JP2011247830A - 水室内作業装置 - Google Patents

Abstract

【課題】移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させること。
【解決手段】蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１であって、伸縮可能に形成された支持シャフト２と、支持シャフト２の両端部にそれぞれ設けられ、支持シャフト２の伸長により水室１３１の内壁面１３１ａに接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転可能に設けられた輪転手段３と、支持シャフト２に沿って移動可能に設けられた移動体４とを備える。
【選択図】図４

Description

本発明は、蒸気発生器の水室内で所定の作業を行う水室内作業装置に関する。

原子力プラントに設けられる蒸気発生器の水室内での作業は、作業員による作業量が低減されることが好ましい。よって、従来、水室内に水室内作業装置を導入し、水室内作業装置を遠隔操作することで水室内での作業を行う技術がある。

例えば、特許文献１には、蒸気発生器の多数の伝熱管の探傷検査を行う水室内作業装置（遠隔検査装置）が開示されている。この水室内作業装置は、クランプ軸を蒸気発生器に設けられる複数の伝熱管に挿入することで、歩行案内ロボット（以下、移動体という）を蒸気発生器の管板に釣り下がるように支持している。そして、移動体は、伝熱管に対してクランプ軸を差し替えることで管板に沿って移動する。

特開平１０−２２７７６５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の水室内作業装置のように、移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置では、移動体が管板から落下しないように十分に設計が練られ、また、移動体が管板から落下しないように慎重に遠隔操作されている。この結果、移動体を安定して管板に沿わせるためには、移動体の設計が複雑になったり、また、移動体を慎重に遠隔操作するために作業時間が増大したりするおそれがある。

本発明は、上述した課題を解決するものであり、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることのできる水室内作業装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、本発明の水室内作業装置は、蒸気発生器の水室の内部で所定の作業を行う水室内作業装置であって、伸縮可能に形成された支持シャフトと、前記支持シャフトの両端部にそれぞれ設けられ、前記支持シャフトの伸長により前記水室の内壁面に接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転可能に設けられた輪転手段と、前記支持シャフトに沿って移動可能に設けられた移動体と、を備えたことを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフトが自身の伸長により水室内に架け渡され、当該支持シャフトに沿って移動体が移動する。このため、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることができる。しかも、支持シャフトが輪転手段の輪転により水平方向に移動する。このため、支持シャフトを架け渡した別の領域に移動体を移動させることができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記支持シャフトが、常に伸長する方向に付勢する伸長機構を有し、前記輪転手段が、輪転を駆動される駆動機構を有することを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフトの伸長と、輪転手段の輪転駆動により、支持シャフトの水平移動を遠隔操作することができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記支持シャフトが、伸縮を駆動される伸縮機構を有することを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフトの伸縮機構により、支持シャフトの水平移動を遠隔操作することができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記支持シャフトに基端が水平方向に揺動可能に設けられ、その先端に前記輪転手段が設けられていると共に、伸縮可能に設けられ、前記移動体を移動可能に支持する揺動シャフトをさらに備えることを特徴とする。

水室は、その内壁面が１／４球形に形成されており、移動体を管板の隅々まで移動させることが難しい。この点、この水室内作業装置によれば、揺動シャフトにより、水室の円弧形状に沿って揺動シャフトを揺動させつつ、この揺動シャフトに沿って移動体を移動させることで、移動体を管板の隅々まで移動させることができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記支持シャフトおよび前記揺動シャフトが、常に伸長する方向に付勢する伸長機構を有し、前記輪転手段が、輪転を駆動される駆動機構を有することを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフトおよび揺動シャフトの伸長と、輪転手段の輪転駆動により、支持シャフトの水平移動を遠隔操作することができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記支持シャフトおよび前記揺動シャフトが、伸縮を駆動される伸縮機構を有することを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフトおよび揺動シャフトの伸縮機構により、支持シャフトの水平移動を遠隔操作することができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記伸縮機構を有する構成において、前記輪転手段が、輪転を駆動される駆動機構を有することを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフト（および揺動シャフト）の伸縮と、輪転手段の輪転駆動により、支持シャフトの水平移動を遠隔操作することができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記輪転手段が、水平な軸心の廻りに輪転する態様で輪転方向を可変する輪転方向変更機構を有することを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、輪転方向変更機構を有することで、本水室内作業装置を水室内に設置する際、輪転手段が輪転しつつ水室内を垂直移動させることができる。この結果、移動体を容易に移動させ、本水室内作業装置の設置を容易に行うことができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記移動体に設けられた作業装置から延在する作業チューブを、当該移動体の移動に伴って案内する案内手段をさらに備えたことを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、移動体の移動に伴って作業チューブに余分な弛みが発生したり、必要以上に張り詰めたりすることがなく、作業チューブに係る摩擦抵抗を低減しつつ作業チューブを円滑に案内することができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記支持シャフトと前記水室の管板との相互間の最短接近位置を規制するシャフト位置規制手段をさらに備えたことを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフトと管板との相互間距離を維持することで、移動体による作業位置を容易に位置決めでき、作業を容易に行うことができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記移動体と前記輪転手段との相互間の最短接近位置を検出する移動体位置検出手段をさらに備えたことを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、移動体が輪転手段に衝突する事態を防ぐので、移動体の遠隔操作を容易に行うことができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記移動体が、所定の作業として前記蒸気発生器に設けられた伝熱管に対して当該伝熱管に形成された傷を探査する探傷検査手段を備えることを特徴とする。

