JPH07116986A

JPH07116986A - 産業用ロボット

Info

Publication number: JPH07116986A
Application number: JP26394493A
Authority: JP
Inventors: Sukenori Itou; 資則伊藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1993-10-22
Filing date: 1993-10-22
Publication date: 1995-05-09

Abstract

(57)【要約】【目的】下降動作時に腕体の先端寄りに上向きの過大
荷重が作用しても、腕体に損壊が生じない産業用ロボッ
トを得る。【構成】複数のリンク(8)を水平軸(9)により互いに枢
着すると共に、リンク(8)相互の下向き回動を阻止する
阻止機構を設けて腕体(3)を構成する。そして、常時
は腕体(3)が水平姿勢となり、腕体(3)の先端寄りに上向
きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリンク
(8)の一方に対して他方が水平軸(9)を中心として上向き
回動して長手中央部が下降した形状に腕体(3)が上向き
状態に湾曲する。【効果】下降動作時の腕体の先端寄りに上向きの過大
荷重が作用したときの腕体の損壊発生を防ぎ、損壊修理
に要する損失を解消して稼働効率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、先端に関節、把手等
の作動体が設けられた腕体を有する産業用ロボットに関
する。

【０００２】

【従来の技術】図８は、例えば特開平３−２４３５３５
号公報に示されたものに類似した従来の産業用ロボット
を示す正面図である。図において、(1)は産業用ロボッ
トの基部、(2)は基部(1)に設けられた伸縮機構部、(3)
は互いに摺動可能に嵌合された筒体によって形成されて
伸縮可能に構成され伸縮機構部(2)によって伸縮する腕
体、(4)は腕体(3)の先端に設けられた関節からなる作動
体、(5)は腕体(3)の伸縮と共に移動するケーブルキャリ
アで、動力、信号等のケーブル（図示しない）が配線さ
れている。

【０００３】従来の産業用ロボットは上記のように構成
され、腕体(3)は先端に作動体(4)が装着されて、伸縮機
構部(2)により基部(1)に対して前後方向に伸縮する。ま
た、ケーブルキャリア(5)はケーブルが収納されて一端
が作動体(4)に他端は伸縮機構部(2)に取付けられて伸縮
機構部(2)の側面に配置され、腕体(3)の伸縮と共に移動
するようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボットにおいては、腕体(3)の下降動作時に作動
体(4)等の産業用ロボットの作動先端部や、腕体(3)自体
が下方にある器物（図示しない）に誤って衝突した場合
に、腕体(3)に折損、異常変形等の損壊が発生するとい
う問題点があった。また、伸縮機構部(2)は伸縮する腕
体(3)が収納されるため、基部(1)の反腕体(3)側に突出
して形成される。これにより、産業用ロボットの設置の
ための所要スペースが広くなって設置が制約される。ま
た、伸縮機構部(2)の側面にケーブルキャリア(5)配置の
ためのスペース及びケーブルキャリア(5)等の配線用の
機材が必要になる。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、下降動作時に腕体の先端寄りに
上向きの過大荷重が作用しても、腕体に損壊が生じない
産業用ロボットを得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る産業用ロボットにおいては、作動部と、複
数のリンクが列をなして配置され互いに隣接したリンク
の相互が水平軸を介して枢着され作動部に一端が固定さ
れ他端に作動体が設けられた腕体と、リンクの隣接した
両者の一方に設けられた係合部及び上記両者の他方に形
成されて係合部に係合する阻止部からなり上記両者の一
方の他方に対する下向きの回動を阻止する阻止機構とが
設けられる。

【０００７】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る産業用ロボットにおいては、作動部と、複数のリンク
が列をなして配置され互いに隣接したリンクの相互が水
平軸を介して枢着され一端が作動部に配置され他端に作
動体が設けられた腕体と、リンクの隣接した両者の一方
に設けられた係合部及び上記両者の他方に形成されて係
合部に係合する阻止部からなり上記両者の一方の他方に
対する下向きの回動を阻止する阻止機構と、作動部に水
平軸を介して枢着されて腕体の作動部側が上反りに湾曲
されて巻掛けられたドラムが設けられて腕体を進退動作
させる進退機構とが設けられる。

