KR101548867B1 - 관리장비 이송기구 - Google Patents

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KR101548867B1
KR101548867B1 KR1020140058572A KR20140058572A KR101548867B1 KR 101548867 B1 KR101548867 B1 KR 101548867B1 KR 1020140058572 A KR1020140058572 A KR 1020140058572A KR 20140058572 A KR20140058572 A KR 20140058572A KR 101548867 B1 KR101548867 B1 KR 101548867B1
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박민수
김동일
강배준
류홍석
김준홍
김연규
임원택
이삭
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한전케이피에스 주식회사
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Abstract

본 발명은 관리장비 이송기구에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구는, 원자로 용기의 내부를 검사 및 정비하는 관리장비와 원자로 용기에 걸림지지되어 관리장비를 원자로 용기의 내부에서 이동시키는 관리장비 이송기구에 있어서, 원자로용기 내부에서 횡방향으로 길게 배치된 크로스빔; 원자로용기의 내부에서 종방향으로 길게 배치되고 상기 크로스빔과 연결된 로드(rod); 상기 로드에 장착되어 관리장비를 고정하는 브래킷; 원자로용기의 내주면을 향해 연장형성되고 상기 크로스빔과 연결된 암(arm); 및 상기 암과 상기 크로스빔의 단부에 배치되고 원자로용기의 내주면과 접하며 상기 크로스빔과 상기 암을 회전가능하게 지지하는 굴림부을 포함한다.

Description

관리장비 이송기구{Management equipment transfer apparatus}
본 발명은 관리장비 이송기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원자로의 용기 크기에 상관없이 관리장비의 설치 및 이동이 용이한 관리장비 이송기구에 관한 것이다.
일반적으로 원자로(nuclear reactor)는 연쇄핵분열반응의 결과 순간적으로 방출되는 다량의 질량결손 에너지가 방출되도록 연쇄반응을 제어하여 핵분열에서 발생하는 열에너지를 동력으로 사용하도록 하는 장치를 말한다. 원자력 발전소에서는 안전성과 신뢰성을 확보하기 위해서 정기적으로, 배관이나 원자로 용기의 검사를 수행하며, 이와같은 검사는 주로 초음파를 이용한 비파괴 검사(Ultrasonic Testing 등)를 통해 수행된다. 원자로 용기의 검사시스템 및 정비시스템은 고정식 플랫폼을 이용하여 설치되며, 이 고정식 플랫폼은 다축 매니퓰레이터 방식으로, 원자로 용기에 움직이지 않게 설치된다.
그러나 고정식 플랫폼은 원자로 용기의 사이즈가 증가할 경우 별도의 길이조절용 브래킷을 설치해야 하는 문제가 있었다. 더욱이 고정식 플랫폼은 하단에 부착된 다축 매니퓰레이터의 변경이 불가능하여 검사할 수 있는 원자로가 제한되며, 분해/조립 및 이동/설치가 어려운 문제가 있었다.
일본 특허공개번호 제2000-321255호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 첫째, 원자로의 용기 크기에 상관없이 관리장비의 설치가 가능한 이송기구를 제공하는 것이다.
둘째, 작업상황에 따라 필요한 검사 및 정비장비로 교체가 가능한 이송기구를 제공하는 것이다.
셋째, 관리장비의 무게를 줄이고 부피를 감소시키는 것이다.
넷째, 자동으로 관리장비를 이동시킬 수 있는 이송기구를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구는, 원자로 용기의 내부를 검사 및 정비하는 관리장비와 원자로 용기에 걸림지지되어 관리장비를 원자로 용기의 내부에서 이동시키는 관리장비 이송기구에 있어서, 원자로용기 내부에서 횡방향으로 길게 배치된 크로스빔; 원자로용기의 내부에서 종방향으로 길게 배치되고 상기 크로스빔과 연결된 로드(rod); 상기 로드에 장착되어 관리장비를 고정하는 브래킷; 원자로용기의 내주면을 향해 연장형성되고 상기 크로스빔과 연결된 암(arm); 및 상기 암과 상기 크로스빔의 단부에 배치되고 원자로용기의 내주면과 접하며 상기 크로스빔과 상기 암을 회전가능하게 지지하는 굴림부을 포함한다.
상기 암 및 상기 크로스빔 중 적어도 어느 하나는, 상기 굴림부와 원자로용기의 간격을 조절하도록 길이방향으로 신축가능하게 형성될 수 있다.