伝熱管は、管板の下向きの面に開口しており、この伝熱管の傷を探査するには、下側からプローブを挿入する必要がある。しかも、水室は、その内壁面が１／４球形に形成されており、装置の固定が難しい。この点、本水室内作業装置によれば、伸縮可能に設けられた支持シャフトと、支持シャフトの両端部にそれぞれ設けられ、支持シャフトの伸長により水室の内壁面に接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転移動可能に設けられた輪転手段と、支持シャフトに沿って移動可能に設けられた移動体とを備えることから、伝熱管の傷の探査に適している。この結果、伝熱管の傷の探査を行うに当たり、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させる顕著な効果を得ることができる。

また、本発明の水室内作業装置は、前記移動体の移動位置を撮像する撮像手段を備えることを特徴とする。

この水室内作業装置によれば、支持シャフトおよび移動体の位置を、水室の外部から確認できるので、作業員が放射線に曝される時間を短縮することができ、安全な作業を提供することができる。

本発明によれば、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることができる。

図１は、一般的な原子力プラントの構成図である。 図２は、図１に示す原子力プラントにおける蒸気発生器の水室の構成図である。 図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。 図４は、本発明の実施の形態１に係る水室内作業装置を示す側面図である。 図５は、本発明の実施の形態１に係る水室内作業装置を示す平面図である。 図６は、本発明の実施の形態１に係る水室内作業装置の支持シャフトの概略構成図である。 図７は、本発明の実施の形態１に係る水室内作業装置の移動体の概略構成図である。 図８は、本発明の実施の形態２に係る水室内作業装置の輪転方向変更機構を示す側面図である。 図９は、本発明の実施の形態２に係る水室内作業装置を示す側面図である。 図１０は、本発明の実施の形態３に係る水室内作業装置を示す平面図である。 図１１は、本発明の実施の形態４に係る水室内作業装置の支持シャフトを示す概略構成図である。

以下に、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

本実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、一般的な原子力プラントを示す。原子力プラント１００は、例えば、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized Water Reactor）がある。この原子力プラント１００は、構造物としての原子炉容器１１０、加圧器１２０、蒸気発生器１３０およびポンプ１４０が、一次冷却材管１５０により順次連結されて、一次冷却材の循環経路が構成されている。また、蒸気発生器１３０とタービン（図示省略）との間には、二次冷却材の循環経路が構成されている。

この原子力プラント１００では、一次冷却材が原子炉容器１１０にて加熱されて高温・高圧となり、加圧器１２０にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却材管１５０を介して蒸気発生器１３０に供給される。蒸気発生器１３０では、一次冷却材が入口側水室１３１に流入し、この入口側水室１３１からＵ字状で複数本の伝熱管１３２に供給される。そして、伝熱管１３２にて一次冷却材と二次冷却材との熱交換が行われることにより、二次冷却材が蒸発して蒸気となる。熱交換により蒸気となった二次冷却材は、タービンに供給される。タービンは、二次冷却材の蒸発により駆動される。そして、タービンの動力が発電機（図示省略）に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、凝縮して水となり蒸気発生器１３０に供給される。一方、熱交換後の一次冷却材は、一次冷却材管１５０を介してポンプ１４０側に回収される。

図２および図３に示すように、蒸気発生器１３０は、入口側水室１３１に入口管台１３５が設けられている。入口管台１３５は、入口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。また、蒸気発生器１３０は、出口側水室１３３に出口管台１３６が設けられている。出口管台１３６は、出口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。入口側水室１３１と出口側水室１３３とは、天井部に管板１３７が設置されていると共に、仕切板１３４を介して仕切られている。管板１３７は、伝熱管１３２の下端部を支持し、かつ蒸気発生器１３０の上部と各水室１３１，１３３とを区画するものである。また、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、作業員が水室１３１，１３３内に出入りするためのマンホール１３８が設けられている。なお、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、１／４球形に形成されている。

［実施の形態１］
以下、本実施の形態の水室内作業装置１について説明する。図４は、本実施の形態に係る水室内作業装置を示す側面図であり、図５は、本実施の形態に係る水室内作業装置を示す平面図であり、図６は、本実施の形態に係る水室内作業装置の支持シャフトの概略構成図であり、図７は、本実施の形態に係る水室内作業装置の移動体の概略構成図である。

図４および図５に示すように、水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１，１３３（図４および図５では入口側水室１３１を示し、以下の説明では、水室として出口側水室１３３を含み入口側水室の符号１３１を用いる。）の内部で所定の作業を行うものである。所定の作業とは、本実施の形態では、例えば、伝熱管１３２の傷を探査する作業である渦流探傷検査（ＥＣＴ：Eddy Current Testing）とする。この水室内作業装置１は、支持シャフト２と、輪転手段３と、移動体４とを備えている。

支持シャフト２は、棒状のもので、その長手方向に伸縮可能に形成されている。支持シャフト２は、図６に示すように、複数（少なくとも２つ）に分割された分割シャフト２１で構成され、各分割シャフト２１の合わせ部分において、一方が他方に挿入されていることで長手方向に伸縮する。また、支持シャフト２は、図には明示しないが、分割シャフト２１同士の合わせ部分に絞りが形成され、最も伸長した状態で合わせ部分が分離しないように構成されている。なお、支持シャフト２は、最も伸長した状態では、水室１３１の水平方向の内径が最も長い部分と同等または長くなる。なお、支持シャフト２の断面形状は、特に限定はない。

また、支持シャフト２は、図６に示すように、常に伸長する方向に付勢する伸長機構２２を有している。伸長機構２２は、例えば、支持シャフト２内に設けられた圧縮バネとして構成され、分割シャフト２１間を相互に押し伸ばすように作用する。

