JP5989221B2 - 遠隔作業マニピュレータ - Google Patents

遠隔作業マニピュレータ Download PDF

Info

Publication number
JP5989221B2
JP5989221B2 JP2015500009A JP2015500009A JP5989221B2 JP 5989221 B2 JP5989221 B2 JP 5989221B2 JP 2015500009 A JP2015500009 A JP 2015500009A JP 2015500009 A JP2015500009 A JP 2015500009A JP 5989221 B2 JP5989221 B2 JP 5989221B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
girder
mast
tool
manipulator
trolley
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2015500009A
Other languages
English (en)
Other versions
JPWO2014125556A1 (ja
Inventor
柄川 索
索 柄川
哲司 中村
哲司 中村
服部 誠
誠 服部
玉本 淳一
淳一 玉本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP5989221B2 publication Critical patent/JP5989221B2/ja
Publication of JPWO2014125556A1 publication Critical patent/JPWO2014125556A1/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005Manipulators for mechanical processing tasks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019End effectors other than grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/023Cartesian coordinate type
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041Cylindrical coordinate type
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16MFRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • F16M13/022Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle repositionable
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/01Inspection of the inner surfaces of vessels
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/013Inspection vehicles
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/02Details of handling arrangements
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/02Details of handling arrangements
    • G21C19/10Lifting devices or pulling devices adapted for co-operation with fuel elements or with control elements
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21CNUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/34Apparatus or processes for dismantling nuclear fuel, e.g. before reprocessing ; Apparatus or processes for dismantling strings of spent fuel elements
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21DNUCLEAR POWER PLANT
    • G21D1/00Details of nuclear power plant
    • G21D1/003Nuclear facilities decommissioning arrangements
    • GPHYSICS
    • G21NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21FPROTECTION AGAINST X-RADIATION, GAMMA RADIATION, CORPUSCULAR RADIATION OR PARTICLE BOMBARDMENT; TREATING RADIOACTIVELY CONTAMINATED MATERIAL; DECONTAMINATION ARRANGEMENTS THEREFOR
    • G21F9/00Treating radioactively contaminated material; Decontamination arrangements therefor
    • G21F9/28Treating solids
    • G21F9/30Processing
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02EREDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00Energy generation of nuclear origin
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02EREDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30Nuclear fission reactors
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/14Arm movement, spatial
    • Y10S901/16Cartesian, three degrees of freedom
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/14Arm movement, spatial
    • Y10S901/17Cylindrical
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/27Arm part
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/30End effector
    • Y10S901/41Tool

