CN107598967B - 旋转机构以及定位装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于，提供一种能够较为小型地防止配线的损伤的旋转机构以及定位装置。本发明的旋转机构具备：固定体；可动体，其相对于该固定体进行小于一圈的往复旋转；多条配线，其架设于所述固定体以及可动体之间，其特征在于，所述旋转机构具有：固定保持部件，其在所述固定体上保持所述多条配线，并固定于所述固定体；可动保持部件，其在所述可动体上保持所述多条配线，并配设在能够在所保持的配线的中心线方向上直线移动的所述可动体上，所述多条配线以形成在旋转的中心轴方向观察时重合的配线列的方式，利用所述固定保持部件以及可动保持部件进行保持。

Description

旋转机构以及定位装置

技术领域

本发明涉及旋转机构以及定位装置。

背景技术

例如在工业用机器人等中，广泛使用了被构成为可动体相对于固定体可进行小于一圈的往复旋转的旋转机构。在这样的旋转机构中，由于对用于从固定体向可动体传送电力或信号的电配线反复作用弯曲应力，因此需要防止电配线的疲劳所导致的断线或短路。

作为旋转机构中的配线构造，已知有使旋转轴为中空、并在旋转轴之中沿轴向配设配线的方法(日本特开平6－143186号公报)。在该配线构造中，由于通过配线的扭曲来吸收可动体的旋转，因此几乎不会对配线作用有弯曲。因此，在该配线构造中，通过增大配线在旋转轴内沿轴向延伸的部分的长度，能够充分地减少作用于配线的应力，但在旋转轴较短的情况下，担心配线产生过度的扭曲而断线。另外，在该配线构造中，在配设多根配线的情况下，配线列会因可动体的旋转而扭曲，因此在配设于旋转轴内的配线的根数相对较多时，担心由于配线彼此相互勒紧而作用有过度的应力，导致配线损伤。

另外，作为旋转机构中的另一配线构造，提出了将电配线卷绕成以可动体的旋转轴为中心螺旋状而配设成扭转弹簧(扭簧)那样的形状、从而使配线的弯曲伸展角度变小的构造(日本特开昭63－295195号公报)。换句话说，在所述公报所记载的旋转机构中，伴随着可动体的旋转运动，电配线的卷绕直径减少而卷绕数增大、或卷绕直径增大而卷绕数减少，由此减小了配线的弯曲半径的变化。然而，在该配线构成中，在设置多条配线的情况下，需要将配线卷绕为多条的螺旋状，具有配线的占据空间在旋转轴方向上变大这一不便。

另外，作为旋转机构中的另一配线构造，提出了使电配线以描绘以旋转轴为中心的弧的方式延伸、进而卷绕于拉伸块(带轮)并折回成U形，利用弹簧拉拽拉伸块而对电配线赋予张力，由此将可动体的旋转所带来的配线移动进行吸收的构造(日本特开平9－267289号公报)。在该构成中，由于可动体的旋转，使得配线利用拉伸块折回的位置移动，因此配线反复被作用与拉伸块的直径相等的弯折半径的弯曲。因此，在所述公报所记载的配线构造中，为了增大弯曲半径而减小应力，需要相对增大配线构造的平面尺寸。另外，在所述公报所记载的配线构造中，由于利用弹簧拉拽拉伸块，因此构造较为复杂，并且担心弹簧对配线施加多余的负荷而导致配线容易损伤。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平6－143186号公报

专利文献2：日本特开昭63－295195号公报

专利文献3：日本特开平9－267289号公报

发明内容

鉴于所述不良情况，本发明的课题在于，提供一种能够较为小型地防止配线的损伤的旋转机构以及定位装置。

为了解决所述课题而完成的发明为一种旋转机构，具备：固定体；可动体，其相对于该固定体进行小于一圈的往复旋转；多条配线，其架设于所述固定体以及可动体之间，所述旋转机构具有：固定保持部件，其在所述固定体上保持所述多条配线，并固定于所述固定体；可动保持部件，其在所述可动体上保持所述多条配线，并配设在能够在所保持的配线的中心线方向上直线移动的所述可动体上，所述多条配线利用所述固定保持部件以及可动保持部件进行保持，以使得在从旋转的中心轴方向观察时形成重合的配线列。