【０００８】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る産業用ロボットにおいては、作動部と、横断面に中空
部が形成された複数のリンクが列をなして配置され互い
に隣接したリンクの相互が水平軸を介して枢着され作動
部に一端が固定され他端に作動体が設けられた腕体と、
リンクの隣接した両者の一方に設けられた係合部及び上
記両者の他方に形成されて係合部に係合する阻止部から
なり上記両者の一方の他方に対する下向きの回動を阻止
する阻止機構と、リンクの中空部に縦通配線されたケー
ブルとが設けられる。

【０００９】また、この発明の請求項４記載の発明に係
る産業用ロボットにおいては、作動部と、複数のリンク
が列をなして配置され互いに隣接したリンクの相互が水
平軸を介して枢着され作動部に一端が固定され他端に作
動体が設けられた腕体と、リンクの隣接した両者の一方
に設けられた係合部及び上記両者の他方に形成されて係
合部に係合する阻止部からなり、上記両者の一方の他方
に対する下向きの回動を阻止する阻止機構と、リンク相
互の相対変位を検出する検出手段とが設けられる。

【００１０】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕
体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用したときには互
いに隣接したリンクの一方に対して他方が水平軸により
上向き回動して腕体が下垂状態に湾曲する。

【００１１】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持
されて、腕体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには互いに隣接したリンクの一方に対して他方が水
平軸により上向き回動して腕体が下垂状態に湾曲する。
また、腕体の作動部側が上反りに湾曲されて巻掛けられ
たドラムを有する進退機構により腕体が進退動作する。

【００１２】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持
されて、腕体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには互いに隣接したリンクの一方に対して他方が水
平軸により上向き回動して腕体が下垂状態に湾曲する。
また、腕体を構成したリンクの中空部内にケーブルが配
線される。

【００１３】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項４記載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持
されて、腕体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには互いに隣接したリンクの一方に対して他方が水
平軸により上向き回動して腕体が下垂状態に湾曲する。
また、腕体が下垂状態に湾曲したときのリンク相互の相
対変位によって検出手段が動作する。

【００１４】

【実施例】

実施例１．図１〜図３は、この発明の一実施例を示す図
で、図１は正面図、図２は図１の腕の拡大図、図３は図
２のIII−III線断面図である。図において、(1)は産業
用ロボットの基部、(6)は基部(1)に設けられた昇降旋回
部、(7)は昇降旋回部(6)の先端に設けられた関節からな
る作動部である。

【００１５】(3)は腕体で、横断面溝形をなし複数が列
をなして配置されたリンク(8)、互いに隣接し、かつ溝
形部が互いに嵌合したリンク(8)相互を枢着した水平軸
(9)、水平軸(9)に係合されて水平軸(9)をリンク(8)に保
持する止め輪(10)並びに互いに隣接したリンク(8)の両
者の一方の他方との対向部に形成された角度９０°の切
欠部からなる阻止部(11)及び上記両者の他方に設けられ
て阻止部(11)に係合するピン状の係合部(12)からなる阻
止機構(13)によって構成されている。(4)は腕体(3)の先
端に設けられた関節からなる作動体である。

【００１６】上記のように構成された産業用ロボットに
おいて、昇降旋回部(6)の動作によって作動部(7)、腕体
(3)及び作動体(4)を介して所要のロボット作業が行われ
る。また、腕体(3)はリンク(8)の相互が阻止機構(13)に
より互いに隣接した両者の一方の他方に対する下向きの
回動が阻止されて、常時は水平姿勢に保持される。そし
て、下降動作中の腕体(3)が障害物（図示しない）に衝
突して、腕体(3)の先端寄りに上向きの過大荷重が作用
したときには、互いに隣接したリンク(8)の一方に対し
て他方が水平軸(9)により、阻止機構(13)の角度９０°
の切欠部からなる阻止部(11)を介して上向き回動して腕
体(3)が下垂状態に湾曲する。

【００１７】したがって、下降動作時の腕体(3)の先端
寄りに上向きの過大荷重が作用しても、腕体(3)に折
損、異常変形等の損壊が発生することを防ぐことがで
き、損壊修理の時間、費用の損失の発生を解消して稼働
効率を向上することができる。