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

本発明は、遠隔作業マニピュレータに係わり、特に、開口部よりも奥側が広がった形状の空間における作業に好適な遠隔作業マニピュレータに関する。
原子炉解体作業等の人が近づけない場所での作業では、遠隔作業マニピュレータが利用される。特許文献1では、原子炉圧力容器内の構造物を遠隔操作により解体するための原子炉解体装置が開示されている。この原子炉解体装置では、原子炉内へ設置した作業用補助架台に旋回フレームを設け、そこにマニピュレータを有した伸縮マストを設けている。また、伸縮マストに炉内壁面へ脚を突張りマストの振れや作業時の反力を防止するスタビライザを設けている。
特開平8−75892
特許文献1の原子炉解体装置は、下部が広がった形状の原子炉格納容器内の作業には適用しにくいという問題がある。
下部が広がった形状の原子炉格納容器内での作業を行う際には、開口部からマニピュレータを格納容器内に降ろして作業を行う必要がある。作業を行なう際には、マニピュレータの先端部に反力がかかるので、先端部を高い剛性でしっかり保持する必要がある。しかし、下部が広がった形状では、開口部よりも奥側が広がっている上に傾斜しているため、先端近くから壁面に向けて脚を出して突っ張ることで安定性を増すのは困難である。
また、深い場所の作業を行う際には、先端部を上からまっすぐ下ろすのが最も容易であるが、その方法では、開口部の直下よりも外側の空間に広がった空間にアクセスできない。複雑な機構を用いれば、先端を横に移動させて、外側にアクセスすることは不可能ではないが、機構の剛性が低下する問題がある。また、信頼性が低下し、特に、外側の空間で作業している時に故障した場合に、マニピュレータ全体を引き上げられなくなる懸念がある。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、開口部よりも奥側が広がった空間に適用でき、かつ構造が単純で、高い剛性と高い信頼性を有する遠隔作業マニピュレータを提供することである。
上記の課題を解決するため、本発明の遠隔作業マニピュレータは、壁面への固定装置を備える円形ベースと、円形ベースに対して回転可能に設置される桁と、桁に対して移動可能に設置されるトロリと、トロリに対して昇降可能に設置され、先端にツールユニットを装着したマストを備えており、桁に設けられた桁固定装置により、桁を壁面に直接に固定することを特徴とする。
本発明の遠隔作業マニピュレータは、桁を壁面に直接固定できるため、作業時に高い剛性が確保される。
本発明の遠隔作業マニピュレータを示す斜視図。 本発明の遠隔作業マニピュレータの使用状態を示す側面図。 ドリルユニットを示す図。 把持ユニットを示す図。 本発明の遠隔作業マニピュレータの外周空間での作業を示す斜視図。
以下、本発明の実施例を、図面を用いて説明する。
図1に本発明の遠隔作業マニピュレータの一実施例を示す。図2には、本発明における遠隔作業マニピュレータの使用状態の例を示す。図2は、開口部41よりも容器下部43が広がった形状の原子炉格納容器3内での作業を想定している。格納容器3は、図2に示す通り、内部で作業を行うため蓋が開けてあり、上端に開口部41がある。格納容器3は、下部が広がったフラスコ形の形状であり、開口部41の直下に円筒部42があり、その下の奥側に開口部41、円筒部42よりも広がった球形の容器下部43がある。以下、図1と図2を参照して、本発明の遠隔作業マニピュレータの構成を説明する。
本発明の遠隔作業マニピュレータ1は、円形ベース11と、桁12と、トロリ13と、マスト14を備えている。円形ベース11は、円周にそって複数のベース固定装置21を備えており、原子炉格納容器3の円筒部42の壁面44に対して突っ張ることで円形ベース11を固定することができる。桁12は、桁駆動装置26により、円形ベースに設けられた円形レール22の上を回転・停止することができる。また、桁12は、両端に桁固定装置25を備えており、円筒部42の壁面44に対して突っ張ることで桁12を固定することができる。トロリ13は、トロリ駆動装置27により桁12に設けられた直線レール23の上を移動・停止することができる。マスト14は、マスト駆動装置28によりトロリ13に設けられた昇降ガイド24に沿って昇降・停止することができる。
ベース固定装置21および桁固定装置25は、例えば、電動・油圧・水圧等に駆動されるジャッキにより、壁方向にパッドを押し付けて固定する装置が利用できる。
桁駆動装置26、トロリ駆動装置27、マスト駆動装置28には、電動モータのほか、水圧または油圧式のモータ、シリンダ等を利用できる。
マスト14の先端に、ツール交換装置15が設けられており、マストに14にツールユニット16を着脱し、交換することができる。ツールユニット16は、様々なタイプのものを使用できる。
図1には、ツールユニット16として物体を切断するためのツールの例を示している。切断ユニット31は、回転軸32と、ピッチ軸33を備えており、先端の切断工具34を任意の方向に向けることができる。切断工具34には、例えば、研磨剤を含む水ジェット放出することで切断作業を行うアブレシブウォータージェットカッターを使用できる。
図3は穴堀りを行うためのツールの例である。ドリルユニット35は、回転するドリル歯36を備えており、マスト14を下げることにより、下方への穴掘り、材料回収を行うことができる。
図4は物を掴んで運ぶためのツールの例である。把持ユニット51は、回転軸52とピッチ軸53を備えており、先端のハンド54を任意の方向に向けることができる。ハンド54を開閉することで、物を掴んだり放したりすることができる。
上記のツールの可動部の駆動には、電動モータのほか、水圧または油圧式のモータやシリンダ等を使用できる。
操作入力装置2により操作者からの指示を入力し、それに従って桁固定装置25、桁駆動装置26、トロリ駆動装置27、マスト駆動装置28、およびツールユニット16を動かすことにより、遠隔作業を行う。
マニピュレータ1を原子炉格納容器3の中に設置する際には、円形ベース11をクレーンで吊り、開口部41から円筒部42の中に降ろし、ベース固定装置21で壁面44に突っ張って円形ベース11を固定する。円形ベース11を固定する高さは、作業を行う場所の高さに応じて定めるが、容器下部43の底近くで作業を行う場合には、円筒部42の下端に固定する。
以下、本発明の遠隔作業マニピュレータによる作業の方法を説明する。
操作者は、操作入力装置2を操作して、まず、桁固定装置25を縮めて、桁12の固定を解除する。次に、桁駆動装置26、トロリ駆動装置27、マスト駆動装置28を駆動して、桁12、トロリ13、マスト14を動かし、ツールユニット16を作業を行う場所に誘導する。桁12、トロリ13、マスト14により、円筒座標系の3自由度の移動ができるので、ツールユニット16を任意の場所に移動できる。
ツールユニット16を目的の場所に位置決めしたら、桁駆動装置26、トロリ駆動装置27、マスト駆動装置28にブレーキをかけて固定する。さらに、桁固定装置25を壁面44に対して突っ張って桁12を固定する。これにより、円形ベース11を介さずに桁12を直接に壁面44に対して固定するので、桁12を高い剛性で固定でき、ツールユニット16に加工反力が加わった際のふらつきが抑制でき、作業の精度・効率が高まる。
図5に、容器下部43内の外周に近い空間で作業を行う場合の装置構成を示す。この場合には、ツール交換装置15に屈曲マスト17を装着する。屈曲マスト17は、外周方向に折れ曲がっており、角部にローラ19を、先端にツール交換装置18を備えている。屈曲マスト17のツール交換装置18にツールユニット16を装着することで、外周近くでの作業を行うことができる。これにより、高い剛性を維持したまま、奥側が広がった空間へのアクセスが可能となり、作業領域を拡大することが可能となる。屈曲マスト17は可動部を持たない単純な構造なので、信頼性・剛性を損なわずに作業空間を拡大することができる。
屈曲マスト17を用いて、容器下部43の外周近くの空間で作業している際に、駆動装置が故障して動かなくなった場合には、以下のようにすることで、マニピュレータ1全体を引き上げて修理することができる。
まず、トロリ桁駆動装置27のブレーキを解除して、トロリが自由に動くようにする。その後、ベース固定装置21、桁固定装置25の突っ張りを解除して円形ベース11をクレーンにより引き上げる。この時、屈曲マスト17が容器下部43の壁面に接触するが、接触部にローラ19があるため、屈曲マスト17が内側に押され、トロリが内側に移動する。これにより、屈曲マスト17が容器下部43に引っかからず、マニピュレータ1全体を引き上げることができる。
上記の説明では、本発明の遠隔作業マニピュレータ1を原子炉格納容器内の作業に用いた例を示したが、立坑からトンネルや鉱山坑道を工事する場合など、入口よりも奥側が広がった空間における様々な作業に適用できる。また、奥側が広がっていない場合でも、桁を壁面に固定することにより、剛性を高める効果が得られる。
1 遠隔作業マニピュレータ
2 操作入力装置
3 原子炉格納容器
11 円形ベース
12 桁
13 トロリ
14 マスト
15 ツール交換装置
16 ツールユニット
17 屈曲マスト
18 ツール交換装置
19 ローラ
21 ベース固定装置
22 円形レール
23 直線レール
24 昇降ガイド
25 桁固定装置
26 桁駆動装置
27 トロリ駆動装置
28 マスト駆動装置
31 切断ユニット
32 回転軸
33 ピッチ軸
34 切断工具
35 ドリルユニット
36 ドリル歯
41 開口部
42 円筒部
43 容器下部
44 壁面
51 把持ユニット
52 回転軸
53 ピッチ軸
54 ハンド