优选所述多条配线利用能够独立地直线移动的多个可动保持部件被保持，所述多条配线形成多条配线列，该多条配线列的至少被固定保持部件以及可动保持部件保持的部分的旋转的中心轴方向上的位置相同，所述多条配线列在固定保持部件与可动保持部件之间的长度相等。此外，“旋转的中心轴方向上的位置相同”的意思是，旋转的中心轴方向的存在区域至少局部重合。换言之，“旋转的中心轴方向上的位置相同”的意思是，从垂直于旋转的中心轴的方向观察，至少一部分重合。

优选所述多条配线列在固定保持部件与可动保持部件之间呈直线状延伸的状态下，相对于与该固定保持部件与可动保持部件之间的配线平行且与旋转的中心轴交叉的直线配置为线对称。

优选所述可动体具有收纳电路基板的电路储存部，所述多条配线的从可动保持部件延伸一侧的端部被固定于电路储存部，所述多条配线被配设为，能够将从可动保持部件至电路储存部之间的弯曲半径保持为配线外径的6倍以上并且线芯外径的33倍以上。

为了解决所述课题而完成的另一发明为一种定位装置，具备：该旋转机构；机器人，其对该旋转机构的固定体进行定位。

本发明的旋转机构由于设置能够在可动体上沿配线方向移动的可动保持部件而保持配线，因此在可动体相对于固定体旋转时，配线利用其弹性而使可动保持部件移动，由此能够将自身的弯曲半径保持得相对较大。因此，该旋转机构以及该定位装置能够在较为小型的同时较为可靠地防止配线的损伤。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的旋转机构的结构的示意性的侧视图。

图2是图1的旋转机构的中心角度位置的示意性的A－A线剖面图。

图3是使图1的旋转机构的可动体旋转的状态下的示意性的A－A线剖面图。

图4是表示具备图1的旋转机构的定位装置的构成的示意图的俯视图。

具体实施方式

以下，适当地参照附图并详细说明本发明的实施方式。

[旋转机构]

图1以及图2所示的本发明的一实施方式的旋转机构1具备固定体2、相对于该固定体2绕旋转的中心轴θ进行小于一圈的往复旋转的可动体3、使可动体3相对于固定体2旋转的驱动部4。另外，该旋转机构1具备架设于固定体2以及可动体3间的多条配线W。

该旋转机构1具有：多个固定保持部件5，其在固定体2上保持多条配线W，并固定于固定体2；多个可动保持部件6，其在可动体3上保持多条配线W，并配设在能够沿保持的配线W的中心线方向(配线W的被把持的部分的中心线的朝向)直线移动的可动体3上。

该旋转机构1除了能够用作例如机器人的关节机构等的驱动系统的一部分之外，还能够为了利用可动体3保持未图示的被定位部件、并对该被定位部件的绕θ轴的角度位置进行确定而使用。

作为通过该旋转机构1确定角度位置的被定位部件，不被特别限定，但例如可列举穿孔加工所使用的冲头等任意的工具、具有多个探测器的电检查头等。

＜配线＞

多条配线W包含向通过该旋转机构1绕旋转的中心轴θ旋转的未图示的被定位机构供给电力的电线、或用于在与被定位机构之间收发电信号的信号线。该多条配线W优选的是分别为绝缘电线，但也可以包含多芯电缆。

配线W优选的是以在可动体3相对于固定体2的可旋转范围的中心角度位置呈直线状延伸的方式保持于固定体2以及可动体3。这样，配线W在中心角度位置呈直线状延伸，由此能够较为增大伴随着该旋转机构的旋转动作的配线W的弯曲半径。

＜固定体＞

固定体2是在该旋转机构的旋转动作中不位移的部件，换句话说是以旋转的中心轴θ为中心的角度位置不会变化的部件。该固定体2虽然不会通过该旋转机构的动作而位移，但也可以被保持为通过另一驱动机构使绝对位置或姿势变化。

