JP2005046985A - 産業用ロボットのケーブル類保持装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 産業用ロボットにおけるケーブル類の絡みや傷みを防止するための低コストなケーブル類保持装置を提供する。
【解決手段】 艤装されたケーブル類７を保持しつつ、シリンダー１を駆動源とするスライド手段Ｋ１と、ケーブル類７を第２アーム４２に対して左右に振り向ける振向手段Ｋ２、Ｋ３と、ケーブル類７の傾斜角度θを変える傾斜手段Ｋ４と、によって動作するケーブル類サポートブラケット４を備え、第２アーム４２に外付けされるケーブル類保持駆動部１０と、ロボットの駆動制御部から送信されるハンド部の制御信号に対応してケーブル類保持駆動部１０に配設された複数のシリンダー１、２、３、６の各ピストンＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の伸縮動を制御する保持動作制御部と、からなり、ハンド部の動きに合わせてケーブル類サポートブラケット４が保持するケーブル類７が負荷なく追従するようにシリンダー１、２、３、６の各ピストンの伸縮動を制御する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、溶接ロボット等の産業用ロボットに艤装されたケーブル類の絡みや引っ掛かり等によって受ける負荷を軽減してケーブル類の疲労・破損を防止し、以てケーブル類の寿命を延ばすのに有益なケーブル類保持装置に関する。

自動車産業や電気・電子機器産業等の各種精密産業における製造工程で、その効率化・高品質の維持に多大な貢献をしている産業用ロボットは不可欠のものとなっている。

産業用ロボットとして、例えば溶接ロボットは、アームと称される複数の可動部材とその一つのアームの先端に取り付けられたハンド部と称される可動部材の溶接ガンを備え、関節部分でのアーム、ハンド部の回転動であたかも人の腕、手首を動かすように自由にハンド部に取り付けられた溶接ガンの位置や向きを変えられるようになっている。そして、各アームやハンド部等の可動部材はステッピングモータや油圧シリンダー等にて駆動されるが、これらのための電線コード、油圧管等のケーブル類が多数可動部材の回りに艤装されている。

上記艤装されたケーブル類は、可動部材の駆動による繰り返し動作によって、常に引っ張り応力、曲げ応力に晒されている。然るに、艤装されたケーブル類は見た目以上に疲労し、絡みや引っ掛かりによって大きな負荷を受け続けると寿命が短くなり、メンテナンスを怠ると破損、断線、接触不良等を引き起こす恐れが大きい。

そこで、艤装された上記ケーブル類の絡みを防止し、引っ張り応力等の負荷を低減して寿命を延ばす方策として、アームやハンド部等の可動部材の回転や伸縮の動作に対して、ケーブル類を十分に弛ませたり、上方に高く吊って捌くサポート手段（アンテナ方式という。）や、最近ではアーム内にケーブル類を内蔵する手段（内蔵方式という。）を採用したロボットも開発されている。

上記産業用ロボットのケーブル類保持装置の公知技術としては、下記特許文献１に、案内リングを付設してケーブル類の弛ませた部分（遊動部）がアームに当たったり挟まれたりすることなく円滑に移動させる技術が記載されている。

また、下記特許文献２には、ケーブル類をループ状にしてその軸心方向を各アームを連結する関節の中心線方向に合わせ、且つこの関節中心線上の両端側に、ケーブルのループ状両端を通過させた構成として、ケーブル類を最短長さにできるとともにその捩れ角を最小に抑えてケーブル類の寿命の延長を図った多関節ロボットのケーブル配置構造の技術が記載されている。

なお、上記ケーブル類には、電源や制御信号用の電線コードの他に冷却水ホース、エアホース、油圧伝達管等の可撓性を備える各種管が含まれる。

特開昭６０−１５８９７８号公報

特開平１０−１０９２８９号公報

しかしながら、上記従来の産業用ロボットのケーブル類に対する絡み防止の工夫において、従来のアンテナ方式では、捌き用のアンテナの方向性の検討が必要であり、また、根本的な絡み防止対策とは言えず、複雑な可動部材の動きに十分に対応するものではなかった。然るに、ケーブル類に恒常的に負荷が掛かって絡みが生じ、長寿命化という目的には十分な対策とは言えなかった。