輪転手段３は、図４および図５に示すように、支持シャフト２の両端にそれぞれ設けられており、当該支持シャフト２の端部に取り付けられたフレーム３１に、垂直な軸心の廻りに回転可能にローラ３２が設けられている。このため、輪転手段３は、支持シャフト２の伸長によって水室１３１の内壁面１３１ａに接触しつつ、水室１３１の内壁面１３１ａに沿って水平方向に輪転移動する。ここで、水室１３１の内壁面１３１ａとは、仕切板１３４および管板１３７を除き、水室１３１内の球形をなす壁面を示す。

また、輪転手段３は、ローラ３２を回転させる駆動機構３３を有している。駆動機構３３は、モータ３３ａと、このモータ３３ａの回転をローラ３２に伝達する回転伝達部３３ｂとで構成されている。また、駆動機構３３のモータ３３ａは、ブレーキ付モータが適用される。ブレーキ付モータが適用されることにより、輪転手段３が駆動機構３３により輪転することで支持シャフト２が移動した位置を維持することが可能である。ブレーキ付モータは、例えば、無励磁時に作動して制動力を生じるものがある。この駆動機構３３により、輪転手段３は、水室１３１の内壁面１３１ａに沿う移動を駆動される。

移動体４は、図４および図５に示すように、支持シャフト２に沿って移動可能に設けられている。この移動体４は、支持シャフト２の外面に接触する車輪４１と、当該車輪４１の回転軸４２を回転可能に支持する車体４３と、回転軸４２を回転させる駆動モータ４４とで構成されている。車輪４１は回転軸４２の両端にそれぞれ設けられている。回転軸４２の両端に車輪４１を設けた車軸ユニットは、支持シャフト２を間に挟むように支持シャフト２の上下に１対設けられている。また、１対の車軸ユニットは、複数設けられている（図４および図５では２つ設けられた形態を示す）。また、駆動モータ４４は、少なくとも１つの車軸ユニットに対し回転軸４２を回転させるように設けられている。このような移動体４は、駆動モータ４４の駆動により回転軸４２を介して車輪４１が回転することで、支持シャフト２に沿って車体４３が移動する。

また、移動体４は、支持シャフト２が複数の場合（図５では支持シャフト２が２つ設けられた形態を示す）、上下から各車輪４１が各支持シャフト２を挟むように構成されている。このため、移動体４は、２つの支持シャフト２を平行な配置に維持する。また、上記のごとく、支持シャフト２は、伸長機構２２により常に伸長する方向に付勢されていることから、水室１３１内において、球形の内壁面１３１ａに輪転手段３が接触した状態で、２つの支持シャフト２が水平方向に平行に配置される。

なお、移動体４は、支持シャフト２が２つを超える複数の場合、この支持シャフト２の数に応じて車輪４１を備えていてもよい。なお、車輪４１は、支持シャフト２に嵌合する凹部が設けられている。これにより、支持シャフト２に沿って安定して車輪４１が転動することが可能であり、しかも支持シャフト２が１つの場合に、支持シャフト２の長手方向を軸に回転する事態を防ぐことが可能である。さらに、支持シャフト２が１つの場合、車体４３を支持シャフト２に安定して設置するため、釣り合い錘としてのバランサを設けることが好ましい。また、移動体４は、駆動モータ４４の駆動により移動する構成に限らず、例えば、ケーブルなどで水室１３１の外部から牽引することで、支持シャフト２に沿って移動する構成であってもよい。

また、移動体４は、図７に示すように、車輪４１にサスペンション機構４５が設けられている。サスペンション機構４５は、回転軸４２と車体４３とを連結するように設けられ、回転軸４２と車体４３との相互間を離隔させる方向に付勢する。上述したように、支持シャフト２は、複数（少なくとも２つ）の分割シャフト２１で構成されており、各分割シャフト２１の合わせ部分に段部が形成される。サスペンション機構４５は、この段部の凹凸を車体４３に伝えない緩衝機能と、車輪４１を支持シャフト２に対して押さえつける機能とを持ち、移動体４の移動を安定させる。

また、移動体４は、所定の作業を行うための作業装置５が設けられている。作業装置５は、本実施の形態において、渦流探傷検査を行うプローブ（探傷検査手段）５とする。プローブ５は、伝熱管１３２に挿入されるもので、車体４３に取り付けられたプローブ支持体５１によって支持されている。本実施の形態では、プローブ５は、複数本（例えば４本）の伝熱管１３２に挿入されて各伝熱管１３２の検査を纏めて行えるように複数（４本）設けられている。プローブ５は、作業チューブ５２に挿入され、この作業チューブ５２内で摺動操作されることで伝熱管１３２に挿脱される。この作業チューブ５２は、図４に示すように、マンホール１３８から水室１３１の外部に引き出される。

なお、プローブ５は、移動体４の移動方向の端部に設けられているが、例えば、移動体４の移動方向の側部に設けられていてもよい。すなわち、プローブ５の移動体４への取付位置は、限定されるものではなく、支持シャフト２の位置に応じて検査に適した位置に取り付ければよい。

なお、所定の作業を行うための作業装置は、上記プローブ５以外に、管板１３７の周縁などの水室１３１内の溶接部におけるクラックなどを検査する検査装置や、溶接部の補修のための切削装置や、切削後に溶接を行うための溶接装置などの作業装置であってもよい。

また、図４に示すように、水室内作業装置１は、マンホール１３８の縁部に、移動体４に設けられたプローブ５から延在する作業チューブ５２を、移動体４の移動に伴って案内する案内手段６が設けられている。案内手段６は、マンホール１３８の縁部に取り付けられたプーリとして構成され、移動体４の移動に伴ってマンホール１３８から水室１３１内に押し引きされる作業チューブ５２に余分な弛みが発生したり、必要以上に張り詰めたりすることがなく、作業チューブ５２に係る摩擦抵抗を低減しつつ作業チューブ５２を案内する。