상기 암 또는 상기 크로스빔의 신축방향은 원자로용기의 반경방향일 수 있다.
상기 로드는, 원자로용기의 상하방향으로 이동 가능하도록 상기 크로스빔과 결합될 수 있다.
상기 로드는, 상기 브래킷을 원자로용기의 상하방향으로 이동 가능하도록 상기 브래킷과 결합될 수 있다.
상기 로드는, 원자로용기의 횡방향으로 상기 브래킷이 이동 가능하도록 상기 크로스빔과 결합될 수 있다.
상기 굴림부는, 동력을 공급받아 스스로 회전하는 롤러; 및 원자로용기와의 마찰력에 의해 회전하는 휠을 포함한다.
상기 암과 상기 크로스빔은, 상기 암과 상기 크로스빔의 연결지점에서 각도 조절이 가능하도록 힌지결합될 수 있다.
상기 브래킷은 관리장비를 탈거가능하게 고정한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구는, 상기 암 또는 상기 크로스빔이 신축하도록 동력을 공급하는 제1엑추에이터; 상기 브래킷이 원자로용기의 상하방향으로 이동하도록 동력을 공급하는 제2엑추에이터; 및 상기 굴림부에 회전력을 공급하는 제3엑추에이터를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 원자로의 용기 크기에 맞게 신축가능한 이송기구를 제공한다.
둘째, 작업상황에 따라 필요한 검사 및 정비장비로 교체가 가능한 이송기구를 제공한다.
셋째, 관리장비의 무게를 줄이고 부피를 감소시킬 수 있다.
넷째, 자동으로 관리장비를 이동시킬 수 있다.본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 원자로용기의 종단면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구를 원자로 용기에 배치한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구의 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 볼스크류 및 리드스크류의 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부와 주변구성의 블럭도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 굴림부의 배치관계를 표현한 것이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 관리장비 이송기구의 사시도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 관리장비 이송기구를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 원자로용기의 종단면도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구를 원자로 용기에 배치한 사시도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구의 사시도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구의 평면도이다.
도1 내지 도4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구(100)는,
원자로 용기(1)의 내부를 검사 및 정비하는 관리장비(10)와 원자로 용기(1)에 걸림지지되어 관리장비(10)를 원자로 용기의 내부에서 이동시키는 관리장비 이송기구에 있어서, 원자로 용기(1) 내부에서 횡방향(W)으로 길게 배치된 크로스빔(120); 원자로 용기(1)의 내부에서 종방향(H)으로 길게 배치되고 크로스빔(120)과 연결된 로드(110)(rod); 로드(110)에 장착되어 관리장비(10)를 고정하는 브래킷(115); 원자로용기(1)의 내주면을 향해 연장형성되고 크로스빔(120)과 연결된 암(130)(arm); 및 암(130)과 크로스빔(120)의 단부에 배치되고 원자로용기(1)의 내주면과 접하며 크로스빔(120)과 암(130)을 회전가능하게 지지하는 굴림부(150)을 포함한다.
원자로는 핵분열반응의 결과 발생하는 질량결손 에너지를 이용한다. 연소열에의해 자동으로 연소가 확대되는 화력로와 달리 원자로는 연료의 핵분열 때에 방출되는 중성자를 매개체로 하여 핵분열 반응을 수행한다.
원자로의 핵분열 반응은 핵연료에 흡수되는 중성자수를 제어함으로써 핵연료의 연소를 조절할 수 있는데, 원자로 내의 핵분열을 지속시키기 위해서는 핵분열시 방출되는 중성자 중에서 다시 핵연료에 흡수되어 재차 핵분열을 일으키는 수가 최소한 1개 이상이어야 한다. 만약 그 수가 1일 때에는 핵분열반응은 감소하지도 증가하지도 않고 일정하게 유지되며, 이 상태를 원자로의 임계라고 한다. 또한 그 수가 1을 초과할 때는 핵분열반응의 수도 점점 증가하게 되는데 이를 초임계상태라 하며, 그 반대의 경우를 미임계상태라 한다.
원자로를 일정한 출력으로 운전할 때는 이를 임계상태로 두거나 약간의 임계초과상태로 하여 여분의 중성자를 제어봉에 흡수시키는 방법을 활용한다. 1회의 핵분열에서 방출되는 중성자수는 우라늄 235의 경우 평균 2개 정도이지만, 이들 모두가 재차 핵분열에 기여하는 것은 아니고 원자로 외부로의 누설, 또는 비핵분열성 물질에의 흡수 등에 의해 그 수가 감소하므로 원자로를 계속 운전하기 위해서는 이러한 중성자 손실을 최소화하는 것이 중요하다.