一方、ロボットの可動部材に内蔵する方式は、一般にケーブル類の絡みを低減して長寿命化に有益であり、外観もすっきりして見栄えが良い方式と言えるが、ケーブル類の状態が外からは判断できず、ケーブル類の疲労等のチェック・メンテナンス作業が困難或いは不可能であって、断線等による不良状態が発生するに至って初めて寿命であったことが判明するということになりかねないという不具合がある。また、メンテナンス面においても、可動部材に内蔵されたケーブル類の交換は容易でなく、緊急な復帰が要請される産業用ロボットに対して、一台の産業用ロボットの停止で全製造工程が長時間ストップすることになりかねないという問題を孕んでいる。

さらに、前記特許文献１、２に記載の技術は複雑な動きをする産業用ロボットについては対策が簡易すぎてアームやハンド部の動きに十分対応出来ず、適用範囲が限定されていて、長寿命化につき十分な効果を得ることができない。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、比較的簡素で低コストな構造でありながら、産業用ロボットの可動部材の一つに付設して当該産業用ロボットの各可動部材（アームやハンド部）の動きに対応してケーブル類を追従するように動かすことにより、ケーブル類の絡み、過度の捩れ、引っ張り等を防止し、ケーブル類の長寿命化を実現するケーブル類保持装置を提供するものである。

本発明は、上記課題を解決するために、
（１）伸縮動又は回転動する複数の可動部材が関節部で連結されるとともに駆動制御部からの制御信号で前記可動部材の動作が制御される産業用ロボットにおける艤装されたケーブル類の保持装置であって、前記可動部材の一つに外付けされて前記ケーブル類の一部領域を保持するとともに、保持した前記ケーブル類を前記可動部材の長手方向に前後移動させるスライド手段と、保持した前記ケーブル類を前記可動部材に対して左右に振り向ける振向手段と、前記可動部材に対して前記ケーブル類の保持した領域部分の傾斜角度を変える傾斜手段と、を備えるケーブル類保持駆動部と、該ケーブル類保持駆動部に対して産業用ロボットの所定の可動部材の動きに合わせて保持した前記ケーブル類が負荷なく追従するように前記スライド手段と振向手段と傾斜手段の動作を前記産業用ロボットの駆動制御部からの制御信号を受けて制御する保持動作制御部と、を備えることを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置を提供する。
（２）上記（１）に記載の産業用ロボットのケーブル類保持装置において、保持したケーブル類のスライド手段と振向手段と傾斜手段が、油圧又はガス圧で駆動される複数のシリンダーを駆動源とすることを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置を提供する。
（３）伸縮動又は回転動する複数の可動部材が関節部で連結されるとともに駆動制御部からの制御信号で前記可動部材の動作が制御される産業用ロボットにおける艤装されたケーブル類の保持装置であって、前記艤装されたケーブル類の一部領域を保持しつつ、配設された複数のシリンダーの伸縮動を駆動源とする前記可動部材の長手方向に前後移動するスライド手段と、保持した前記ケーブル類を前記可動部材に対して左右に振り向ける振向手段と、前記可動部材に対して前記ケーブル類の保持した領域部分の傾斜角度を変える傾斜手段と、によって動作するケーブル類サポートブラケットと、を備え、前記可動部材の一つに外付けされるケーブル類保持駆動部と、産業用ロボットの前記駆動制御部から送信される所定の可動部材の制御信号を受けて該制御信号に対応して前記ケーブル類保持駆動部に配設された複数のシリンダーの伸縮動を各々制御する保持動作制御部と、からなり、前記保持動作制御部は、前記所定の可動部材の動きに合わせて前記ケーブル類サポートブラケットが保持するケーブル類が負荷なく追従するように前記複数のシリンダーの伸縮動を制御することを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置を提供する。
（４）上記（３）に記載の産業用ロボットのケーブル類保持装置において、前記ケーブル類保持駆動部が、可動部材の一つに固定されたガイドレールを備えるベースと、前記ベースに配設されて可動部材の長手方向に伸縮する前後スライド用シリンダーと、前記前後スライド用シリンダーにて前記ベース上を前記ガイドレールに沿って前後にシフトするスライダーと、前記スライダー上の垂直軸回りに回動自在に軸着された第１のプレート及び第２のプレートと、前記スライダーにヒンジで係着されるとともにシリンダー先端部が前記第１のプレートと回動自在に連結して前記第１のプレートをシリンダーの伸縮で前記スライダー上の垂直軸回りに回動させる第１の回転用シリンダーと、前記第１のプレートにヒンジで係着されるとともにシリンダー先端部が前記第２のプレートと回動自在に連結して前記第２のプレートをシリンダーの伸縮で前記スライダー上の垂直軸回りに回動させる第２の回転用シリンダーと、前記第２のプレートに固定された上下シフト用シリンダーと、前記第２のプレートに装着されるとともに前記上下シフト用シリンダーの伸縮によって傾斜角が変わるように構成されたケーブル類サポートブラケットと、からなることを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置を提供する。