また、図４および図５に示すように、水室内作業装置１は、シャフト位置規制手段７が設けられている。シャフト位置規制手段７は、輪転手段３のフレーム３１の上面において、水平な軸心の廻りに回転可能に設けられたローラとして構成されている。このシャフト位置規制手段７は、図４に示すように、管板１３７に接触することで、支持シャフト２と管板１３７との相互間の最短接近位置を規制する。そして、シャフト位置規制手段７は、ローラとして構成されているため、輪転手段３による水室１３１の内壁面１３１ａに沿う移動に伴って、管板１３７に接触して支持シャフト２と管板１３７との相互間の最短接近位置を維持しつつ、前記移動を阻害することなく案内する。

また、図４に示すように、水室内作業装置１は、移動体４の移動方向の前端および後端に設けられたスイッチ８１と、輪転手段３のフレーム３１に設けられて当該スイッチ８１を作動させる作動部８２とからなる移動体位置検出手段８が設けられている。この移動体位置検出手段８は、移動体４が移動することで、移動体４と輪転手段３とが相互間の最短接近位置、すなわち移動体４が輪転手段３に衝突せずに最も接近した位置を検出するものである。この移動体位置検出手段８は、例えば、スイッチ８１および作動部８２として、リミットスイッチおよびスイッチ作動突起や、投受光センサおよび遮光板がある。なお、移動体位置検出手段８は、移動方向の前端および後端に作動部８２が設けられ、スイッチ８１が輪転手段３に設けられていてもよい。

また、水室内作業装置１は、図４に示すように、移動体４の移動位置を撮像するカメラ（撮像手段）９，１０を備える。カメラ９は、水室１３１内に設置され、移動体４の移動位置を水室１３１の外部から確認するものである。カメラ９は、必要に応じて水室１３１内の撮像位置を変えたり、要所を拡大したりすることが可能に構成されていることが好ましい。また、カメラ１０は、移動体４の車体４３に設置され、移動体４の移動において、プローブ５の伝熱管１３２に対応する位置を水室１３１の外部から確認するものである。なお、撮像手段としては、少なくともカメラ１０を備えればよい。

上述した本実施の形態の水室内作業装置１を水室１３１に設置するには、先ず、図４に示すように、水室１３１内に撮像手段としてのカメラ９を配置する。カメラ９は、作業員がマンホール１３８から水室１３１内に進入して設置する。そして、カメラ９により水室１３１内を撮像し、水室１３１の外部から移動体４に位置を確認する。

次に、支持シャフト２、輪転手段３および移動体４が設けられている本水室内作業装置１のユニットを、水室１３１内に設置する。この水室内作業装置１のユニットの設置は、作業員がマンホール１３８から取付治具（図示せず）により行う。取付治具は、棹状に構成され、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置まで、支持シャフト２を押し上げるためのものである。そして、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置において、支持シャフト２が管板１３７に沿って水室１３１内で架け渡される。これにより、本水室内作業装置１のユニットの設置が完了する。

上記のごとく設置した後は、本実施の形態の水室内作業装置１により所定の作業（渦流探傷検査）が行われる。すなわち、移動体４を支持シャフト２に沿って移動させ、所定の伝熱管１３２の探傷検査（または溶接部の検査や補修など）を行う。この際の移動体４の位置は、カメラ９，１０で水室１３１の外部から確認する。そして、支持シャフト２の移動範囲内での作業が完了したら、輪転手段３の駆動機構３３により支持シャフト２を水平移動させ、この移動先で再び移動体４を支持シャフト２に沿って移動させつつ作業を行う。

なお、輪転手段３は、駆動機構３３を備えていなくてもよい。この場合、上述した取付治具などにより支持シャフト２を移動させる。

上述したように、本実施の形態の水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１であって、伸縮可能に設けられた支持シャフト２と、支持シャフト２の両端部にそれぞれ設けられ、支持シャフト２の伸長により水室１３１の内壁面１３１ａに接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転移動可能に設けられた輪転手段３と、支持シャフト２に沿って移動可能に設けられた移動体４とを備える。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２が自身の伸長により水室１３１内に架け渡され、当該支持シャフト２に沿って移動体４が移動する。このため、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させることが可能である。しかも、支持シャフト２が輪転手段３の輪転により水平方向に移動する。このため、支持シャフト２を架け渡した別の領域に移動体４を移動させることが可能である。すなわち、本実施の形態の水室内作業装置１は、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体４を安定して水室１３１内に支持するための設計を簡素化でき、かつ移動体４を遠隔操作するための作業時間を短縮することが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、支持シャフト２が、常に伸長する方向に付勢する伸長機構２２を有し、輪転手段３が、輪転を駆動される駆動機構３３を有する。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２の伸長と、輪転手段３の輪転駆動により、支持シャフト２の水平移動を遠隔操作することが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、移動体４に設けられたプローブ（作業装置）５から延在する作業チューブ５２を、当該移動体４の移動に伴って案内する案内手段６を備えている。

この水室内作業装置１によれば、移動体４の移動に伴って作業チューブ５２に余分な弛みが発生したり、必要以上に張り詰めたりすることがなく、作業チューブ５２に係る摩擦抵抗を低減しつつ作業チューブ５２を円滑に案内することが可能である。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、支持シャフト２と管板１３７との相互間の最短接近位置を規制するシャフト位置規制手段７を備えている。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２と管板１３７との相互間距離を維持することができるので、移動体４による作業位置を容易に位置決めでき、作業を容易に行うことが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、移動体４と輪転手段３との相互間の最短接近位置を検出する移動体位置検出手段８を備えている。

この水室内作業装置１によれば、移動体４が輪転手段３に衝突する事態を防ぐので、移動体４の遠隔操作を容易に行うことが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、移動体４が、所定の作業として蒸気発生器１３０に設けられた伝熱管１３２に対して当該伝熱管１３２の傷を探査するプローブ（探傷検査手段）５を備えている。