중성자의 손실을 방지하기 위한 방법으로는 핵분열성 물질의 양을 증가시키거나 핵분열시 방출되는 고속중성자를 열중성자준위로 감속시켜 흡수확률을 높이는 방법, 노심외부로의 누설량을 최소화할 수 있도록 원자로의 크기를 충분히 크게 하는 방법, 그리고 다른 비핵분열성 물질에의 흡수를 최소로 하는 방법 등이 있다. 핵분열의 순간에 방출되는 중성자는 에너지가 높은 고속중성자로서 핵연료에 흡수될 확률이 극히 낮으므로, 이를 감속시켜 흡수확률을 높이는 것이 중요하다.
원자로의 제어는 카드뮴이나 붕소 등과 같이 중성자 흡수 단면적이 큰 재질을 노심 내에 집어넣거나 빼냄으로써 중성자수를 조절하여 제어하게 되며, 또한 반사체나 감속재의 양을 변화시키는 방법을 사용하기도 한다. 원자로용기(1)는 핵연로봉과 물을 수용한다. 물은 열교환하여 핵분열반응으로 발생하는 에너지를 흡수하여 스팀으로 상변화한다. 원자로용기(1)는 기밀을 유지하여야 하므로 벽면의 상태를 검사할 필요가 있다. 원자로용기(1)의 검사는 비파괴 검사(VT, UT, PAUT 등) 를 통해 진행하고, 결함부위에 정비(절단, 가공, 용접 등)를 수행한다. 관리장비(10)는 비파괴검사장비와 정비장비 중 적어도 하나를 포함한다.
브래킷(115)은 관리장비(10)를 장착하고, 후술할 로드(110)와 결합한다. 로드(110)는 브래킷(115)을 고정하고 종방향으로 배치된다. 로드(110)는 상하방향(H)으로 배치된다. 크로스빔(120)은 좌우방향으로 배치된다. 크로스빔(120)은 원자로용기(1)의 반경방향(D)으로 배치된다. 크로스빔(120)은 로드(110) 및 관리장비(10)의 하중을 지지한다. 브래킷(115)은, 관리장비(10)를 교체 가능하도록 관리장비(10)를 탈거 가능하게 고정한다. 브래킷(115)은 로드1210)의 하측에 단부에 배치될 수 있다. 브래킷(115)은 집게 형상으로 형성되어 관리장비(10)를 고정할 수도 있다. 브래킷(115)과 관리장비(10)는 어느 하나는 돌기부가 형성되고 다른 하나는 돌기부가 삽입되는 삽입부을 형성하여 서로 결합할 수도 있다. 브래킷(115)과 관리장비(10)는 나사결합할 수도 있다.
암(130)은 크로스빔(120)과 연결된다. 암(130)은 크로스빔(120)의 길이방향과 동일한 방향으로 연장형성될 수도 있고, 크로스빔(120)의 길이방향과 경사를 이루며 크로스빔(120)과 연결될 수도 있다. 암(130)은 크로스빔(120)과 로드(110)와 관리장비(10)의 하중을 지지한다.
굴림부(150)은 원자로 용기의 내주면을 따라 구름 가능하게 배치된다. 굴림부는 암(130)과 크로스빔(120)의 단부에 각각 배치될 수 있다. 굴림부(150)은 미끄럼마찰(sliding friction)을 굴림마찰(rolling friction)로 변화시켜서 크로스빔(120)과 암(130)의 이동시 발생하는 저항을 감소시킨다. 따라서, 원자로용기(1) 관리자는 보다 적은 힘으로 관리장비(10)를 이동시킬 수 있다. 크로스빔(120)과 암(130)의 회전으로 관리장비(10) 및 로드(110)는 원자로용기(1)의 세로중심선(C-C)을 축으로 회전할 수 있다.
암(130) 및 크로스빔(120) 중 적어도 어느 하나는, 굴림부(150)과 원자로용기(1)의 간격을 조절하도록 길이방향으로 신축가능하게 형성될 수 있다. 암(130) 및 크로스빔(120)은 길이방향으로 신장하거나 축소될 수 있다. 암(130) 및 크로스빔(120)의 길이는 원자로용기(1)의 크기에 따라 달리 조정된다. 암(130) 및 크로스빔(120)은 실린더와 피스톤을 구비할 수 있다. 암(130) 및 크로스빔(120)은 굴림부(150)과 원자로용기(1)의 접촉면적이 최대일때까지 신장할 수 있다. 암(130) 및 크로스빔(120)은 관리장비(10)를 통한 작업이 종료되면 길이방향으로 수축하여 부피를 최소화할 수 있다. 따라서, 관리장비(10)의 이동, 설치 및 보관이 용이하다.