【００１８】実施例２．図４及び図５は、この発明の他
の実施例を示す図で、図４は正面図、図５は図４の右側
面図である。図において、(1)は産業用ロボットの基
部、(6)は基部(1)に設けられた昇降旋回部からなる作動
部、(14)は作動部(6)の台板、(15)は台板(14)に水平軸
を介して枢着されたドラムを有する進退機構、(16)は台
板(14)に設けられて進退機構(15)のドラムを駆動する電
動機、(17)は台板(14)に水平軸を介して枢着されて進退
機構(15)のドラムの下側に配置された駆動ローラ、(18)
は台板(14)に水平軸を介して枢着されて互いに噛み合う
４個の歯車からなり電動機(16)の回転を駆動ローラ(17)
に伝動する伝動機構である。

【００１９】(3)は腕体で、図１〜図３の実施例と同様
に構成されて一端が進退機構(15)のドラムの外周面に固
定されて上反りに湾曲して進退機構(15)のドラムに巻掛
けられ、進退機構(15)のドラムと駆動ローラ(17)の間を
通りこれらに挟圧されて水平に突出して配置されてい
る。(4)は腕体(3)の先端に設けられた関節からなる作動
体、(19)は腕体(3)のリンク(8)の溝部に嵌合状態に配置
されて作動体(4)等に信号、動力を伝達するケーブルで
ある。

【００２０】上記のように構成された産業用ロボットに
おいて、腕体(3)は互いに隣接したリンク(8)の一方に対
して他方が阻止機構(13)の角度９０°の切欠部からなる
阻止部(11)により上向き回動可能であることによりドラ
ム(15)に巻掛けられる。また、腕体(3)はリンク(8)の相
互が阻止機構(13)により互いに隣接した両者の一方の他
方に対する下向きの回動が阻止されて、常時は水平姿勢
に保持される。さらに、腕体(3)のリンク(8)の溝部に配
置されたケーブル(19)によって作動体(4)等に信号、動
力が伝達される。

【００２１】そして、作動部(6)の動作によ腕体(3)及び
作動体(4)を介して所要のロボット作業が行われる。ま
た、ロボット作業時に腕体(3)は電動機(15)の作動によ
って進退機構(15)のドラム及び駆動ローラ(17)が回転す
ることにより台板(14)に対して進退動作する。そして、
下降動作中の腕体(3)が障害物（図示しない）に衝突し
て、腕体(3)の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには、互いに隣接したリンク(8)の一方に対して他
方が水平軸(9)により、阻止機構(13)の角度９０°の切
欠部からなる阻止部(11)を介して上向き回動して腕体
(3)が下垂状態に湾曲する。

【００２２】したがって、下降動作時の腕体(3)の先端
寄りに上向きの過大荷重が作用しても、腕体(3)に折
損、異常変形等の損壊が発生することを防ぐことがで
き、損壊修理の時間、費用の損失発生を解消して稼働効
率を向上することができる。また、腕体(3)が進退機構
(15)のドラムに巻掛けられて台板(14)に対して進退動作
するため、台板(14)、すなわち、基部(1)の腕体(3)引退
側におけるスペースを少なくすることができる。したが
って、産業用ロボットの設置のための所要スペースが少
なくて済み、容易に設置可能になる。さらに、腕体(3)
のリンク(8)の溝部に配置されたケーブル(19)によって
作動体(4)等に信号、動力が伝達される。これによっ
て、作動部(6)、基部(1)等の外側にケーブル配置用のス
ペース及びケーブルキャリア等の配線用の機材が不要に
なり、設置を容易化すると共に製作費を低減することが
できる。

【００２３】実施例３．図６及び図７も、この発明の他
の実施例を示す図で、図６は前述の図２の要部相当図、
図７は図６の上面図であり、図６及び図７の他は図１〜
図３の実施例及び図４と図５の実施例のいずれかと同様
に構成されている。図において、図１〜図３と同符号は
相当部分を示し、(20)は互いに隣接したリンク(8)の両
者の一方から突設されて先端が上記両者の他方の側面に
対向して配置されたブラケット、(21)はブラケット(20)
の先端部に対向してリンク(8)の上記両者の他方の側面
に設けられた貫通孔、(22)はブラケット(20)の先端部に
装着されて貫通孔(21)を検出する非接触形の検出器から
なる検出手段である。