伝熱管１３２は、管板１３７の下向きの面に開口しており、この伝熱管１３２の傷を探査するには、下側からプローブ５を挿入する必要がある。しかも、水室１３１は、その内壁面１３１ａが１／４球形に形成されており、装置の固定が難しい。この点、本水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１であって、伸縮可能に設けられた支持シャフト２と、支持シャフト２の両端部にそれぞれ設けられ、支持シャフト２の伸長により水室１３１の内壁面１３１ａに接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転移動可能に設けられた輪転手段３と、支持シャフト２に沿って移動可能に設けられた移動体４とを備えることから、伝熱管１３２の傷の探査に適している。この結果、伝熱管１３２の傷の探査を行うに当たり、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させる顕著な効果を得ることが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、移動体４の移動位置を撮像する撮像手段９，１０を備えている。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２および移動体４の位置を、水室１３１の外部から確認できるので、作業員が放射線に曝される時間を短縮することができ、安全な作業を提供することが可能になる。しかも、カメラ９，１０による水室１３１内の撮像により、プローブ（作業装置）５を所定の伝熱管１３２に対応させるための移動体４の位置を適宜把握することが可能になる。

［実施の形態２］
図８は、本実施の形態に係る水室内作業装置の輪転方向変更機構を示す側面図であり、図９は、本実施の形態に係る水室内作業装置を示す側面図である。なお、以下に説明する実施の形態２において、上述した実施の形態１と同等の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

図８に示すように、本実施の形態の水室内作業装置１は、上述した実施の形態１に係る水室内作業装置１に対し、輪転手段３が輪転方向変更機構１１を有している。

輪転方向変更機構１１は、輪転手段３のフレーム３１が、支持シャフト２の長手方向に沿う方向であって、水平方向の軸心の廻りに回転可能に設けられている。そして、この輪転手段３の回転の軸１１ａに、回転機構１１ｂが設けられている。回転機構１１ｂは、ロータリアクチュエータ（水圧・空気圧・油圧・サーボモータなど）によって軸１１ａを回転させるもので、輪転手段３を水平方向の軸心の廻りに９０度回転させる。これにより、輪転手段３は、垂直な軸心の廻りに輪転する形態（図４および図５参照）と、図９に示すように水平な軸心の廻りに輪転する形態とに変わる。

上述した本実施の形態の水室内作業装置１を水室１３１に設置するには、先ず、図９に示すように、水室１３１内に撮像手段としてのカメラ９を配置する。カメラ９は、作業員がマンホール１３８から水室１３１内に進入して設置する。そして、カメラ９により水室１３１内を撮像し、水室１３１の外部から移動体４に位置を確認する。

次に、支持シャフト２、輪転手段３、移動体４および輪転方向変更機構１１が設けられている本水室内作業装置１のユニットを、水室１３１内に設置する。この水室内作業装置１のユニットの設置は、輪転方向変更機構１１により、水平な軸心の廻りに輪転する形態に輪転手段３を変更しておき、図９に示すように、作業員がマンホール１３８から支持シャフト２が水平方向に伸縮するように水室１３１の底部に置く。続いて、作業員が取付治具（図示せず）により支持シャフト２を上方に押し上げることで、輪転手段３が輪転しつつ水室１３１内を支持シャフト２が垂直移動する。続いて、輪転方向変更機構１１により、垂直な軸心の廻りに輪転する形態（図４および図５参照）に輪転手段３を変更する。そして、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置にあれば、支持シャフト２が管板１３７に沿って水室１３１内で架け渡され、本水室内作業装置１のユニットの設置が完了する。なお、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置になければ、作業員が取付治具により、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置まで、支持シャフト２を押し上げればよい。

上記のごとく設置した後は、本実施の形態の水室内作業装置１により所定の作業（渦流探傷検査）が行われる。すなわち、移動体４を支持シャフト２に沿って移動させ、所定の伝熱管１３２の探傷検査（または溶接部の検査や補修など）を行う。この際の移動体４の位置は、カメラ９，１０で水室１３１の外部から確認する。そして、支持シャフト２の移動範囲内での作業が完了したら、取付治具などにより支持シャフト２を水平移動させ、この移動先で再び移動体４を支持シャフト２に沿って移動させつつ作業を行う。

上述したように、本実施の形態の水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１であって、伸縮可能に設けられた支持シャフト２と、支持シャフト２の両端部にそれぞれ設けられ、支持シャフト２の伸長により水室１３１の内壁面１３１ａに接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転移動可能に設けられた輪転手段３と、支持シャフト２に沿って移動可能に設けられた移動体４とを備え、輪転手段３が、水平な軸心の廻りに輪転する態様で輪転方向を可変する輪転方向変更機構１１を有する。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２が自身の伸長により水室１３１内に架け渡され、当該支持シャフト２に沿って移動体４が移動する。このため、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させることが可能である。しかも、支持シャフト２が輪転手段３の輪転により水平方向に移動する。このため、支持シャフト２を架け渡した別の領域に移動体４を移動させることが可能である。すなわち、本実施の形態の水室内作業装置１は、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体４を安定して水室１３１内に支持するための設計を簡素化でき、かつ移動体４を遠隔操作するための作業時間を短縮することが可能になる。

しかも、この水室内作業装置１によれば、輪転手段３が輪転方向変更機構１１を有することで、本水室内作業装置１を水室１３１内に設置する際、輪転手段３が輪転しつつ水室１３１内を垂直移動させることができる。このため、移動体４を容易に移動させ、本水室内作業装置１の設置を容易に行うことが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、支持シャフト２が、常に伸長する方向に付勢する伸長機構２２を有し、輪転手段３が、輪転を駆動される駆動機構３３を有する。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２の伸長と、輪転手段３の輪転駆動により、支持シャフト２の垂直移動および水平移動を遠隔操作することが可能になる。