本発明に係る産業用ロボットのケーブル類保持装置は、上記のように構成されているため、
（１）様々なアーム等の可動部材の動きに応じてケーブル類が追従するので、ケーブル類に過度の引っ張り応力が掛からず且つ絡まないという優れた効果を有する。
（２）その結果、ケーブル類の寿命が長くなる。
（３）既存の産業用ロボットに対して付設でき、シリンダーによる駆動なのでコストが低く抑えられる。
（４）外部からケーブル類の状態が簡単に把握できるので、メンテナンスが容易である。

本発明に係る産業用ロボットのケーブル類保持装置の最良の形態について図面に基づいて説明する。なお、産業用ロボットには様々な用途に合わせた種々の形態があるが、以下の実施の形態では、産業用ロボットの典型として自動車産業等で多用されているスポット溶接ロボットを例に説明する。

図１は本発明に係るケーブル類保持装置の主要部を示す平面図であり、図２は同主要部の側面図である。図３は本発明に係るケーブル類保持装置の第１のプレートの平面図であり、図４は同第１のプレートの側面図である。図５は本発明に係るケーブル類保持装置の第２のプレートの平面図である。図６は本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第１状態の側面図であり、図７は同第１状態の平面図である。図８は同スポット溶接ロボットの第２状態の平面図である。図９は同スポット溶接ロボットの第３状態の平面図である。図１０は同スポット溶接ロボットの第４状態の平面図である。図１１は同スポット溶接ロボットの第４状態の側面図である。図１２は同スポット溶接ロボットの第５状態の平面図である。図１３は同スポット溶接ロボットの第６状態の平面図である。図１４は同スポット溶接ロボットの第７状態の側面図である。

先ず、図６において、本発明のケーブル類保持装置は、回転動する複数の可動部材の第１アーム４１、第２アーム４２及びハンド部４３が関節部４６、４７で連結されるとともに図示されない駆動制御部からの制御信号で前記可動部材４１、４２、４３の関節部４６、４７でのモータ駆動による動作が制御される産業用ロボットのスポット溶接ロボット５０における艤装されたケーブル類７の保持装置であって、前記可動部材の一つである第２アーム４２（所謂上腕部に該当する。）に外付けされて前記ケーブル類７の一部領域７ａを保持するとともに、保持した前記ケーブル類７を図１に示されるように、前記第２アーム４２の長手方向に前後移動させるスライド手段Ｋ１と、保持した前記ケーブル類７を前記第２アーム４２に対して左右に振り向ける振向手段Ｋ２（右旋回）及び振向手段Ｋ３（左旋回）と、図２に示されるように、前記第２アーム４２に対して前記ケーブル類７の保持した領域部分７ａの傾斜角度θを変える傾斜手段Ｋ４と、を備えるケーブル類保持駆動部１０と、該ケーブル類保持駆動部１０に対してスポット溶接ロボット５０の所定のハンド部４３（溶接ガン４４を含む）の動きに合わせて保持したケーブル類７が負荷なく追従するように前記スライド手段Ｋ１と振向手段Ｋ２、Ｋ３と傾斜手段Ｋ４の動作を前記スポット溶接ロボット５０の図示されない駆動制御部からの制御信号を受けて制御する図示されない保持動作制御部と、を備えることを特徴とする。

