JP2018075647A - マニピュレータ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定の作業を行う先端ツールTを作業空間Sで操作可能なマニピュレータ装置1であって、先端ツールTが接続される多関節アーム2と、多関節アーム2を収容する本体部3と、本体部3に対して相対移動可能に配置された移動体4と、移動体4に配置され移動体4の相対移動に伴って回動可能に構成されたカム5と、カム5に配置され多関節アーム2を支持する支持体6と、を備え、多関節アーム2は、カム5の回動に伴って屈曲又は伸長可能に構成されている。
【選択図】図1
Description
2 多関節アーム
3 本体部
4 移動体
5 カム
6 支持体
7 回転体
8 洗浄機構
11 制御装置
11a 電源ケーブル
11b 制御信号ケーブル
11c 油圧ホース
12 油圧ポンプ
21 マスト
21a 本体部
21b 第一中子
21c 第二中子
21d ワイヤ
21e シーブ
21f ウィンチ
22 先端アーム
23 中間アーム
24 第一関節部
25 第二関節部
31 天板
32 底板
32a 開口部
33 側壁
34 車輪
35 ベースプレート
35a レール部
35b ガイドプレート
35c 固定部
35d 開口部
35e 固定具
41 軸
42 駆動モータ
43 ナット
44 固定ピン
45 ガイドレール
51 カム溝
51a 第一カム溝部
51b 第二カム溝部
51c 第三カム溝部
71 ベアリング
72 スライダ
81 配管
82 ノズル
Claims (8)
- 所定の作業を行う先端ツールを作業空間で操作可能なマニピュレータ装置において、
前記先端ツールが接続される多関節アームと、
前記多関節アームを収容する本体部と、
前記本体部に対して相対移動可能に配置された移動体と、
前記移動体に配置され前記移動体の相対移動に伴って回動可能に構成されたカムと、
前記カムに配置され前記多関節アームを支持する支持体と、を備え、
前記多関節アームは、前記カムの回動に伴って屈曲又は伸長可能に構成されている、
ことを特徴とするマニピュレータ装置。 - 前記カムは、前記移動体の移動方向と垂直な方向に移動可能に配置されている、ことを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装置。
- 前記カムは、前記移動体が始点から終点に移動するまでの間に180°回動可能に構成されている、ことを特徴とする請求項1又は2に記載のマニピュレータ装置。
- 前記多関節アームは、前記支持体に固定されたマストと、前記先端ツールが接続される先端アームと、前記マストと前記先端アームの間に配置された中間アームと、を備え、前記先端アームと前記中間アームとの間に形成された第一関節部と、前記中間アームと前記マストとの間に形成された第二関節部と、を有し、前記第一関節部及び前記第二関節部は、前記先端アーム及び前記マストが隣接する位置に配置可能に構成されている、ことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載のマニピュレータ装置。
- 前記カムは、前記移動体に固定された固定ピンによって案内されるカム溝を有し、該カム溝は、主として前記先端アームを前記移動体の移動方向に移動させる第一カム溝部と、主として前記中間アームを起立させる第二カム溝部と、主として前記中間アームを前記移動体の移動方向に移動させる第三カム溝部と、を備えていることを特徴とする請求項4に記載のマニピュレータ装置。
- 前記マストは、伸縮可能に構成されている、ことを特徴とする請求項4に記載のマニピュレータ装置。
- 前記本体部は、前記作業空間を区画する境界面に固定可能に構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装置。
- 前記本体部は、前記多関節アームを前記作業空間から収容する際に前記多関節アームの外面を洗浄する洗浄機構を備えている、ことを特徴とする請求項1に記載のマニピュレータ装置。
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