なお、上述した実施の形態１で説明した案内手段６や、シャフト位置規制手段７や、移動体位置検出手段８や、プローブ（探傷検査手段）５や、撮像手段９，１０を備えることで、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることが可能である。

［実施の形態３］
図１０は、本発明の実施の形態３に係る水室内作業装置を示す平面図である。なお、以下に説明する実施の形態３において、上述した実施の形態１および２と同等の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

図１０に示すように、本実施の形態の水室内作業装置１は、上述した実施の形態１に係る水室内作業装置１に対し、揺動シャフト１２を有している。

揺動シャフト１２は、棒状のもので、その長手方向に伸縮可能に形成されている。揺動シャフト１２が伸縮する構成は、支持シャフト２と同様である。揺動シャフト１２は、１つでもよいが、本実施の形態では、図１０に示すように、２つが水平方向に平行に設けられ、相互の基端がフレーム１２ａで連結され、両端に輪転手段３が設けられた１つの支持シャフト２の中央部に対して回転軸１２ｂにより揺動可能に取り付けられている。そして、各揺動シャフト１２の先端には、輪転手段３が設けられている。また、各揺動シャフト１２は、その長手方向に沿って移動可能に移動体４が設けられている。なお、図１０では、支持シャフト２を１つとして示しているが、複数が水平方向に平行に配置され、そのうちの１つに揺動シャフト１２が設けられていてもよい。

上述した本実施の形態の水室内作業装置１を水室１３１に設置するには、先ず、水室１３１内に撮像手段としてのカメラ９を配置する（図４参照）。カメラ９は、作業員がマンホール１３８から水室１３１内に進入して設置する。そして、カメラ９により水室１３１内を撮像し、水室１３１の外部から移動体４に位置を確認する。

次に、支持シャフト２、揺動シャフト１２、輪転手段３および移動体４が設けられている本水室内作業装置１のユニットを、水室１３１内に設置する。この水室内作業装置１のユニットの設置は、作業員がマンホール１３８から取付治具（図示せず）により行う。そして、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置において、支持シャフト２が管板１３７に沿って水室１３１内で架け渡される。これにより、本水室内作業装置１のユニットの設置が完了する。

なお、輪転手段３が、輪転方向変更機構１１を有する場合、上述した本実施の形態の水室内作業装置１を水室１３１に設置するには、カメラ９の設置後、支持シャフト２、揺動シャフト１２、輪転手段３、移動体４および輪転方向変更機構１１が設けられている本水室内作業装置１のユニットを、水室１３１内に設置する。この水室内作業装置１のユニットの設置は、輪転方向変更機構１１により、水平な軸心の廻りに輪転する形態に輪転手段３を変更しておき、作業員がマンホール１３８から支持シャフト２が水平方向に伸縮するように水室１３１の底部に置く（図９参照）。続いて、作業員が取付治具（図示せず）により支持シャフト２を上方に押し上げることで、輪転手段３が輪転しつつ水室１３１内を支持シャフト２が垂直移動する。続いて、輪転方向変更機構１１により、垂直な軸心の廻りに輪転する形態（図４および図５参照）に輪転手段３を変更する。そして、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置にあれば、支持シャフト２が管板１３７に沿って水室１３１内で架け渡され、本水室内作業装置１のユニットの設置が完了する。なお、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置になければ、作業員が取付治具により、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置まで、支持シャフト２を押し上げればよい。

上記のごとく設置した後は、本実施の形態の水室内作業装置１により所定の作業（渦流探傷検査）が行われる。すなわち、移動体４を揺動シャフト１２に沿って移動させ、所定の伝熱管１３２の探傷検査（または溶接部の検査や補修など）を行う。この際の移動体４の位置は、カメラ９，１０で水室１３１の外部から確認する。そして、支持シャフト２の移動範囲内での作業が完了したら、取付治具などにより揺動シャフト１２を揺動させ、または必要に応じて支持シャフト２を水平移動させ、この移動先で再び移動体４を揺動シャフト１２に沿って移動させつつ作業を行う。

上述したように、本実施の形態の水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１であって、伸縮可能に設けられた支持シャフト２と、支持シャフト２の両端部にそれぞれ設けられ、支持シャフト２の伸長により水室１３１の内壁面１３１ａに接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転移動可能に設けられた輪転手段３と、支持シャフト２に沿って移動可能に設けられた移動体４とを備え、支持シャフト２に基端が揺動可能に設けられ、その先端に輪転手段３が設けられていると共に、伸縮可能に設けられ、移動体４を移動可能に支持する揺動シャフト１２をさらに備えている。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２が自身の伸長により水室１３１内に架け渡され、当該支持シャフト２に沿って移動体４が移動する。このため、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させることが可能である。しかも、支持シャフト２が輪転手段３の輪転により水平方向に移動する。このため、支持シャフト２を架け渡した別の領域に移動体４を移動させることが可能である。すなわち、本実施の形態の水室内作業装置１は、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体４を安定して水室１３１内に支持するための設計を簡素化でき、かつ移動体４を遠隔操作するための作業時間を短縮することが可能になる。

しかも、水室１３１は、その内壁面１３１ａが１／４球形に形成されており、移動体４を管板１３７の隅々まで移動させることが難しい。この点、この水室内作業装置１によれば、揺動シャフト１２により、水室１３１の円弧形状に沿って揺動シャフト１２を揺動させつつ、この揺動シャフト１２に沿って移動体４を移動させることで、移動体４を管板１３７の隅々まで移動させることが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、支持シャフト２および揺動シャフト１２が、常に伸長する方向に付勢する伸長機構２２を有し、輪転手段３が、輪転を駆動される駆動機構３３を有する。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２の伸長と、輪転手段３の輪転駆動により、支持シャフト２の垂直移動および水平移動を遠隔操作することが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、輪転手段３が、水平な軸心の廻りに輪転する態様で輪転方向を可変する輪転方向変更機構１１を有する。