【００２４】上記のように構成された産業用ロボットに
おいて、腕体(3)が互いに枢着されて、阻止機構(13)が
設けられた複数のリンク(8)によって構成される。した
がって、詳細な説明を省略するが図６及び図７の実施例
においても、図１〜図３の実施例及び図４と図５の実施
例のいずれかと同様な作用が得られることは明白であ
る。

【００２５】また、図６及び図７の実施例において、下
降動作中の腕体(3)が障害物（図示しない）に衝突し
て、腕体(3)の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには、互いに隣接したリンク(8)の一方に対して他
方が水平軸(9)により、阻止機構(13)の角度９０°の切
欠部からなる阻止部(11)を介して上向き回動する。この
回動動作により互いに隣接したリンク(8)が相対変位し
て検出手段(22)が貫通孔(21)と対向しなくなる。これに
よって、腕体(3)の異常下降が検出されて産業用ロボッ
トが異常時停止して、２次的な事故の発生が未然に防止
される。

【００２６】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機構が
設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、腕体
が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに上向
きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリンク
の一方に対して他方が水平軸により上向き回動して腕体
が下垂状態に湾曲する。これにより、下降動作時の腕体
の先端寄りに上向きの過大荷重が作用したときの腕体の
損壊を防ぐことができる。したがって、損壊修理の時
間、費用の損失発生を解消して稼働効率を向上する効果
がある。

【００２７】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機
構が設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、
腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに
上向きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリ
ンクの一方に対して他方が水平軸により上向き回動して
腕体が下垂状態に湾曲する。また、腕体の作動部側が上
反りに湾曲されて巻掛けられたドラムを有する進退機構
により腕体が進退動作する。

【００２８】これにより、下降動作時の腕体の先端寄り
に上向きの過大荷重が作用したときの腕体の損壊を防ぐ
ことができる。また、腕体が進退機構のドラムに巻掛け
られて進退するため、産業用ロボット基部の腕体引退側
におけるスペースを少なくすることができる。したがっ
て、損壊修理の時間、費用の損失発生を解消して稼働効
率を向上する効果がある。また、産業用ロボットの設置
のための所要スペースが少なくて済み、設置を容易化す
る効果がある。

【００２９】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機
構が設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、
腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに
上向きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリ
ンクの一方に対して他方が水平軸により上向き回動して
腕体が下垂状態に湾曲する。また、腕体を構成したリン
クの空所内にケーブルが配線される。

【００３０】これにより、下降動作時の腕体の先端寄り
に上向きの過大荷重が作用したときの腕体の損壊を防ぐ
ことができる。したがって、損壊修理の時間、費用の損
失発生を解消して稼働効率を向上する効果がある。ま
た、産業用ロボットの基部等の外側にケーブル配置用の
スペース及びケーブルキャリア等の配線用の機材が不要
になり、設置を容易化すると共に製作費を低減する効果
がある。

【００３１】また、この発明の請求項４記載の発明は以
上説明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機
構が設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、
腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに
上向きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリ
ンクの一方に対して他方が水平軸により上向き回動して
腕体が下垂状態に湾曲する。また、腕体が湾曲してリン
ク相互が相対変位したときに検出手段が動作する。

【００３２】これにより、下降動作時の腕体の先端寄り
に上向きの過大荷重が作用したときの腕体の損壊を防ぐ
ことができる。したがって、損壊修理の時間、費用の損
失を解消して稼働率を向上する効果がある。また、腕体
の先端寄りに上向きの過大荷重が作用して腕体が下垂状
態に湾曲すると、検出手段が動作して腕体の異常下降が
検出される。これを介して産業用ロボットを異常時停止
し、２次的な事故発生を未然に防止可能とする効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す正面図。