Claims (2)

  1. 壁面への固定装置を備える円形ベースと、
    前記円形ベースに対して回転可能に設置される桁と、
    前記桁に対して移動可能に設置されるトロリと、
    前記トロリに対して昇降可能に設置され、先端にツール交換装置を備えるマストと、
    前記ツール交換装置に装着されるツールユニットと、
    前記桁に設けられ前記桁を壁面に固定する桁固定装置とを備え、
    前記ツール交換装置と前記ツールユニットの間に、一方は前記ツール交換装置に装着され、他方は前記ツールユニットを備えた屈曲マストを備えるとともに、
    前記屈曲マストの屈曲部にローラを備えることを特徴とする遠隔作業マニピュレータ。
  2. 請求項1に記載の遠隔作業マニピュレータにおいて、
    前記桁固定装置は、前記桁の両端に設けられており、部材を壁面に押し当てることにより前記桁を固定することを特徴とする遠隔作業マニピュレータ。
JP2015500009A 2013-02-12 2013-02-12 遠隔作業マニピュレータ Expired - Fee Related JP5989221B2 (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/053176 WO2014125556A1 (ja) 2013-02-12 2013-02-12 遠隔作業マニピュレータ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP5989221B2 true JP5989221B2 (ja) 2016-09-07
JPWO2014125556A1 JPWO2014125556A1 (ja) 2017-02-02