特に、本実施の形態では、上記スポット溶接ロボット５０のケーブル類保持装置において、保持したケーブル類７のスライド手段Ｋ１と振向手段Ｋ２、Ｋ３と傾斜手段Ｋ４が、比較的低コストで制御が容易な、伸縮動するピストン部の出し／戻りという２状態変位動作からなる油圧又はガス圧で駆動される複数のシリンダー１、２、３、６を駆動源としている。

その構造は、図１において、艤装されたケーブル類７の一部領域７ａを保持しつつ、配設されたシリンダー１のピストンＰ１の伸縮動を駆動源とする前記第２アーム４２の長手方向に前後移動するスライド手段Ｋ１と、保持した前記ケーブル類７を前記第２アーム４２に対して左右に振り向ける振向手段Ｋ２（右旋回）及び振向手段Ｋ３（左旋回）と、図２において、前記第２アーム４２に対して前記ケーブル類７の保持した領域部分７ａの傾斜角度θを変える傾斜手段Ｋ４と、によって動作するケーブル類サポートブラケット４を備え、前記第２アーム４２に外付けされるケーブル類保持駆動部１０と、スポット溶接ロボット５０の前記駆動制御部から送信されるハンド部４３の制御信号を受けて該制御信号に対応して前記ケーブル類保持駆動部１０に配設された複数のシリンダー１、２、３、６の各ピストンＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の伸縮動を各々制御する保持動作制御部（図示略）と、からなり、図示されない前記保持動作制御部は、前記所定のハンド部４３の動きに合わせて前記ケーブル類サポートブラケット４が保持するケーブル類７が負荷なく追従するように前記複数のシリンダー１、２、３、６の各ピストンＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の伸縮動を制御する。即ち、本ケーブル類保持装置側の上記保持動作制御部のマイクロコンピュータはロボット側の制御マイクロコンピュータとバスで接続しており、ロボット側の動きを規制する制御信号がケーブル類保持装置側のマイクロコンピュータにも送られて、上記制御信号を解析して各シリンダー１、２、３、６のオン／オフを制御する制御信号を生成し、これに従って別途、各シリンダー１、２、３、６に送出する油圧或いはガス圧が制御されるのである。

以下、具体的に前記ケーブル類保持駆動部１０における上記シリンダー１、２、３、６によるスライド手段Ｋ１、振向手段Ｋ２及びＫ３、傾斜手段Ｋ４の機構を図１、図２を基に詳述する。

前記ケーブル類保持駆動部１０は、前記第２アーム４２に固定されたガイドレール１２を備えるベース１１と、前記ベース１１に配設されて第２アーム４２の長手方向に伸縮する前後スライド用シリンダー１と、前記前後スライド用シリンダー１にて前記ベース１１上を前記ガイドレール１２に沿って前後にシフトするスライダー５と、前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに回動自在に軸着された図３の平面図及び図４の側面図に示されるような形状の第１のプレート１６及び図５の平面図に示されるような形状の第２のプレート１７と、前記スライダー５にヒンジ１８で係着されるとともにシリンダーのピストン先端部１９が前記第１のプレート１６と回動自在に連結して前記第１のプレート１６をシリンダーのピストンの伸縮で前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに回動させる第１の回転用シリンダー２と、前記第１のプレート１６にヒンジ２０で係着されるとともにシリンダーのピストン先端部２１が前記第２のプレート１７と回動自在に連結して前記第２のプレート１７をシリンダーのピストンＰ３の伸縮で前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに前記第１のプレート１６に対して回動させる第２の回転用シリンダー３と、前記第２のプレート１７上に固定された上下シフト用シリンダー６と、前記第２のプレート１７に装着されるとともに前記上下シフト用シリンダー６のピストンＰ４の伸縮動によって支点Ｍを中心にして傾斜角θが変わるように（例えば、図２に示されるように、ピストンＰ４が伸びた水平状態からピストンＰ４が戻って角度θ下向きになるように）構成されたケーブル類サポートブラケット４と、からなる構造である。

上記スライド手段Ｋ１、振向手段Ｋ２、Ｋ３、及び傾斜手段Ｋ４のシリンダー１、２、３、６の各ピストンＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の伸縮動によるケーブル類サポートブラケット４の動きを各状態毎に記すと以下のようになる。