＜可动体＞

可动体3能够具有电路储存部7，该电路储存部7对向保持于该可动体3而被旋转定位的被定位部件供给电力、用于收发控制信号等的电路基板等进行收纳。

在该电路储存部7固定多条配线W的一方的末端。

＜驱动部＞

驱动部4是用于使可动体3相对于固定体2旋转来确定可动体3的相对的角度位置的动力机构。

作为该驱动部4，例如能够使用带减速器的伺服马达等。此外，优选向该驱动部4的电力供给以及控制经由配设在固定体2上的未图示的配线来进行。

＜固定保持部件＞

固定保持部件5对在旋转的中心轴θ方向观察时重合的多条配线W进行保持，形成多条配线W排列成一列的配线列B。更详细地说，优选多条配线W以各配线W与垂直于旋转的中心轴θ的平面平行地延伸的方式被相互平行地保持、并且以多条配线W形成与旋转的中心轴θ平行地排列的配线列B的方式被固定保持部件5保持。换句话说，多条配线W的被固定保持部件5保持的部分的配线W的中心轴的朝向优选的是全部相同。

多个固定保持部件5以多条配线W的至少被保持的部分形成旋转的中心轴θ方向上的位置(高度)相同的配线列B的方式，排列地配设在固定体2上。换言之，多条配线W以形成在旋转的周向(在垂直于旋转的中心轴θ的虚拟平面上以旋转的中心轴θ为中心描绘的虚拟圆的周向)上并列的多条配线列B的方式，被多个固定保持部件5保持。

另外，多个固定保持部件5以多条配线列B在固定保持部件5以及可动保持部件6之间呈直线状延伸的状态，相对于与该固定保持部件5以及可动保持部件6间的配线平行且与旋转的中心轴θ交叉的直线(旋转的直径：与旋转的中心轴θ正交的虚拟直线)配置为线对称。换句话说，多个固定保持部件5在多条配线列B在旋转的中心轴θ方向观察时呈直线状延伸的状态下，以在包含旋转的中心轴θ、与被固定保持部件5保持的配线W的中心线方向平行的平面上使多条配线列B的中心轴成为大致镜面复制的方式，对多条配线W进行保持。

作为多个固定保持部件5的间隔，只要能够将多条配线列B以不会相互干扰的方式保持即可，能够根据保持的配线W的外径等来确定。另外，由于越是增大固定保持部件5的间隔，弯曲部外侧的配线W的弯曲半径越小，因此多个固定保持部件5的间隔优选的是尽量小。

固定保持部件5能够采用具有直立地配设于固定体2的支柱8、和在与该支柱8之间夹住多条配线W的罩9的构成。罩9既可以与支柱8形成为一体，也可以是不同的部件。另外，支柱8或者罩9为了能够可靠地保持可能分别具有不同的配线外径的多条配线W，可以在抵接于多条配线W的面上具有弹性体，也可以具有与配线W的直径配合的凹凸。

作为固定保持部件5的保持配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ的距离的下限，优选的是配线W的外径的6倍以及配线W的线芯外径的33倍中的较大者，更优选的是配线W的外径的8倍以及配线W的线芯外径的44倍中的较大者。另一方面，作为固定保持部件5的保持配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ的距离的上限，优选的是配线W的外径的30倍以及配线W的线芯外径的165倍中的较大者，更优选的是配线W的外径的20倍以及配线W的线芯外径的110倍中的较大者。在固定保持部件5的保持配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ的距离小于所述下限的情况下，担心不能将配线W的弯曲半径维持为适当的状态。在固定保持部件5的保持配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ的距离超过所述上限的情况下，担心该旋转机构不必要地变大，还担心在固定体2与可动体3之间配线W由于自重而挠曲，导致伴随着旋转动作而作用有意外的弯曲。

＜可动保持部件＞

各可动保持部件6对在旋转的中心轴θ方向观察时重合的多条配线W进行保持，进而形成多条配线W排列成一列的配线列B。更详细地说，优选多条配线W以各配线W与垂直于旋转的中心轴θ的平面平行地延伸的方式被相互平行地保持、并且以多条配线W形成与旋转的中心轴θ平行地排列的配线列B的方式被可动保持部件6保持。换句话说，多条配线W的被可动保持部件6保持的部分的配线W的中心轴的朝向优选的是全部相同。