Family

ID=51353592

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015500009A Expired - Fee Related JP5989221B2 (ja) 2013-02-12 2013-02-12 遠隔作業マニピュレータ

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9728282B2 (ja)
EP (1) EP2957394B1 (ja)
JP (1) JP5989221B2 (ja)
WO (1) WO2014125556A1 (ja)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101548867B1 (ko) * 2014-05-15 2015-08-31 한전케이피에스 주식회사 관리장비 이송기구
US10395785B2 (en) * 2014-05-19 2019-08-27 Nuscale Power, Llc Transportable monitoring system
US9945704B2 (en) 2014-07-07 2018-04-17 Nuscale Power, Llc Flow rate measurement in a volume
US10384353B2 (en) 2016-05-16 2019-08-20 Kurion, Inc. System and method for a robotic manipulator system
JP6959565B2 (ja) * 2017-03-08 2021-11-02 国立研究開発法人日本原子力研究開発機構 遠隔加工装置及び遠隔加工方法
JP6963922B2 (ja) * 2017-06-29 2021-11-10 三菱重工業株式会社 放射性物質の搬出装置、放射性物質の搬入装置並びに放射性物質の搬送システム及びその方法
CN108625391A (zh) * 2018-08-14 2018-10-09 广东电网有限责任公司 一种输电铁塔基础结构完整性低应变上行波检测装置
CA3113627C (en) * 2020-03-31 2022-04-19 Ats Automation Tooling Systems Inc. Nuclear dismantling apparatus and method

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62125165A (ja) * 1985-11-25 1987-06-06 株式会社神戸製鋼所 円筒構造物の内壁の施工装置
JPH01131494A (ja) * 1987-11-17 1989-05-24 Fuji Electric Co Ltd 多関節形マニピュレータ
JPH0875892A (ja) * 1994-09-07 1996-03-22 Toshiba Eng Co Ltd 原子炉解体方法およびその装置
JP2008216246A (ja) * 2007-02-28 2008-09-18 General Electric Co <Ge> 核燃料集合体内で燃料棒を位置合せしかつ操作するためのシステム

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2679940A (en) * 1951-06-28 1954-06-01 Atomic Energy Commission Electrical manipulator
US3033059A (en) * 1958-09-19 1962-05-08 Gen Mills Inc Drive means for remote control manipulator
US3780571A (en) * 1971-04-22 1973-12-25 Programmed & Remote Syst Corp Reactor vessel inspection device
BE791704A (fr) * 1971-11-23 1973-05-22 Westinghouse Electric Corp Dispositif d'inspection en service d'une cuve de
YU65678A (en) * 1977-03-25 1982-10-31 Westinghouse Electric Corp Device for separating the console of a device for supervising the vessel in a nuclear reactor, in cases of danger
US4174999A (en) * 1977-03-25 1979-11-20 Westinghouse Electric Corp. Positioning means for circumferentially locating inspection apparatus in a nuclear reactor vessel
US4169758A (en) * 1977-10-26 1979-10-02 The Babcock & Wilcox Company Nuclear reactor vessel inspection apparatus
JPS5518962A (en) * 1978-07-27 1980-02-09 Hitachi Ltd Device for detecting in nuclear reactor vessel
US4302286A (en) * 1979-04-24 1981-11-24 Westinghouse Electric Corp. Reactor vessel in-service inspection assembly and ultrasonic centering device
FR2494485B1 (fr) * 1980-11-19 1986-02-28 Framatome Sa Module d'intervention a l'interieur d'une cuve de reacteur nucleaire
US4368644A (en) * 1981-05-26 1983-01-18 Combustion Engineering, Inc. Tool for inspecting defects in irregular weld bodies
DE3142500A1 (de) * 1981-10-27 1983-05-05 Gg. Noell GmbH, 8700 Würzburg Manipulator fuer einen kernreaktor
JPH0442305Y2 (ja) * 1987-05-27 1992-10-06
FR2690779B1 (fr) * 1992-04-29 1994-12-02 Jeumont Schneider Dispositif porte-outils pour un couvercle de cuve de réacteur nucléaire.
US5369676A (en) 1993-08-19 1994-11-29 General Electric Company Reactor refueling mechanism
EP0856119B1 (de) * 1995-10-16 2000-05-10 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und einrichtung zum einführen eines selbstfahrenden rohrinnenmanipulators in eine rohrleitung
US5873214A (en) * 1996-11-15 1999-02-23 Lantech, Inc. Method and apparatus for load building and stretch wrapping
TW373183B (en) * 1997-02-24 1999-11-01 Hitachi Ltd Preventive maintenance apparatus for structural members in a nuclear pressure vessel
DE19718386B4 (de) * 1997-04-30 2004-09-23 Intelligendt Systems & Services Gmbh & Co Kg Manipulator und Verfahren zum Arbeiten in einem flüssigkeitsgefüllten Behälter
WO2000054283A1 (de) * 1999-03-11 2000-09-14 Siemens Aktiengesellschaft Manipulator und verfahren zur prüfung eines behälters mit rundem querschnitt
WO2009069154A1 (en) * 2007-11-26 2009-06-04 Mechatronic System Company S.R.L. A device for handling and/or performing work operations on objects
JP5610718B2 (ja) * 2009-07-10 2014-10-22 三菱重工業株式会社 原子炉容器の管台作業システム
TW201127573A (en) * 2010-02-05 2011-08-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Robot arm
US9064608B2 (en) * 2012-03-15 2015-06-23 Ihi Southwest Technologies Nozzle inspection tool for nuclear power plants
US20130245823A1 (en) * 2012-03-19 2013-09-19 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Robot system, robot hand, and robot system operating method
JP2015080816A (ja) * 2013-10-21 2015-04-27 株式会社近藤製作所 ワーク搬送装置
US20150375390A1 (en) * 2014-03-06 2015-12-31 Encore Automation Robotic system for applying surface finishes to large objects
KR101548867B1 (ko) * 2014-05-15 2015-08-31 한전케이피에스 주식회사 관리장비 이송기구
US9597801B2 (en) * 2014-10-21 2017-03-21 Centurylink Intellectual Property Llc Automated data center
US10186335B2 (en) * 2015-07-14 2019-01-22 Westinghouse Electric Company Llc Under vessel automated work platform assembly