암(130) 또는 크로스빔(120)의 신축방향은 원자로용기(1)의 반경방향(D)일 수 있다. 로드(110)는, 원자로용기(1)의 상하방향(H)으로 이동 가능하도록 크로스빔(120)과 결합될 수 있다. 암(130) 및 크로스빔(120)의 길이방향은 원자로용기(1)의 세로중심선(C-C)을 향하거나 지난다. 원자로용기(1)는 암(130) 및 크로스빔(120)의 하중을 지지하므로, 암(130) 및 크로스빔(120)은 구조적으로 안정되게 원자로용기(1)에 고정된다. 암(130) 및 크로스빔(120)의 길이방향은 원자로용기(1)의 접촉면과 수직하게 형성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 볼스크류 및 리드스크류의 사시도이다.
도 5를 참조하면, 로드(110)는, 브래킷(115)을 원자로용기(1)의 상하방향(H)으로 이동 가능하도록 브래킷(115)과 결합될 수 있다. 로드(110)는 자체가 상하이동하여 브라캣의 높이를 조절할 수도 있고, 로드(110)는 크로스빔(120)에 고정되고 브라캣만 로드(110)의 길이방향으로 상하이동할 수도 있다. 로드(110)가 상하이동 가능하도록 크로스빔(120)과 결합되는 방법은 다양한 방법이 있을 수 있으며 그 예로, 로드(110)는 피스톤과 실린더를 포함할 수 있으며 브라캣은 피스톤에 결합되어 피스톤의 삽입깊이에 따라 브라캣의 높이를 조정할 수 있다. 다른 예로 볼스크류(193) 또는 리드스크류(191) 방식으로 브라캣의 높이를 조정할 수도 있다.
로드(110)는, 원자로용기(1)의 횡방향(W)으로 브래킷(115)이 이동 가능하도록 크로스빔(120)과 결합될 수 있다. 로드(110)가 횡방향(W)으로 가능하도록 크로스빔(120)과 결합되는 방법은 다양한 방법이 있을 수 있으며 일 실시예로, 크로스빔(120)에는 크로스빔(120)의 길이방향으로 레크가 형성되고, 로드(110)에는 레크와 맞물려 회전하는 피니언이 배치될 수 있다. 피니언의 회전축은 로드(110)의 길이방향과 수직하게 배치될 수 있다.
굴림부(150)은 동력을 공급받아 스스로 회전하는 롤러(153); 및 원자로용기(1)와의 마찰력에 의해 회전하는 휠(151)을 포함한다. 롤러(153)은 제3엑추에이터(163)로부터 동력을 공급받을 수 있다. 제3엑추에이터(163)는 모터일 수 있다. 굴림부(150)은 롤러를 포함할 수 있으며, 롤러는 모터에 의해 회전할 수 있다. 제3엑추에이터(163)와 롤러(153)은 직결식으로 결합되어 제3엑추에이터(163)의 회전축과 롤러(153)의 회전축이 동일선상에 배치될 수 있다. 제3엑추에이터(163)의 회전축과 롤러(153)의 회전축은 기어 또는 벨트로 동력전달 가능하게 연결될 수도 있다. 굴림부(150)은 복수로 배치되며, 복수의 굴림부(150)중 적어도 하나는 롤러(153)를 포함한다.
암(130)과 크로스빔(120)은, 암(130)과 크로스빔(120)의 연결지점(J)에서 각도 조절이 가능하도록 힌지결합될 수 있다. 암(130)과 크로스빔(120)은 힌지결합될 수 있으므로 원자로용기(1)에 배치할때는 암(130)과 크로스를 펼치고, 원자로용기(1)의 시험 및 검사가 종료되면 암(130)과 크로스빔(120)를 접어 부피를 축소시켜 보관 및 운반을 용이하게 할 수 있다. 크로스빔(120)은 로드(110)와 연결되므로 단수로 구비되며 암(130)은 복수로 구비될 수 있다.