【図２】図１の腕の拡大図。

【図３】図２のIII−III線断面図。

【図４】この発明の実施例２を示す正面図。

【図５】図４の右側面図。

【図６】この発明の実施例３を示す図で、前述の図２の
要部相当図。

【図７】図６の上面図。

【図８】従来の産業用ロボットの正面図。

【符号の説明】

３腕体４作動体６作動部７作動部８リンク９水平軸１１阻止部１２係合部１３阻止機構１５進退機構１９ケーブル２２検出手段

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【手続補正書】

【提出日】平成６年３月１８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕
体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用したときには互
いに隣接したリンクの一方に対して他方が水平軸を中心
として上向き回動して長手中央部が下降した形状に腕体
が上向き状態に湾曲する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持
されて、腕体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには互いに隣接したリンクの一方に対して他方が水
平軸を中心として上向き回動して長手中央部が下降した
形状に腕体が上向き状態に湾曲する。また、腕体の作動
部側が上反りに湾曲されて巻掛けられたドラムを有する
進退機構により腕体が進退動作する。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１２】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持
されて、腕体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには互いに隣接したリンクの一方に対して他方が水
平軸を中心として上向き回動して長手中央部が下降した
形状に腕体が上向き状態に湾曲する。また、腕体を構成
したリンクの中空部内にケーブルが配線される。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１３】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項４記載の発明では、腕体が常時は水平姿勢に保持
されて、腕体の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには互いに隣接したリンクの一方に対して他方が水
平軸を中心として上向き回動して長手中央部が下降した
形状に腕体が上向き状態に湾曲する。また、長手中央部
が下降した形状に腕体が上向き状態に湾曲したときのリ
ンク相互の相対変位によって検出手段が動作する。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１６】上記のように構成された産業用ロボットに
おいて、昇降旋回部(6)の動作によって作動部(7)、腕体
(3)及び作動体(4)を介して所要のロボット作業が行われ
る。また、腕体(3)はリンク(8)の相互が阻止機構(13)に
より互いに隣接した両者の一方の他方に対する下向きの
回動が阻止されて、常時は水平姿勢に保持される。そし
て、下降動作中の腕体(3)が障害物（図示しない）に衝
突して、腕体(3)の先端寄りに上向きの過大荷重が作用
したときには、互いに隣接したリンク(8)の一方に対し
て他方が水平軸(9)を中心として、阻止機構(13)の角度
９０°の切欠部からなる阻止部(11)を介して上向き回動
して長手中央部が下降した形状に腕体(3)が上向き状態
に湾曲する。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１９】(3)は腕体で、図１〜図３の実施例と同様
に構成されて一端が進退機構(15)のドラムの外周面に固
定されて上反りに湾曲して進退機構(15)のドラムに巻掛
けられ、進退機構(15)のドラムと駆動ローラ(17)の間を
通りこれらに挟圧されて水平に突出して配置されてい
る。(4)は腕体(3)の先端に設けられた関節からなる作動
体、(19)は腕体(3)のリンク(8)の中空部に配置されて作
動体(4)等に信号、動力を伝達するケーブルである。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】そして、作動部(6)の動作により腕体(3)及
び作動体(4)を介して所要のロボット作業が行われる。
また、ロボット作業時に腕体(3)は電動機(16)の作動に
よって進退機構(15)のドラム及び駆動ローラ(17)が回転
することにより台板(14)に対して進退動作する。そし
て、下降動作中の腕体(3)が障害物（図示しない）に衝
突して、腕体(3)の先端寄りに上向きの過大荷重が作用
したときには、互いに隣接したリンク(8)の一方に対し
て他方が水平軸(9)を中心として、阻止機構(13)の角度
９０°の切欠部からなる阻止部(11)を介して上向き回動
して長手中央部が下降した形状に腕体(3)が上向き状態
に湾曲する。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２５】また、図６及び図７の実施例において、下
降動作中の腕体(3)が障害物（図示しない）に衝突し
て、腕体(3)の先端寄りに上向きの過大荷重が作用した
ときには、互いに隣接したリンク(8)の一方に対して他
方が水平軸(9)を中心として、阻止機構(13)の角度９０
°の切欠部からなる阻止部(11)を介して上向き回動す
る。この回動動作により互いに隣接したリンク(8)が相
対変位して検出手段(22)が貫通孔(21)と対向しなくな
る。これによって、腕体(3)の長手中央部が下降した形
状の湾曲が検出されて産業用ロボットが異常時停止し
て、２次的な事故の発生が未然に防止される。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機構が
設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、腕体
が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに上向
きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリンク
の一方に対して他方が水平軸を中心として上向き回動し
て長手中央部が下降した形状に腕体が上向き状態に湾曲
する。これにより、下降動作時の腕体の先端寄りに上向
きの過大荷重が作用したときの腕体の損壊を防ぐことが
できる。したがって、損壊修理の時間、費用の損失発生
を解消して稼働効率を向上する効果がある。

