面上をローラが転動してリ
ンクが移動する。したがって案内管とリンクとが直接摺
動し合ってかじりを生じるおそれはな（、円滑なリンク
の出入操作を保証し、併せて案内管、リンクの双方に傷
付きが発生するのを防止することができる。
り先方に突き出たリンクが傾動姿勢になった場合でも、
モーメント荷重はリンクの端部に装備したローラを介し
て案内管の壁面に加わり、かつこの状態でリンクを出入
操作した場合には案内管の壁面上をローラが転動してリ
ンクが移動する。したがって案内管とリンクとが直接摺
動し合ってかじりを生じるおそれはな（、円滑なリンク
の出入操作を保証し、併せて案内管、リンクの双方に傷
付きが発生するのを防止することができる。
第１図ないし第３図は本発明実施例による多関節形マニ
ピュレータの構成を示すものであり、第４図に対応する
同一部材には同じ符号が付しである。すなわちこの発明
によりリンク８の端部には案内管６の先端より延長した
冑凭れ部６ａに対向する側に左右一対のローラ１０が装
備されている。なお第２図、第３図における符号７ａは
関節機構７に装備した駆動チェーンであり、リンク８に
内蔵した図示されてない駆動モータで駆動される。
ピュレータの構成を示すものであり、第４図に対応する
同一部材には同じ符号が付しである。すなわちこの発明
によりリンク８の端部には案内管６の先端より延長した
冑凭れ部６ａに対向する側に左右一対のローラ１０が装
備されている。なお第２図、第３図における符号７ａは
関節機構７に装備した駆動チェーンであり、リンク８に
内蔵した図示されてない駆動モータで駆動される。
かかる構成により第１図のようなリンクの引出し状態で
は、案内管６より先方に突き出たリンク８の重量による
モーメントが案内管６と管内に収容されているリンク８
との間に加わることになるが、ここでリンク８の端部に
はローラ１０が装備されていて該ローラが案内管６の壁
面上を転動するので、双方の間で摺動かしりが生じるこ
となくリンク８を案内管６に対して円滑に出入操作する
ことができる。
は、案内管６より先方に突き出たリンク８の重量による
モーメントが案内管６と管内に収容されているリンク８
との間に加わることになるが、ここでリンク８の端部に
はローラ１０が装備されていて該ローラが案内管６の壁
面上を転動するので、双方の間で摺動かしりが生じるこ
となくリンク８を案内管６に対して円滑に出入操作する
ことができる。
Ｃ亀Ｚ、）効果。
以上述べたようにこの発明によれば、リンクの端部に案
内管の壁面上に当接して転動するローラを装備して構成
したことにより、マニピュレータの操作に際してリンク
を案内管より出入操作する過程で案内管より先方に突き
出したリンクの姿勢が傾いていても、案内管とリンクと
の間で摺動かしりを生じることなくリンクを円滑に出入
操作することができる。
内管の壁面上に当接して転動するローラを装備して構成
したことにより、マニピュレータの操作に際してリンク
を案内管より出入操作する過程で案内管より先方に突き
出したリンクの姿勢が傾いていても、案内管とリンクと
の間で摺動かしりを生じることなくリンクを円滑に出入
操作することができる。
第１図は本発明実施例による多関節形マニピュレータの
構成図、第２図、第３図はそれぞれ第１図における要部
の詳細構造を示す側面図、および底面図、第４図は原子
炉炉内に挿入した作業状態を示す多関節形マニピュレー
タの全体概要図である。各図において、 ４：マニピュレータ、５：駆動部、６：案内管、７：関
節機構、８：リンク、１ｏ：ローラ。 第１図 第２図 Ｏ 第３図
構成図、第２図、第３図はそれぞれ第１図における要部
の詳細構造を示す側面図、および底面図、第４図は原子
炉炉内に挿入した作業状態を示す多関節形マニピュレー
タの全体概要図である。各図において、 ４：マニピュレータ、５：駆動部、６：案内管、７：関
節機構、８：リンク、１ｏ：ローラ。 第１図 第２図 Ｏ 第３図
Claims (1)
- 関節機構を介して直列に連結された複数個のリンクを有
し、該リンクを案内管より引出した上でリンクを揺動操
作して各種作業を行う多関節形マニピュレータにおいて
、前記リンクの端部に案内管の壁面上に当接して転動す
るローラを装備したことを特徴とする多関節形マニピュ
レータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62289802A JPH0658433B2 (ja) | 1987-11-17 | 1987-11-17 | 多関節形マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62289802A JPH0658433B2 (ja) | 1987-11-17 | 1987-11-17 | 多関節形マニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01131494A true JPH01131494A (ja) | 1989-05-24 |
| JPH0658433B2 JPH0658433B2 (ja) | 1994-08-03 |
Family
ID=17747953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62289802A Expired - Lifetime JPH0658433B2 (ja) | 1987-11-17 | 1987-11-17 | 多関節形マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0658433B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015054387A (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットアームおよびロボット |
| JP5989221B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2016-09-07 | 株式会社日立製作所 | 遠隔作業マニピュレータ |
| US9796097B2 (en) | 2013-09-10 | 2017-10-24 | Seiko Epson Corporation | Robot and manufacturing method for robot |
| US10099367B2 (en) | 2013-09-10 | 2018-10-16 | Seiko Epson Corporation | Robot arm and robot |
-
1987
- 1987-11-17 JP JP62289802A patent/JPH0658433B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5989221B2 (ja) * | 2013-02-12 | 2016-09-07 | 株式会社日立製作所 | 遠隔作業マニピュレータ |
| US9796097B2 (en) | 2013-09-10 | 2017-10-24 | Seiko Epson Corporation | Robot and manufacturing method for robot |
| US9802327B2 (en) | 2013-09-10 | 2017-10-31 | Seiko Epson Corporation | Robot arm and robot |
| US10099367B2 (en) | 2013-09-10 | 2018-10-16 | Seiko Epson Corporation | Robot arm and robot |
| JP2015054387A (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットアームおよびロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0658433B2 (ja) | 1994-08-03 |
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