（第１状態）・・・図１におけるスライド手段Ｋ１のピストンＰ１の伸縮動（出）によって、スライダー５はピストンＰ４の伸びた状態でケーブル類サポートブラケット４が第２アーム４２に対して略水平のままハンド部側へ送り出された状態となる（図１及び図２における実線で示される状態）。この第１状態は、図６及び図７に示されるように、ハンド部４３が第２アーム４２のケーブル類保持駆動部１０に対して溶接ガン４４の回転無しで下向きの角度（例えば２０°〜９０°）に曲がっている場合であって、ケーブル類７が引っ張られずに十分に送り出されている。この状態の各シリンダー１、２、３、６のピストン（Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４）の伸縮状態を出／戻で順に表すと（出、戻、戻、出）となる。

（第２状態）・・・この第２状態は、第１状態での溶接ガン４４が略９０°回転し、ハンド部４３回りのケーブル類７が左側に寄った場合であって、この場合は図１における振向手段Ｋ３（左旋回）のシリンダー３のピストンＰ３の伸縮動（出）によって、第２のプレート１７は前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに前記第１のプレート１６に対して第２アーム４２と並行な状態から角度α１だけ左旋回する。この時、第１のプレート１６はシリンダー２のピストンＰ２が戻ったままで動かないので、スライダー５に対して不動状態にある。したがって、第２のプレート１７がスライダー５に対して左旋回してその上に装着されたケーブル類サポートブラケット４も左旋回するのである（図８参照）。なお、各ピストンの状態は（出、戻、出、出）となる。
（第３状態）・・・この第３状態は、第１状態での溶接ガン４４が略９０°回転し、ハンド部４３回りのケーブル類７が右側に寄った場合であって、この場合は図１における振向手段Ｋ２（右旋回）のシリンダー２のピストンＰ２の伸縮動（出）によって、第１のプレート１６は前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに前記スライダー５に対して第２アーム４２と並行な状態から角度α２だけ右旋回する。この時、第２のプレート１７はシリンダー３のピストンＰ３が戻ったままで動かないので、第１のプレート１６に対して不動状態にある。したがって、第１のプレート１６がスライダー５に対して右旋回し、その上に相対的に不動状態にある第２のプレート１７及びそれに装着されたケーブル類サポートブラケット４も右旋回するのである（図９参照）。なお、シリンダー３は図１の２点鎖線で示されるように第１のプレート１６と第２のプレート１７共々垂直軸Ｚ回りに右旋回することになる。なお、各ピストンの状態は（出、出、戻、出）となる。
（第４状態）・・・図１１に示されるように、ハンド部４３が第２アーム４２に対して上向きの状態の角度（例えば２０°〜１２０°）に曲がっている場合であって、ケーブル類７が過度に弛まないようにケーブル類サポートブラケット４を図１において左側に引き戻している。即ち、図１におけるスライド手段Ｋ１のピストンＰ１を戻してスライダー５をハンド部４３に対して後退させた状態にしている（図１０も参照）。なお、各ピストンの状態は（戻、戻、戻、出）となる。
（第５状態）・・・図１２に示されるように、第４状態での溶接ガン４４が略９０°回転し、ハンド部４３回りのケーブル類７が左側に寄った場合であって、この場合は図１におけるスライド手段Ｋ１のシリンダー１のピストン部Ｐ１が戻った状態で、且つ振向手段Ｋ３（左旋回）のシリンダー３のピストンＰ３の伸縮動（出）によって、第２のプレート１７は前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに前記ケーブル類サポートブラケット４共々前記第１のプレート１６に対して角度α１だけ左旋回する。なお、各ピストンの状態は（戻、戻、出、出）となる。
（第６状態）・・・図１３に示されるように、第４状態での溶接ガン４４が略９０°回転し、ハンド部４３回りのケーブル類７が右側に寄った場合であって、この場合は図１におけるスライド手段Ｋ１のシリンダー１のピストン部Ｐ１が戻った状態で、且つ振向手段Ｋ２（右旋回）のシリンダー２のピストンＰ２の伸縮動（出）によって、第１のプレート１６は前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに前記第２のプレート１７及び前記ケーブル類サポートブラケット４と共々角度α２だけ右旋回する。なお、各ピストンの状態は（戻、出、戻、出）となる。
（第７状態）・・・図１４に示されるように、図６の第１状態のハンド部４３が第２アーム４２に対してさらに９０°を超えて曲がった場合であって、第１状態よりもさらにケーブル類７が前方且つ下方に引っ張られる状態にある。この場合は、前記上下シフト用シリンダー６のピストンＰ４が出た状態から戻して前記ケーブル類サポートブラケット４を傾斜角度θ（２０°〜４５°程度）下げることにより、引っ張りの向きと合わせて可及的に弛みを持たせることで引っ張られないようにする。なお、各ピストンの状態は（出、戻、戻、戻）となる。
（第８状態）・・・前記第７状態において、溶接ガン４４が略９０°回転し、ハンド部４３回りのケーブル類７が左側に寄った場合であって、この場合は図１における振向手段Ｋ３（左旋回）のシリンダー３のピストンＰ３の伸縮動（出）によって、第２のプレート１７は前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに前記ケーブル類サポートブラケット４共々前記第１のプレート１６に対して角度α１だけ左旋回する。各ピストンの状態は（出、戻、出、戻）となる。
（第９状態）・・・前記第７状態において、溶接ガン４４が略９０°回転し、ハンド部４３回りのケーブル類７が右側に寄った場合であって、この場合は図１における振向手段Ｋ２（右旋回）のシリンダー３のピストンＰ２の伸縮動（出）によって、第１のプレート１６は前記スライダー５上の垂直軸Ｚ回りに前記第２のプレート１７及びケーブル類サポートブラケット４共々前記スライダー５に対して角度α２だけ右旋回する。各ピストンの状態は（出、出、戻、戻）となる。