この水室内作業装置１によれば、輪転手段３が輪転方向変更機構１１を有することで、本水室内作業装置１を水室１３１内に設置する際、輪転手段３が輪転しつつ水室１３１内を垂直移動させることができる。このため、移動体４を容易に移動させ、本水室内作業装置１の設置を容易に行うことが可能になる。

なお、上述した実施の形態１で説明した案内手段６や、シャフト位置規制手段７や、移動体位置検出手段８や、プローブ（探傷検査手段）５や、撮像手段９，１０を備えることで、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることが可能である。

［実施の形態４］
図１１は、本発明の実施の形態４に係る水室内作業装置の支持シャフトを示す概略構成図である。なお、以下に説明する実施の形態４において、上述した実施の形態１〜３と同等の構成には同一の符号を付してその説明を省略する。

図１１に示すように、本実施の形態の水室内作業装置１は、上述した実施の形態１に係る水室内作業装置１に対し、支持シャフト２が、その伸縮が駆動される伸縮機構１３を有している。

伸縮機構１３は、例えば、支持シャフト２内に設けられた直動アクチュエータ（水圧・空気圧・油圧・サーボモータなど）として構成され、分割シャフト２１間を相互に引き縮めたり、押し伸ばしたりするように作用する。

また、支持シャフト２と輪転手段３のフレーム３１との間には、支持シャフト２と輪転手段３とを常に離隔させる方向に作用する弾性部材１４が設けられている。この弾性部材１４は、少なくとも支持シャフト２の一方の端部側に設けられていればよい。

上述した本実施の形態の水室内作業装置１を水室１３１に設置するには、先ず、水室１３１内に撮像手段としてのカメラ９を配置する（図４参照）。カメラ９は、作業員がマンホール１３８から水室１３１内に進入して設置する。そして、カメラ９により水室１３１内を撮像し、水室１３１の外部から移動体４に位置を確認する。

次に、支持シャフト２、輪転手段３および移動体４が設けられている本水室内作業装置１のユニットを、水室１３１内に設置する。この水室内作業装置１のユニットの設置は、作業員がマンホール１３８から取付治具（図示せず）により行う。そして、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置において、支持シャフト２が管板１３７に沿って水室１３１内で架け渡される。これにより、本水室内作業装置１のユニットの設置が完了する。

上記のごとく設置した後は、本実施の形態の水室内作業装置１により所定の作業（渦流探傷検査）が行われる。すなわち、移動体４を支持シャフト２に沿って移動させ、所定の伝熱管１３２の探傷検査（または溶接部の検査や補修など）を行う。この際の移動体４の位置は、カメラ９，１０で水室１３１の外部から確認する。そして、支持シャフト２の移動範囲内での作業が完了したら、伸縮機構１３により支持シャフト２を伸縮させることで、輪転手段３が輪転しつつ当該支持シャフト２が水平移動し、この移動先で再び移動体４を支持シャフト２に沿って移動させつつ作業を行う。なお、支持シャフト２を縮小させる際、弾性部材１４が輪転手段３を水室１３１の内壁面１３１ａに押し付けるので、支持シャフト２が下方に移動する事態を防ぐ。

なお、輪転手段３が、輪転方向変更機構１１を有する場合、上述した本実施の形態の水室内作業装置１を水室１３１に設置するには、カメラ９の設置後、支持シャフト２、輪転手段３、移動体４および輪転方向変更機構１１が設けられている本水室内作業装置１のユニットを、水室１３１内に設置する。この水室内作業装置１のユニットの設置は、輪転方向変更機構１１により、水平な軸心の廻りに輪転する形態に輪転手段３を変更しておき、作業員がマンホール１３８から支持シャフト２が水平方向に伸縮するように水室１３１の底部に置く（図９参照）。続いて、伸縮機構１３により支持シャフト２を伸長することで、輪転手段３が輪転しつつ水室１３１内を支持シャフト２が垂直移動する。続いて、輪転方向変更機構１１により、垂直な軸心の廻りに輪転する形態（図４および図５参照）に輪転手段３を変更する。ここで、伸縮機構１３により支持シャフト２を伸長すれば、水室１３１における内壁面１３１ａの１／４球形に沿って輪転手段３が輪転しつつ、仕切板１３２に接近する方向に支持シャフト２が水平移動する。そして、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置にあれば、支持シャフト２が管板１３７に沿って水室１３１内で架け渡され、本水室内作業装置１のユニットの設置が完了する。なお、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置になければ、作業員が取付治具により、シャフト位置規制手段７が管板１３７に接触する位置まで、支持シャフト２を押し上げればよい。

上述したように、本実施の形態の水室内作業装置１は、蒸気発生器１３０の水室１３１の内部で所定の作業を行う水室内作業装置１であって、伸縮可能に設けられた支持シャフト２と、支持シャフト２の両端部にそれぞれ設けられ、支持シャフト２の伸長により水室１３１の内壁面１３１ａに接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転移動可能に設けられた輪転手段３と、支持シャフト２に沿って移動可能に設けられた移動体４とを備え、支持シャフト２が、伸縮を駆動される伸縮機構１３を有している。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２が自身の伸長により水室１３１内に架け渡され、当該支持シャフト２に沿って移動体４が移動する。このため、移動体４を安定して水室１３１内に支持し、かつ容易に移動させることが可能である。しかも、支持シャフト２が輪転手段３の輪転により水平方向に移動する。このため、支持シャフト２を架け渡した別の領域に移動体４を移動させることが可能である。すなわち、本実施の形態の水室内作業装置１は、従来のように移動体が管板に釣り下がる態様の水室内作業装置と比較して、移動体４を安定して水室１３１内に支持するための設計を簡素化でき、かつ移動体４を遠隔操作するための作業時間を短縮することが可能になる。