암(130)의 개수가 증가하면 구조적 안정성은 증가한다. 다만, 관리장비 이송기구(100)의 무게와 부피가 증가하고 보관이 불편하므로 암(130)은 두개로 이루어지는 것이 바람직하다. 2개의 암(130)과 크로스빔(120)은 60도의 각도를 이루며 서로 연결될 수 있다.
브래킷(115)은 관리장비(10)를 탈거가능하게 고정한다. 관리자는 작업의 순서에 따라 관리장비(10)를 교체할 수 있다. 예를 들어 비파괴 검사장비(VT, UT, PAUT 등)를 브래킷(115)에 고정하여 검사를 진행한 후, 결함부위를 발견하며 검사장비를 정비장비(절단, 가공, 용접장비 )로 교체한다. 관리자는 교체된 장비로 작업을 계속 수행한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부와 주변구성의 블럭도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 관리장비 이송기구(100)는, 암(130) 또는 크로스빔(120)이 신축하도록 동력을 공급하는 제1엑추에이터(161); 브래킷(115)이 원자로용기(1)의 상하방향(H)으로 이동하도록 동력을 공급하는 제2엑추에이터(162); 및 굴림부(150)에 회전력을 공급하는 제3엑추에이터(163)를 포함한다.
제1엑추에이터(161), 제2엑추에이터(162) 및 제3엑추에이터(163)는 유압 또는 공압 또는 전기력으로 동력을 생성하여 각각의 부재에 공급한다. 예를들어, 제1엑추에이터(161)는 기름과 같은 유체의 압력을 이용하는 유압장치일 수 있다. 제2엑추에이터(162) 및 제3엑추에이터(163)는 전력으로 회전력을 생성하는 모터일 수 있다. 모터의 회전축은 굴림부(150)과 직접연결되 수도 있고, 굴림부(150) 및 브래킷(115) 및 로드(110)와 벨트 또는 기어로 간접적으로 연결될 수도 있다. 제어부(170)는 제1엑추에이터(161), 제2엑추에이터(162) 및 제3엑추에이터(163)를 작동시키는 제어신호를 생성한다. 제어부(170)는 입력장치(180)와 연결된다. 입력장치(180)는 제어부(170)에 정보를 입력하기 위한 것이다. 입력장치(180)는 키보드, 마우스, 조이스틱 등일 수 있다. 관리자는 입력장치(180)를 조작하여 제1엑추에이터(161), 제2엑추에이터(162) 및 제3엑추에이터(163)의 작동량을 조절한다. 제어부(170)는 입력장치(180)를 조작하여 관리장비(10)의 위치를 원하는 곳으로 이송할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 굴림부의 배치관계를 표현한 것이다.
도 7을 참조하면, 휠(151)은 원자로용기의 내측벽(5)에 형성된 걸림턱(3)에 걸림 지지되도록 배치되고, 롤러(153)는 원자로용기의 내측벽(5)에 형성된 내측벽(5)과 접하며 회전하도록 배치된다. 롤러(153)는 제3엑츄에이터로(163)부터 동력을 공급받아 회전한다. 휠(151)은 원자로용기와의 마찰력으로 인해 회전한다. 휠(151)의 회전축은 원자로용기의 반경방향으로 형성될 수 있다. 휠(151)은 수평하게 형성된 원자로 용기의 걸림턱(3)과 접하며 회전한다. 롤러(153)는 대략 수직하게 세워진 원자로용기의 내측벽(5)과 접하며 회전한다. 롤러(153)는 롤러(153)의 회전축이 종방향으로 세워지도록 배치된다. 롤러(153)가 회전하면 롤러(153)와 내측벽의 마찰력으로 관리장비 이송기구(100)가 회전한다. 따라서, 관리장비(10)의 배치각도를 조절할 수 있다. 암(230)은 원자로용기의 반경방향으로 신축 가능하므로 롤러(153)가 원자로용기의 내측벽(5)과 접할때까지 신장할 수 있다. 또한, 롤러지지부(193)은 롤러(153)가 원자로용기의 내측벽(5)과 접할때까지 롤러(153) 또는 굴림부(150)을 이동시킬수도 있다. 롤러지지부(193)은 실린더와 피스톤으로 형성되어 신장될 수 있다. 충분한 마찰력이 발생하여 롤러(153)가 공회전하지 않도록 롤러(153)는 원자로 용기의 내측벽(5)에 접촉된다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 의한 관리장비 이송기구(200)의 사시도이다.