以上の複数のシリンダー１、２、３、６のピストン部Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の伸縮を駆動源によるスライド手段Ｋ１、振向手段Ｋ２（右旋回）、振向手段Ｋ３（左旋回）、傾斜手段Ｋ４によってハンド部４３（溶接ガン４４を含む）の動きに追従するようにケーブル類７を動かすことで、ケーブル類に過度の引っ張り応力が掛からず且つ絡まないという効果が得られるのである。

また、結果的にケーブル類７の寿命が長くなりメンテナンスのコスト低減が実現するという効果が得られる。

また、ケーブル類をロボットの外回りに艤装している既存の産業用ロボットに対して容易に付設できるという利点がある。

また、駆動源が油圧駆動或いはガス圧駆動のシリンダーによれば、コストが低く抑えられるという利点がある。

さらに、ケーブル類を内蔵する方式に比して、外部からケーブル類の状態が簡単に把握できるので日常の点検が容易であるという利点がある。

なお、上記スライド手段Ｋ１、振向手段Ｋ２（右旋回）、振向手段Ｋ３（左旋回）、傾斜手段Ｋ４の駆動源としては上述の実施の形態のような油圧或いはガス圧のシリンダー以外に、ステッピングモータを駆動源とするスライド手段、回動手段、傾斜手段を用いてケーブル類７の動きに対して、単純な２状態変位動作でなく、任意のスライド量、任意の回転角度、任意の傾斜角度に制御できるようにすると、ケーブル類の動きに対してより適切な追従が可能になると期待されるが、コスト面では不利である。

念の為に付言すれば、本発明のケーブル類保持装置は、上記スポット溶接ロボット５０以外でも、ケーブル類の保護が必要な産業用ロボットのほぼ全般に適用可能であることは勿論である。

本発明に係るケーブル類保持装置の主要部を示す平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置の主要部を示す側面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置の第１のプレートの平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置の第１のプレートの側面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置の第２のプレートの平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第１状態の側面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第１状態の平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第２状態の平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第３状態の平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第４状態の平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第４状態の側面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第５状態の平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第６状態の平面図である。 本発明に係るケーブル類保持装置を付設したスポット溶接ロボットの第７状態の側面図である。