しかも、この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２が伸縮機構１３を有することで、支持シャフト２の水平移動を遠隔操作することが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、支持シャフト２に基端が揺動可能に設けられ、その先端に輪転手段３が設けられていると共に、伸縮可能に設けられ、移動体４を移動可能に支持する揺動シャフト１２をさらに備えており、支持シャフト２および揺動シャフト１２が、伸縮を駆動される伸縮機構１３を有している。

水室１３１は、その内壁面１３１ａが１／４球形に形成されており、移動体４を管板１３７の隅々まで移動させることが難しい。この点、この水室内作業装置１によれば、揺動シャフト１２により、水室１３１の円弧形状に沿って揺動シャフト１２を揺動させつつ、この揺動シャフト１２に沿って移動体４を移動させることで、移動体４を管板１３７の隅々まで移動させることが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、輪転手段３が、輪転を駆動される駆動機構３３を有する。

この水室内作業装置１によれば、支持シャフト２（および揺動シャフト１２）の伸縮と、輪転手段３の輪転駆動により、支持シャフト２の水平移動を遠隔操作することが可能になる。

また、本実施の形態の水室内作業装置１は、輪転手段３が、水平な軸心の廻りに輪転する態様で輪転方向を可変する輪転方向変更機構１１を有する。

この水室内作業装置１によれば、輪転手段３が輪転方向変更機構１１を有することで、本水室内作業装置１を水室１３１内に設置する際、輪転手段３が輪転しつつ水室１３１内を垂直移動させることができる。このため、移動体４を容易に移動させ、本水室内作業装置１の設置を容易に行うことが可能になる。

なお、上述した実施の形態１で説明した案内手段６や、シャフト位置規制手段７や、移動体位置検出手段８や、プローブ（探傷検査手段）５や、撮像手段９，１０を備えることで、上述した実施の形態１と同様の効果を得ることが可能である。

以上のように、本発明に係る水室内作業装置は、移動体を安定して水室内に支持し、かつ容易に移動させることに適している。

１ 水室内作業装置
２ 支持シャフト
２１ 分割シャフト
２２ 伸長機構
３ 輪転手段
３１ フレーム
３２ ローラ
３３ 駆動機構
３３ａ モータ
３３ｂ 回転伝達部
４ 移動体
４１ 車輪
４２ 回転軸
４３ 車体
４４ 駆動モータ
４５ サスペンション機構
５ プローブ（作業装置）
５１ プローブ支持体
５２ 作業チューブ
６ 案内手段
７ シャフト位置規制手段
８ 移動体位置検出手段
９，１０ カメラ（撮像手段）
１１ 輪転方向変更機構
１１ａ 軸
１１ｂ 回転機構
１２ 揺動シャフト
１２ａ フレーム
１２ｂ 回転軸
１３ 伸縮機構
１４ 弾性部材
８１ スイッチ
８２ 作動部
１３０ 蒸気発生器
１３１，１３３ 水室
１３１ａ 水室の内壁面
１３２ 伝熱管
１３７ 管板
１３８ マンホール

Claims (13)

1. 蒸気発生器の水室の内部で所定の作業を行う水室内作業装置であって、
   伸縮可能に形成された支持シャフトと、
   前記支持シャフトの両端部にそれぞれ設けられ、前記支持シャフトの伸長により前記水室の内壁面に接触しつつ、垂直な軸心の廻りに輪転可能に設けられた輪転手段と、
   前記支持シャフトに沿って移動可能に設けられた移動体と、
   を備えたことを特徴とする水室内作業装置。
2. 前記支持シャフトが、常に伸長する方向に付勢する伸長機構を有し、前記輪転手段が、輪転を駆動される駆動機構を有することを特徴とする請求項１に記載の水室内作業装置。
3. 前記支持シャフトが、伸縮を駆動される伸縮機構を有することを特徴とする請求項１に記載の水室内作業装置。
4. 前記支持シャフトに基端が水平方向に揺動可能に設けられ、その先端に前記輪転手段が設けられていると共に、伸縮可能に設けられ、前記移動体を移動可能に支持する揺動シャフトをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の水室内作業装置。
5. 前記支持シャフトおよび前記揺動シャフトが、常に伸長する方向に付勢する伸長機構を有し、前記輪転手段が、輪転を駆動される駆動機構を有することを特徴とする請求項４に記載の水室内作業装置。
6. 前記支持シャフトおよび前記揺動シャフトが、伸縮を駆動される伸縮機構を有することを特徴とする請求項４に記載の水室内作業装置。
7. 前記輪転手段が、輪転を駆動される駆動機構を有することを特徴とする請求項３または６に記載の水室内作業装置。
8. 前記輪転手段が、水平な軸心の廻りに輪転する態様で輪転方向を可変する輪転方向変更機構を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
9. 前記移動体に設けられた作業装置から延在する作業チューブを、当該移動体の移動に伴って案内する案内手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
10. 前記支持シャフトと前記水室の管板との相互間の最短接近位置を規制するシャフト位置規制手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
11. 前記移動体と前記輪転手段との相互間の最短接近位置を検出する移動体位置検出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
12. 前記移動体が、所定の作業として前記蒸気発生器に設けられた伝熱管に対して当該伝熱管に形成された傷を探査する探傷検査手段を備えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の水室内作業装置。
13. 前記移動体の移動位置を撮像する撮像手段を備えることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の水室内作業装置。

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