【手続補正１０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２７】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機
構が設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、
腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに
上向きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリ
ンクの一方に対して他方が水平軸を中心として上向き回
動して長手中央部が下降した形状に腕体が上向き状態に
湾曲する。また、腕体の作動部側が上反りに湾曲されて
巻掛けられたドラムを有する進退機構により腕体が進退
動作する。

【手続補正１１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機
構が設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、
腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに
上向きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリ
ンクの一方に対して他方が水平軸を中心として上向き回
動して長手中央部が下降した形状に腕体が上向き状態に
湾曲する。また、腕体を構成したリンクの空所内にケー
ブルが配線される。

【手続補正１２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３１】また、この発明の請求項４記載の発明は以
上説明したように、水平軸により互いに枢着され阻止機
構が設けられた複数のリンクによって腕体が構成され、
腕体が常時は水平姿勢に保持されて、腕体の先端寄りに
上向きの過大荷重が作用したときには互いに隣接したリ
ンクの一方に対して他方が水平軸を中心として上向き回
動して長手中央部が下降した形状に腕体が上向き状態に
湾曲する。また、腕体が湾曲してリンク相互が相対変位
したときに検出手段が動作する。

【手続補正１３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３２】これにより、下降動作時の腕体の先端寄り
に上向きの過大荷重が作用したときの腕体の損壊を防ぐ
ことができる。したがって、損壊修理の時間、費用の損
失を解消して稼働率を向上する効果がある。また、腕体
の先端寄りに上向きの過大荷重が作用して長手中央部が
下降した形状に腕体が上向き状態に湾曲すると、検出手
段が動作して腕体の長手中央部が下した形状の湾曲が検
出される。これを介して産業用ロボットを異常時停止す
ることにより、２次的な事故発生を未然に防止すること
ができる。

【手続補正１５】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正１６】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

【手続補正１７】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図８

【補正方法】変更

【補正内容】

【図８】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のリンクが列をなして配置され互い
に隣接した上記リンクの相互が水平軸を介して枢着され
作動部に一端が固定され他端に作動体が設けられた腕体
と、上記リンクの隣接した両者の一方に設けられた係合
部及び上記両者の他方に形成されて上記係合部に係合す
る阻止部からなり上記両者の一方の他方に対する下向き
の回動を阻止する阻止機構とを備えた産業用ロボット。
【請求項２】複数のリンクが列をなして配置され互い
に隣接した上記リンクの相互が水平軸を介して枢着され
一端が作動部に配置され他端に作動体が設けられた腕体
と、上記リンクの隣接した両者の一方に設けられた係合
部及び上記両者の他方に形成されて上記係合部に係合す
る阻止部からなり上記両者の一方の他方に対する下向き
の回動を阻止する阻止機構と、上記作動部に水平軸を介
して枢着されて上記腕体の上記作動部側が上反りに湾曲
されて巻掛けられたドラムが設けられて上記腕体を進退
動作させる進退機構とを備えた産業用ロボット。
【請求項３】横断面に中空部が形成された複数のリン
クが列をなして配置され互いに隣接した上記リンクの相
互が水平軸を介して枢着され作動部に一端が固定され他
端に作動体が設けられた腕体と、上記リンクの隣接した
両者の一方に設けられた係合部及び上記両者の他方に形
成されて上記係合部に係合する阻止部からなり上記両者
の一方の他方に対する下向きの回動を阻止する阻止機構
と、上記リンクの中空部に縦通配線されたケーブルとを
備えた産業用ロボット。
【請求項４】複数のリンクが列をなして配置され互い
に隣接した上記リンクの相互が水平軸を介して枢着され
作動部に一端が固定され他端に作動体が設けられた腕体
と、上記リンクの隣接した両者の一方に設けられた係合
部及び上記両者の他方に形成されて上記係合部に係合す
る阻止部からなり上記両者の一方の他方に対する下向き
の回動を阻止する阻止機構と、上記リンク相互の相対変
位を検出する検出手段とを備えた産業用ロボット。