符号の説明

１ スライド用シリンダー
２ 第１の回転用シリンダー
３ 第２の回転用シリンダー
４ ケーブル類サポートブラケット
５ スライダー
６ 上下シフト用シリンダー
７ ケーブル類
７ａ ケーブル類の保持された一部領域
１０ ケーブル類保持駆動部
１１ ベース
１２ ガイドレール
１６ 第１のプレート
１７ 第２のプレート
１８、２０ ヒンジ
４１ 第１アーム（可動部材）
４２ 第２アーム（可動部材）
４３ ハンド部（可動部材）
４４ 溶接ガン
４６、４７ 関節部
５０ スポット溶接ロボット
Ｋ１ スライド手段
Ｋ２ 振向手段（右旋回）
Ｋ３ 振向手段（左旋回）
Ｋ４ 傾斜手段
θ 傾斜角度
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４ ピストン
Ｚ スライダー上の垂直軸
α１、α２ 旋回角

Claims (4)

1. 伸縮動又は回転動する複数の可動部材が関節部で連結されるとともに駆動制御部からの制御信号で前記可動部材の動作が制御される産業用ロボットにおける艤装されたケーブル類の保持装置であって、前記可動部材の一つに外付けされて前記ケーブル類の一部領域を保持するとともに、保持した前記ケーブル類を前記可動部材の長手方向に前後移動させるスライド手段と、保持した前記ケーブル類を前記可動部材に対して左右に振り向ける振向手段と、前記可動部材に対して前記ケーブル類の保持した領域部分の傾斜角度を変える傾斜手段と、を備えるケーブル類保持駆動部と、該ケーブル類保持駆動部に対して産業用ロボットの所定の可動部材の動きに合わせて保持した前記ケーブル類が負荷なく追従するように前記スライド手段と振向手段と傾斜手段の動作を前記産業用ロボットの駆動制御部からの制御信号を受けて制御する保持動作制御部と、を備えることを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置。
2. 請求項１に記載の産業用ロボットのケーブル類保持装置において、保持したケーブル類のスライド手段と振向手段と傾斜手段が、油圧又はガス圧で駆動される複数のシリンダーを駆動源とすることを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置。
3. 伸縮動又は回転動する複数の可動部材が関節部で連結されるとともに駆動制御部からの制御信号で前記可動部材の動作が制御される産業用ロボットにおける艤装されたケーブル類の保持装置であって、
   前記艤装されたケーブル類の一部領域を保持しつつ、配設された複数のシリンダーの伸縮動を駆動源とする前記可動部材の長手方向に前後移動するスライド手段と、保持した前記ケーブル類を前記可動部材に対して左右に振り向ける振向手段と、前記可動部材に対して前記ケーブル類の保持した領域部分の傾斜角度を変える傾斜手段と、によって動作するケーブル類サポートブラケットと、を備え、前記可動部材の一つに外付けされるケーブル類保持駆動部と、
   産業用ロボットの前記駆動制御部から送信される所定の可動部材の制御信号を受けて該制御信号に対応して前記ケーブル類保持駆動部に配設された複数のシリンダーの伸縮動を各々制御する保持動作制御部と、からなり、
   前記保持動作制御部は、前記所定の可動部材の動きに合わせて前記ケーブル類サポートブラケットが保持するケーブル類が負荷なく追従するように前記複数のシリンダーの伸縮動を制御することを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置。
4. 請求項３に記載の産業用ロボットのケーブル類保持装置において、
   前記ケーブル類保持駆動部が、可動部材の一つに固定されたガイドレールを備えるベースと、前記ベースに配設されて可動部材の長手方向に伸縮する前後スライド用シリンダーと、前記前後スライド用シリンダーにて前記ベース上を前記ガイドレールに沿って前後にシフトするスライダーと、前記スライダー上の垂直軸回りに回動自在に軸着された第１のプレート及び第２のプレートと、前記スライダーにヒンジで係着されるとともにシリンダー先端部が前記第１のプレートと回動自在に連結して前記第１のプレートをシリンダーの伸縮で前記スライダー上の垂直軸回りに回動させる第１の回転用シリンダーと、前記第１のプレートにヒンジで係着されるとともにシリンダー先端部が前記第２のプレートと回動自在に連結して前記第２のプレートをシリンダーの伸縮で前記スライダー上の垂直軸回りに回動させる第２の回転用シリンダーと、前記第２のプレートに固定された上下シフト用シリンダーと、前記第２のプレートに装着されるとともに前記上下シフト用シリンダーの伸縮によって傾斜角が変わるように構成されたケーブル類サポートブラケットと、からなることを特徴とする産業用ロボットのケーブル類保持装置。
   

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