另外，多个可动保持部件6优选的是在可动体3上沿径向排列地配设，且至少在保持的部分形成旋转的中心轴θ方向的位置相同的多条配线列B。换言之，优选多条配线W以形成在旋转的周向上并列的多条配线列B的方式，被多个可动保持部件6保持。更详细地说，优选多个可动保持部件6以多条配线列B在旋转的中心轴θ方向观察时呈直线状延伸的状态，相对于与该固定保持部件5以及可动保持部件6间的配线平行且与旋转的中心轴θ交叉的直线(旋转的直径)配置为线对称。

各可动保持部件6能够采用分别具有固定于可动体3的导轨10、以能够滑动的方式配设于该导轨10的滑动件11、固定于该滑动件11的支柱12、在与该支柱12之间夹住多条配线W的罩13的构成。换句话说，优选多个可动保持部件6被配设为能够相互独立地直线移动。由此，能够分别使多条配线列B的弯曲应力缓和，不会产生弯曲应力集中于一部分的配线列B的情况(弯曲半径不会过度变小)，因此可更有效地防止配线W的损伤。

作为导轨10以及滑动件11，例如能够使用市售的直线导轨等。另外，可动保持部件6的支柱12以及罩13的构成能够设为与固定保持部件5的支柱8以及罩9的构成相同。

在配线W在固定保持部件5以及可动保持部件6间呈直线状延伸的状态下，作为可动保持部件6的保持多条配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ的距离的下限，优选的是配线W的外径的6倍以及配线W的线芯外径的33倍中的较大者，更优选的是配线W的外径的8倍以及配线W的线芯外径的44倍中的较大者。另一方面，作为所述可动保持部件6的保持配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ的距离的上限，优选的是配线W的外径的30倍以及配线W的线芯外径的165倍中的较大者，更优选的是配线W的外径的20倍以及配线W的线芯外径的110倍中的较大者。在可动保持部件6的保持配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ的距离小于所述下限的情况下，担心不能将配线W的弯曲半径维持为适当的状态。在可动保持部件6的保持配线W的部分的旋转的中心轴θ侧的端部与旋转的中心轴θ与的距离超过所述上限的情况下，担心该旋转机构不必要地变大，还担心在固定体2与可动体3之间配线W由于自重而挠曲，导致伴随着旋转动作而作用有意外的弯曲。

可动保持部件6在配线W在固定保持部件5以及可动保持部件6间呈直线状延伸的状态下，优选的是位于可动体3上的可直线移动范围的旋转的中心轴θ侧的端部附近。由此，能够针对可动体3的旋转使配线W的弯曲缓和的量变得相对较大。

作为可动保持部件6在可动体3上的可直线移动距离的下限，优选的是配线W的外径的6倍以及配线W的线芯外径的33倍中的较大者，更优选的是配线W的外径的8倍以及配线W的线芯外径的44倍中的较大者。另一方面，作为可动保持部件6在可动体3上的可直线移动距离的上限，优选的是配线W的外径的30倍以及配线W的线芯外径的165倍中的较大者，更优选的是配线W的外径的20倍以及配线W的线芯外径的110倍中的较大者。在可动保持部件6在可动体3上的可直线移动距离小于所述下限的情况下，担心不能将配线W的弯曲半径维持为适当的状态。相反，在可动保持部件6在可动体3上的可直线移动距离超过所述上限的情况下，担心该旋转机构不必要地变大。

如所述那样，多条配线W的从可动保持部件延伸的部分被固定于可动体3上的电路储存部7。可动保持部件6与电路储存部7之间的配线W伴随着可动体3的旋转而弯曲伸展，但在可动保持部件6位于距可动范围的旋转的中心轴θ最远的一侧的端部时，弯曲半径变得最小。

作为该多条配线W的从可动保持部件6至电路储存部7中的固定端之间的弯曲半径的最小值的下限，优选的是配线W的外径的6倍以及配线W的线芯外径的33倍中的较大者，更优选的是配线W的外径的8倍以及配线W的线芯外径的44倍中的较大者。在多条配线W的从可动保持部件6至电路储存部7中的固定端之间的弯曲半径的最小值小于所述下限的情况下，担心配线W因可动体3的旋转而疲劳导致损伤。另一方面，作为多条配线W的从可动保持部件6至电路储存部7中的固定端之间的弯曲半径的上限，虽然不被特别限定，但优选的是设为不会导致该旋转机构1不必要的大型化、不会因电路储存部7的配置的影响导致惯性力矩不必要地变大的程度。

多个可动保持部件6以多条配线列B在固定保持部件5与可动保持部件6之间的长度相等的方式保持多条配线W。由此，因可动体3的旋转而弯曲的各配线列B的曲率较为接近，由此能够防止配线列B间的干扰。

＜旋转动作＞

如图3所示，该旋转机构1通过驱动部4使可动体3相对于固定体2以中心轴θ为中心从中心角度位置起旋转(摆动)，确定可动体3相对于固定体2的角度位置。

若使可动体3旋转，则固定保持部件5与可动保持部件6之间的配线列B(多条配线W)在垂直于旋转的中心轴θ的方向观察时维持着相互平行的状态、在旋转的中心轴θ方向观察时向可动体3的旋转方向弯折，但在配线列B的弹力作用下，使得可动保持部件6沿导轨10向离开旋转的中心轴θ的方向移动，由此将其弯曲半径相对增大。

在具有多个可动保持部件6的情况下，为了将形成的多条配线列B的在固定保持部件5以及可动保持部件6间的长度保持为恒定(长度不能变化)，使可动体3的因旋转而接近固定体2的一侧的可动保持部件6沿导轨10大幅度移动(滑动件11的滑动量变大)，并配置为距中心轴θ更远。由此，越是在可动体3的旋转时更接近固定体2的一侧的可动保持部件6所保持的配线列B，弯曲半径越大。相反，在可动体3的旋转时配置于距固定体2较远的一侧的可动保持部件6所保持的配线列B，弯曲半径相对变小。因此，如图示那样，伴随着可动体3的旋转，固定保持部件5与可动保持部件6之间的配线列B的间隔增大，能够防止配线列B彼此的干扰或摩擦。

这样，为了使可动保持部件6的移动距离不同而更可靠地防止配线列B彼此的干扰或摩擦，优选的是使各配线列B在固定保持部件5与可动保持部件6之间的长度相等。

此外，在图3中示出使可动体3相对于固定体2逆时针旋转的例子，但在使可动体3相对于固定体2顺时针旋转的情况下，多条配线列B以将图3大致上下地镜面复制而得的形状弯曲。

在该旋转机构1中，在中心角度位置、换句话说是旋转的中心轴θ方向观察时的固定保持部件5以及可动保持部件6间的多条配线列B呈直线状延伸的状态下，固定保持部件5以及可动保持部件6相对于与固定保持部件5以及可动保持部件6间的多条配线列B平行且与旋转的中心轴θ交叉的虚拟直线配置为线对称，因此在顺时针的旋转以及逆时针的旋转中，能够使弯曲半径变得最小的配线列B(在可动体3的旋转时配置于距固定体2较远的一侧的可动保持部件6所保持的配线列B)的弯曲半径大致相等，并且能够防止弯曲半径过度变小，进而防止配线W的损伤。

＜优点＞

如所述那样，本发明的旋转机构1使在可动体3上保持配线W的可动保持部件6能够沿配线W的中心线方向直线移动，由此在可动体3相对于固定体2旋转时，配线W利用其弹性使得可动保持部件6移动，由此能够将自身的弯曲半径保持为相对较大。因此，该旋转机构1能够在较为小型的同时比较可靠地防止配线的损伤。

[定位装置]

图4所示的本发明的一实施方式的定位装置具备图1的旋转机构1和对该旋转机构1的固定体2进行定位的机器人20。

作为机器人20，只要能够确定该旋转机构1的固定体2的绝对位置即可，根据利用该旋转机构1旋转的被定位机构的用途，设为进行一维、二维或者三维的定位的机器人。

另外，机器人20不仅是进行三维的定位，也可以是能够确定该旋转机构1的姿势、换句话说是能够使旋转的中心轴θ向任意的朝向倾动的机器人。

作为这样的机器人20，虽然可以使用多关节机器人，但能够采用成本以及占据空间相对较小的正交坐标型机器人。

作为该正交坐标型机器人，如图示那样，能够设为例如具有向与该旋转机构1的旋转的中心轴θ垂直的位置方向延伸的一对第一引导件21、沿该第一引导件21移动的一对第一移动体22、在该一对第一移动体22间与第一引导件21垂直地架设的一对第二引导件23、沿该第二引导件23移动并保持该旋转机构1的固定体2的第二移动体24。

另外，机器人20优选的是还具有设于第二移动体24并使该旋转机构1的固定体2在中心轴θ方向上移动的升降设备25，并能够将该旋转机构1在正交三轴方向上进行定位。

＜优点＞

本发明的定位装置由于具备能够在较为小型的同时相对较可靠地防止配线的损伤的该旋转机构1，因此机器人20的负荷相对较小，能够整体实现小型化。

[其他实施方式]

所述实施方式并非限定本发明的构成。因此，所述实施方式能够基于本说明书的记载以及技术常识而进行所述实施方式各部分构成要素的省略、替换或者追加，应解释为它们全都属于本发明的范围中。

该旋转机构也可以分别具有一个固定保持部件以及可动保持部件，并由多条配线形成单一的配线列。另外，该旋转机构也可以将多条配线以形成三个以上的配线列的方式进行保持的。

在该旋转机构中，也可以是，在中心角度位置、多条配线列在旋转的中心轴方向观察时呈直线状延伸的状态下，多条配线以相对于与旋转的中心轴交叉的直线形成非对称的多条配线列的方式被保持。另外，优选在将奇数的配线列相对于与旋转的中心轴交叉的直线配置为线对称的情况下，将中央的固定保持部件以及可动保持部件配设在与旋转的中心轴交叉的直线上。

在多条配线以形成多条配线列的方式被保持的情况下，该旋转机构利用与配线列相同数量的可动保持部件分别独立地保持各配线列，但也可以利用一个或者比配线列数量少的固定保持部件来保持多条配线列。换句话说，也可以由一个固定保持部件隔开间隔地保持多条配线列，例如在支柱的两面分别保持配线列。

工业实用性

本发明的旋转机构以及定位装置能够应用于需要进行旋转运动的装置整体，例如能够优选地应用于从形成有朝向不同的多个部件图案的大张片材中将各部件进行穿孔的冲头装置、依次使多个探测器抵接于朝向不同的多个部件的电检查装置等。

附图标记说明

1 旋转机构

2 固定体

3 可动体

4 驱动部

5 固定保持部件

6 可动保持部件

7 电路储存部

8 支柱

9 罩

10 导轨

11 滑动件

12 支柱

13 罩

20 机器人

21 第一引导件

22 第一移动体

23 第二引导件

24 第二移动体

25 升降设备

B 配线列

W 配线

θ 旋转的中心轴

Claims (5)

1.一种旋转机构，具备：

固定体；

可动体，其相对于该固定体进行小于一圈的往复旋转；

多条配线，其架设于所述固定体以及可动体之间，所述旋转机构的特征在于，

所述旋转机构具有：

固定保持部件，其在所述固定体上保持所述多条配线，并固定于所述固定体；

可动保持部件，其在所述可动体上保持所述多条配线，并能够在所保持的配线的中心线方向上直线移动地配设在所述可动体上，

所述多条配线利用所述固定保持部件以及可动保持部件进行保持，以使得在从旋转的中心轴方向观察时形成重合的多条配线列，

所述多条配线利用能够独立地直线移动的多个可动保持部件被保持。

2.根据权利要求1所述的旋转机构，其特征在于，

所述多条配线列形成为至少被固定保持部件以及可动保持部件保持的部分的旋转的中心轴方向上的位置相同，

所述多条配线列在固定保持部件与可动保持部件之间的长度相等。

3.根据权利要求2所述的旋转机构，其特征在于，

所述多条配线列在固定保持部件与可动保持部件之间呈直线状延伸的状态下，相对于与该固定保持部件与可动保持部件之间的配线平行且与旋转的中心轴交叉的直线配置为线对称。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的旋转机构，其特征在于，

所述可动体具有收纳电路基板的电路储存部，

所述多条配线的从可动保持部件延伸一侧的端部被固定于电路储存部，

所述多条配线被配设为，能够将从可动保持部件至电路储存部之间的弯曲半径保持为配线外径的6倍以上并且线芯外径的33倍以上。

5.一种定位装置，具备：

如权利要求1至4中任一项所述的旋转机构；

机器人，其对该旋转机构的固定体进行定位。

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