도 8을 참조하면, 크로스빔(220)과 암(230)은, 일축방향으로 길이를 증감할 수 있도록 연결되어 일직선을 이룰 수 있다. 크로스빔(220)과 암(230)은 3발형태 뿐 아니라 일직선으로 형성될 수도 있다. 즉, 크로스빔(220)과 암(230)은 어느 하나가 다른 하나에 삽입되어 삽입된 정도에 따라 전체 길이가 달라질 수도 있다. 크로스빔(220)과 암(230)의 전체 길이는 원자로용기의 직경에 따라 달라진다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
1: 원자로용기 3: 걸림턱
5: 내측벽 C-C: 세로중심선
10: 관리장비 100: 관리장비 이송기구
115: 브래킷 110: 로드
120: 크로스빔 130: 암
J: 연결지점 150: 굴림부
151: 휠 153: 롤러
D: 원자로용기의 반경방향 W: 원자로용기의 횡방향
H: 원자로용기의 상하방향 161: 제1엑추에이터
162: 제2엑추에이터 163: 제3엑추에이터
170: 제어부 180: 입력장치
191: 리드스크류 193: 볼스크류
197: 롤러지지부 200: 관리장비 이송기구
210: 로드 220: 크로스빔
230: 암

Claims (13)

  1. 원자로 용기의 내부를 검사 및 정비하는 관리장비와 원자로 용기에 걸림지지되어 관리장비를 원자로 용기의 내부에서 이동시키는 관리장비 이송기구에 있어서,
    원자로용기 내부에서 횡방향으로 길게 배치된 크로스빔;
    원자로용기의 내부에서 종방향으로 길게 배치되고 상기 크로스빔과 연결된 로드(rod);
    상기 로드에 장착되어 관리장비를 고정하는 브래킷;
    원자로용기의 내주면을 향해 연장형성되고 상기 크로스빔과 연결된 암(arm); 및
    상기 암과 상기 크로스빔의 단부에 배치되고 원자로용기의 내주면과 접하며 상기 크로스빔과 상기 암을 회전가능하게 지지하는 굴림부을 포함하고,
    상기 암 및 상기 크로스빔 중 적어도 어느 하나는,
    길이방향으로 신축가능하게 형성되어 상기 굴림부와 원자로용기의 간격을 조절하도록 원자로용기의 반경방향을 향해 길게 형성되고,
    상기 굴림부는,
    상기 암 또는 상기 크로스빔의 신장에 의해 상기 원자로용기의 내주면에 형성된 내측벽과 접하여 회전하도록 배치된 롤러; 및
    원자로용기의 내주면에 형성된 걸림턱에 걸림지지되도록 배치되어 원자로용기와의 마찰력에 의해 회전하는 휠을 포함하고,
    상기 롤러의 회전축은 상하방향으로 형성되고 상기 휠의 회전축은 좌우방향으로 형성된 관리장비 이송기구.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 로드는,
    원자로용기의 상하방향으로 이동 가능하도록 상기 크로스빔과 결합된 관리장비 이송기구.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 로드는,
    상기 브래킷을 원자로용기의 상하방향으로 이동 가능하도록 상기 브래킷과 결합된 관리장비 이송기구.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 로드는,
    원자로용기의 횡방향으로 상기 브래킷이 이동 가능하도록 상기 크로스빔과 결합된 관리장비 이송기구.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 롤러는 동력을 공급받아 회전하고,
    상기 휠은 상기 롤러의 회전에 의해 상기 원자로용기와의 사이에서 발생하는 마찰력으로 회전하는 관리장비 이송기구.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 암과 상기 크로스빔은,
    상기 암과 상기 크로스빔의 연결지점에서 각도 조절이 가능하도록 힌지결합된 관리장비 이송기구.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 브래킷은 관리장비를 탈거가능하게 고정하는 관리장비 이송기구.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 암 또는 상기 크로스빔이 신축하도록 동력을 공급하는 제1엑추에이터;
    상기 브래킷이 원자로용기의 상하방향으로 이동하도록 동력을 공급하는 제2엑추에이터; 및
    상기 굴림부에 회전력을 공급하는 제3엑추에이터를 더 포함하는 관리장비 이송기구.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 브래킷은,
    관리장비를 교체가능하도록 관리장비를 탈거 가능하게 고정하는 관리장비 이송기구.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 크로스빔과 상기 암은,
    일축방향으로 길이를 증감할 수 있도록 연결되어 일직선을 이루는 관리장비 이송기구.
  13. 삭제
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