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62125165A (ja) * 1985-11-25 1987-06-06 株式会社神戸製鋼所 円筒構造物の内壁の施工装置
JPH01131494A (ja) * 1987-11-17 1989-05-24 Fuji Electric Co Ltd 多関節形マニピュレータ
JPH0875892A (ja) * 1994-09-07 1996-03-22 Toshiba Eng Co Ltd 原子炉解体方法およびその装置
JP2008216246A (ja) * 2007-02-28 2008-09-18 General Electric Co <Ge> 核燃料集合体内で燃料棒を位置合せしかつ操作するためのシステム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2014125556A1 (ja) 2017-02-02
EP2957394A4 (en) 2016-09-21
EP2957394B1 (en) 2017-10-25
US9728282B2 (en) 2017-08-08
US20150367507A1 (en) 2015-12-24
EP2957394A1 (en) 2015-12-23
WO2014125556A1 (ja) 2014-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5989221B2 (ja) 遠隔作業マニピュレータ
EP3790024B1 (en) Remote dismantling system and method for nuclear power plant
JP5536583B2 (ja) 壁構造体の切断装置及び切断・解体方法
KR101534675B1 (ko) 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
JP2010078433A (ja) 遠隔作業装置
RU2715275C2 (ru) Устройство для подвешивания и направления инструментов и платформ относительно мельницы
CN204012482U (zh) 一种用于小线缆施工现场的新型移动式放线装置
JP6822872B2 (ja) 解体方法及び解体装置
JP6011784B2 (ja) グラブバケット装置及びこれを備えた作業台車
CN103821344B (zh) 附着式功能一体化支承座
CN203199874U (zh) 一种钢板自动化吊具
KR100898568B1 (ko) 레일 이동 로봇 및 이를 구비하는 레일 이동 로봇 시스템
CN211813098U (zh) 一种烧结机烟气脱硫处理用循环泵检修起吊设施
JP2016035439A (ja) 破損した原子炉炉心の解体方法
JP6839965B2 (ja) マニピュレータ装置
CN112894770A (zh) 一种应用于核环境的双臂机器人
RU2637498C1 (ru) Устройство для извлечения упавших предметов ядерного реактора
KR100881807B1 (ko) 더블 크레인
JP5985247B2 (ja) 燃料取扱装置
KR101570397B1 (ko) 집게 크레인
CN212174277U (zh) 一种电气设备安装辅助装置
JPH051919B2 (ja)
JPS6197595A (ja) 原子炉の貯蔵ラツク取扱用ツ−ル
JP4596345B2 (ja) 自走式作業台、及び、作業台の自走方法
JP2007271405A (ja) ドライヤセパレータプール上作業床

Legal Events

Date Code Title Description
TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160719

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160809

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5989221

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees