JP5893310B2 - ケーブル保護案内部材の取付構造、及びその取付構造を備えるロボット - Google Patents

Description

本発明は、ケーブルを保護及び案内するケーブル保護案内部材を、可動部材に取り付ける取付構造、及びその取付構造を備えるロボットに関する。

従来、フレームにより回転可能に支持された下アームと、下アームにより回転可能に支持された上アームとを備えるロボットにおいて、ケーブルをケーブルベア（登録商標）により保護及び案内するものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のものでは、可撓性のあるケーブルベアの両端を、ロボットの外側でフレ−ム及び上アームにそれぞれ固定している。特許文献１に記載のものによれば、ロボットのアームが動作した際に、動力線や信号線等のケーブルが、ケーブルベアにより保護及び案内される。

特開２００３−３９３７３号公報

ところで、特許文献１に記載のものでは、下アーム及び上アームの動作にケーブルベアを追従させるために、ケーブルベアに比較的長い遊び部分を設ける必要がある。このため、下アームと上アームとの相対角度によっては、ケーブルベアがアームから大きく離れたり揺れ動いたりするおそれがある。なお、特許文献１に記載のものでは、下アームにおいて下アームの回転軸と上アームの回転軸との中間位置に、ケーブルベアの動きを規制するガイドを設けているものの、ケーブルベアがアームから大きく離れることに相違はない。特に、下アームと上アームとの相対回転角度の範囲が広い場合には、こうした傾向が顕著なものとなる。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、相対回転する可動部材にケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造において、相対回転角度の範囲が広い場合であっても、保護案内部材が可動部材から離れたり揺れ動いたりすることを抑制することにある。また、本発明の従たる目的は、その取付構造を備えるロボットを提供することにある。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

第１の手段は、共通の第１軸線を中心として相対回転する第１部材及び第２部材に、ケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造であって、前記保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成され、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、前記保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられており、前記保護案内部材は、第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第１部分から前記第１軸線の周方向へ延ばされ、前記所定の１面を内周側にして螺旋状に巻かれつつ前記第２部材側へ延ばされ、第２部分が前記第２部材に取り付けられていることを特徴とする。

上記構成によれば、共通の第１軸線を中心として相対回転する第１部材及び第２部材に、ケーブル保護案内部材が取り付けられる。ここで、保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成されているため、従来のリンク部材などを多数連結して組み立てる保護案内部材と比較して、保護案内部材自体の構成を簡素化することができるとともに、その組み立て作業を省くことができる。

詳しくは、保護案内部材は、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられている。このため、保護案内部材は、スリットの設けられていない所定の１面を内周側にして、外周側のスリットの間隔を広げるように、曲げたり捻ったりすることができる。このとき、スリットの設けられていない所定の１面と、スリットの設けられた３面のスリット以外の部分とによって、保護案内部材の断面形状を維持する作用が生じる。したがって、保護案内部材の自重や、保護案内部材内に収容されるケーブルの重量に対して、保護案内部材の変形を抑制して形状を安定させることができる。

そして、保護案内部材において、保護案内部材の一部分である第１部分が第１部材に取り付けられている。保護案内部材は、第１部分から第１軸線の周方向へ延ばされ、所定の１面を内周側にして螺旋状に巻かれつつ第２部材側へ延ばされている。すなわち、スリットの設けられていない所定の１面を内周側にして、外周側のスリットの間隔を広げるように曲げつつ曲げ方向と略垂直な方向へずらすことで、保護案内部材を螺旋状に巻くことができる。第２部材側へ延ばされた保護案内部材において、保護案内部材の一部分である第２部分が第２部材に取り付けられている。

こうした取付構造において、第１部材及び第２部材が共通の第１軸線を中心として相対回転した場合には、保護案内部材において螺旋状に巻かれた螺旋状部の径及び外周側のスリットの間隔が変化することで、保護案内部材が回転させられる。ここで、第１部材及び第２部材の相対回転に伴う保護案内部材の回転が螺旋状部により吸収されるため、相対回転角度の範囲が広い場合であっても、保護案内部材によってケーブルを案内することができる。さらに、螺旋状に巻かれた保護案内部材の形状を安定させることができるため、保護案内部材が可動部材から離れたり揺れ動いたりすることを抑制することができる。

具体的には、保護案内部材が螺旋状に巻かれた構成として、保護案内部材が１周から２周の範囲で巻かれている構成を採用することができる。こうした構成によれば、保護案内部材の螺旋状部が必要以上に長くなることを抑制しつつ、螺旋状部による第１部材及び第２部材の相対回転の吸収量を確保することができる。なお、「螺旋状に巻かれる」とは、保護案内部材が1周程度巻かれることを含むものとする。

第２の手段では、前記保護案内部材は、前記第１部分から捻り位置まで延ばされ、前記捻り位置において前記所定の１面を前記第１軸線側へ向けるように捻られてから、前記第１軸線の周方向へ延ばされている。

上記構成によれば、保護案内部材は、第１部分から捻り位置まで延ばされ、捻り位置において所定の１面を第１軸線側へ向けるように捻られことで、その延びる方向が転換されている。すなわち、捻り位置において所定の１面を内周側にして、外周側のスリットの間隔を広げるように捻ることで、保護案内部材を第１部材の第１部分から第１軸線の周方向へ向かわせることができる。その結果、互いに交差する二方向に沿って保護案内部材を設けることが可能となる。

第３の手段では、前記第１部材は、第３部材により前記第１軸線に直交する第２軸線を中心として回転可能に支持されており、前記保護案内部材は、前記所定の１面を前記第２軸線側へ向けるようにして、第３部分が前記第３部材に取り付けられるとともに、前記第３部分から長手方向に離間した前記第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第３部分から前記第２軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、前記折り返し位置において前記第１部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、前記第２軸線の周方向へ前記第１部分まで延ばされている。

上記構成によれば、保護案内部材は、所定の１面を第２軸線側へ向けるようにして、保護案内部材の一部分である第３部分が第３部材に取り付けられるとともに、第３部分から長手方向に離間した上記第１部分が第３部材に取り付けられている。このため、スリットが広がろうとする作用により、保護案内部材は所定の１面を内周側にして湾曲するようになる。したがって、保護案内部材は、湾曲方向に対して垂直な方向へ曲がりにくくなり、保護案内部材の自重や、保護案内部材内に収容されるケーブルの重量に対して、保護案内部材の変形を抑制することができる。その結果、保護案内部材の形状を安定させることができる。

ここで、保護案内部材は、第３部分から第２軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、折り返し位置において第１部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、第２軸線の周方向へ第１部分まで延ばされている。すなわち、スリットの設けられていない所定の１面を第２軸線側へ向けるようにして、外周側のスリットの間隔を広げるように捻りつつ曲げることで、保護案内部材を折り返すことができる。そして、第３部材及び第１部材が第２軸線を中心として相対回転した場合には、折り返し位置が第２軸線の周方向に沿って移動して保護案内部材が送り出されることで、保護案内部材によりケーブルを案内することができる。その結果、相対回転する第３部材、第１部材、及び第２部材に、ケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造を、長尺状に一体で形成された保護案内部材により実現することが可能となるため、保護案内部材自体の構成を簡素化することができる。さらに、第２軸線の周方向へ延ばされた保護案内部材の形状を安定させることができるため、第１部材及び第３部材の高速相対回転に対して追従性を高めることができる。

第４の手段では、前記保護案内部材の長手方向に垂直な断面において、前記所定の１面は内側へ湾曲しており、前記保護案内部材において前記所定の１面と対向する面は、前記保護案内部材の長手方向に沿って二分割されている。

上記構成によれば、保護案内部材の長手方向に垂直な断面において、所定の１面は内側へ湾曲しているため、所定の１面を内周側とした保護案内部材の曲げに対する剛性を向上させることができる。したがって、保護案内部材の自重や、保護案内部材内に収容されるケーブルの重量に対して、保護案内部材の変形を効果的に抑制することができる。その結果、保護案内部材の形状を更に安定させることができる。

また、保護案内部材において所定の１面と対向する面は、保護案内部材の長手方向に沿って二分割されているため、その割れ目から保護案内部材内へケーブルを容易に挿入することができる。

そして、所定の１面を内周側にして保護案内部材を曲げた場合には、所定の1面の湾曲が伸ばされるように変形する。このため、所定の1面に接続された両側の面は、所定の1面側へ倒れるように傾き、その両側の面に接続された面（所定の一面と対向する面）の分割部分が、所定の1面側へ近付くこととなる。したがって、保護案内部材が曲げられる部分においても、保護案内部材内に収容されるケーブルを強固に保持することができる。

第５の手段では、前記スリットにおいて、前記所定の１面側の端部が丸くされている。

上記構成によれば、スリットにおいて、所定の１面側の端部が丸くされているため、所定の１面を内周側にして外周側のスリットの間隔を広げるように曲げる際に、スリットの端部に亀裂が生じることを抑制することができる。その結果、保護案内部材の耐久性を向上させることかできる。

第６の手段は、共通の第１軸線を中心として相対回転する第１部材及び第２部材、並びに前記第１軸線に直交する第２軸線を中心として回転可能に前記第１部材を支持する第３部材に、ケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造であって、前記保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成され、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、前記保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられており、前記保護案内部材は、第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第１部分から前記第１軸線の周方向へ延ばされ、前記所定の１面を内周側にして螺旋状に巻かれつつ前記第２部材側へ延ばされ、第２部分が前記第２部材に取り付けられており、前記保護案内部材は、前記所定の１面を前記第２軸線側へ向けるようにして、第３部分が前記第３部材に取り付けられるとともに、前記第３部分から長手方向に離間した前記第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第３部分から前記第２軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、前記折り返し位置において前記第１部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、前記第２軸線の周方向へ前記第１部分まで延ばされていることを特徴とする。

上記構成によれば、第1及び第3の手段の作用効果を奏することができる。

具体的には、第７の手段のように、前記第１部材及び前記第３部材は、円筒状に形成されるとともに前記第２軸線の方向へ延びており、前記第３部分から前記折り返し位置まで、前記保護案内部材において前記所定の１面が前記第３部材の外周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第１部分まで、前記保護案内部材において前記所定の１面が前記第１部材の外周面に沿うように配置されているといった構成を採用することができる。

こうした構成によれば、所定の１面を内周側にして湾曲する保護案内部材を、円筒状に形成された第３部材及び前記第１部材の外周において、その外周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。

また、具体的には、第８の手段のように、前記第１部材及び前記第３部材は、円筒状に形成されるとともに前記第２軸線の方向へ延びており、前記第３部分から前記折り返し位置まで、前記保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第３部材の内周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第１部分まで、前記保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第１部材の内周面に沿うように配置されているといった構成を採用することができる。

こうした構成によれば、所定の１面を内周側にして湾曲する保護案内部材を、円筒状に形成された第３部材及び前記第１部材の内部において、その内周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。

さらに、第９の手段のように、ケーブル保護案内部材の取付構造をロボットに適用して、前記第２部材は、前記第１軸線と交差する方向へ延びるとともに、前記第１部材により前記第１軸線を中心として回転可能に支持されているといった構成を採用することができる。こうした構成によれば、ロボットにおいて、保護案内部材が可動部材から離れたり揺れ動いたりすることを抑制することができる。

ケーブル保護案内部材の取付構造を示す斜視図。 ケーブル保護案内部材及びケーブルを示す斜視図。 直線部分及び周方向部分におけるケーブル保護案内部材及びケーブルの断面図。 捻り折り返し部分、捻り部分、及び螺旋状部分におけるケーブル保護案内部材及びケーブルの断面図。 捻り折り返し部分付近におけるケーブル保護案内部材を示す斜視図。 螺旋部分付近におけるケーブル保護案内部材を示す斜視図。 ケーブル保護案内部材によるケーブルの案内態様を示す斜視図。 ケーブル保護案内部材によるケーブルの案内態様を示す斜視図。 ケーブル保護案内部材の変形例を示す斜視図。 ケーブル保護案内部材の取付構造の変形例を示す斜視図。 ケーブル保護案内部材の取付構造の他の変形例を示す斜視図。

以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボットにおいて、相対回転する３つの部材にケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造として具体化している。

図１は、ケーブル保護案内部材３０の取付構造１０を示す斜視図である。同図に示すように、取付構造１０は、第１部材２２、アーム２５（第２部材）、第３部材２１、ケーブル４１、ケーブル保護案内部材３０、第１ガイド部材２４、及び第２ガイド部材２３を備えている。

第１部材２２及び第３部材２１は、それぞれ円筒状に形成されており、軸線Ｒ２（第２軸線）を中心軸線として軸線Ｒ２方向へ延びている。第１部材２２と第３部材２１とは、軸線Ｒ２方向に並んで配置されている。第１部材２２及び第３部材２１は垂直に配置されており、軸線Ｒ２が鉛直方向に一致している。なお、第１部材２２及び第３部材２１の配置は必ずしも垂直でなくてもよく、傾斜していたり、水平であったりしてもよい。

アーム２５は、長円板状に形成されており、軸線Ｒ２に直交する（交差する）軸線Ｒ１（第１軸線）付近から、軸線Ｒ１に直交する（交差する）方向へ延びている。第１部材２２の端部２２ａとアーム２５の端部２５ａとは、軸線Ｒ１方向に並んで配置されている。軸線Ｒ１は水平方向へ延びている。なお、軸線Ｒ１の延びる方向は必ずしも水平でなくてもよく、傾斜していてもよい。また、アーム２５の形状は、長円板状の形状に限らず、棒状の形状等を採用することもできる。

第１部材２２及び第３部材２１の内部には、駆動モータ、回転軸、軸受け、減速機構等が設けられている。第１部材２２は、軸受け及び減速機構を介して、第３部材２１により軸線Ｒ２を中心として回転可能に支持されている。そして、第１部材２２及び第３部材２１は、駆動モータの駆動に基づいて、共通の軸線Ｒ２を中心に相対回転させられる。ここでは、第３部材２１に対して、第１部材２２が回転させられる。

第１部材２２及びアーム２５の内部には、駆動モータ、回転軸、軸受け、減速機構等が設けられている。アーム２５の端部２５ａは、軸受け及び減速機構を介して、第１部材２２の端部２２ａにより、軸線Ｒ１を中心として回転可能に支持されている。そして、第１部材２２及びアーム２５は、駆動モータの駆動に基づいて、共通の軸線Ｒ１を中心に相対回転させられる。ここでは、第１部材２２に対して、アーム２５が回転させられる。

アーム２５の先に取り付けられるアクチュエータ等には、ケーブル４１が接続されている。ケーブル４１は、外部からの電力をアクチュエータ等に供給するとともに、駆動信号をアクチュエータ等の駆動回路に送信する電気配線である。アクチュエータ等は、ケーブル４１を通じて供給される電力により駆動され、ケーブル４１を通じて駆動回路に送信される駆動信号に基づいて動作させられる。

ケーブル４１には、ケーブル保護案内部材３０が取り付けられている。保護案内部材３０は、第１部材２２の内周面及び第３部材２１の内周面に沿って設けられるとともに、アーム２５の外周面に沿って設けられている。

第１部材２２の内周側には、第１部材２２よりも径の小さい円筒状の第１ガイド部材２４が設けられている。第３部材２１の内周側には、第３部材２１よりも径の小さい円筒状の第２ガイド部材２３が設けられている。第１ガイド部材２４及び第２ガイド部材２３は、それぞれ第１部材２２及び第３部材２１と一体に回転する。保護案内部材３０は、第１部材２２と第１ガイド部材２４との間、及び第３部材２１と第２ガイド部材２３との間に配置されている。すなわち、保護案内部材３０は、第１ガイド部材２４の外周面及び第２ガイド部材２３の外周面に沿って設けられている。そして、保護案内部材３０は、第１部材２２が第３部材２１に対して回転させられる際に、ケーブル４１を保護するとともに、ケーブル４１を軸線Ｒ２の周方向へ案内する。

保護案内部材３０は、アーム２５において軸線Ｒ１側の端部２５ａから軸線Ｒ１と反対側の端部２５ｂにかけて、アーム２５の外周面に沿って配置されている。そして、保護案内部材３０は、アーム２５が第１部材２２に対して回転させられる際に、ケーブル４１を保護するとともに、ケーブル４１をアーム２５の回転に追従させるように案内する。

次に、ケーブル保護案内部材３０の構造について詳細に説明する。図２は、保護案内部材３０及びケーブル４１を示す斜視図である。

同図に示すように、保護案内部材３０は、長尺状に一体で形成されている。保護案内部材３０の長手方向に垂直な断面は、中空の矩形状となっている。保護案内部材３０は、湾曲面３３、２つの側面３４、及び分割面３５を備えている。保護案内部材３０には、長手方向に垂直なスリット３６が、長手方向に所定間隔で設けられている。スリット３６は、湾曲面３３（所定の１面）を残して分割面３５及び２つの側面３４を切り込んでおり、分割面３５から湾曲面３３近傍まで切り込んでいる。スリット３６において、湾曲面３３側の端部３６ａは丸く加工されている。

湾曲面３３と対向する分割面３５は、保護案内部材３０の長手方向に沿って二分割されている。すなわち、分割面３５には、保護案内部材３０の長手方向に延びる隙間３７が形成されている。隙間３７の幅は、ケーブル４１の直径よりも狭く設定されている。側面３４同士の間隔は、２本のケーブル４１の直径の合計よりも広く設定されている。湾曲面３３と分割面３５との間隔は、ケーブル４１の直径よりも広く設定されている。

保護案内部材３０は、合成樹脂を押し出し成形した後に、上記スリット３６及び隙間３７を形成する加工が施される。このため、保護案内部材３０の長さを任意に調整することができる。合成樹脂としては、機械的強度や成形精度の高いものを採用することが望ましい。例えば、ポリエチレンやポリプロピレンなどのポリオレフィン系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリアクリル系樹脂、ポリ塩化ビニル系樹脂などを採用することができる。ここでは、押し出し成形性及び形態安定性が高く、弾性変形が可能なポリプロピレンを採用している。そして、上記隙間３７を広げるように保護案内部材３０を弾性変形させて、保護案内部材３０の内部へケーブル４１が挿入されている。

保護案内部材３０は、第１部材２２、アーム２５、及び第３部材２１に取り付けられた状態において、軸線Ｒ２の周方向に延びるように配置される周方向部分３０ｄ、捻られつつ折り返されて配置される捻り折り返し部分３０ｅ、湾曲面３３を軸線Ｒ１側へ向けるように捻られて配置される捻り部分３０ｆ、軸線Ｒ１の周方向へ延ばされて螺旋状に巻かれて配置される螺旋状部分３０ｇ、及び直線状に配置される直線部分３０ｈを形成する。

図３は、直線部分３０ｈ及び周方向部分３０ｄにおけるケーブル保護案内部材３０及びケーブル４１の断面図である。同図に示すように、直線部分３０ｈ（自然状態の部分）及び周方向部分３０ｄ（若干湾曲しているが自然状態に近い状態の部分）では、保護案内部材３０の湾曲面３３は、内側（分割面３５側）へ湾曲している。この状態において、２つの側面３４は互いに略平行となっている。湾曲面３３と側面３４とは厚さが略等しくなっており、分割面３５は湾曲面３３よりも厚くなっている。分割面３５は、隙間３７側の端部が湾曲面３３側へ近付くように傾斜している。このため、ケーブル４１から分割面３５へ作用する力に対する抵抗力を増大させることができ、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。

図４は、捻り折り返し部分３０ｅ、捻り部分３０ｆ、及び螺旋状部分３０ｇにおけるケーブル保護案内部材３０及びケーブル４１の断面図である。捻り折り返し部分３０ｅでは、保護案内部材３０が、湾曲面３３を軸線Ｒ２側へ向けるようにして、第３部材２１から第１部材２２へ向かうように捻られつつ折り返されている。捻り部分３０ｆでは、保護案内部材３０が、湾曲面３３を軸線Ｒ１側へ向けるように捻られている。螺旋状部分３０ｇでは、保護案内部材３０が、湾曲面３３を軸線Ｒ１側へ向けるようにして、軸線Ｒ１の周方向へ延ばされて螺旋状に巻かれている。なお、同図では、上記直線部分３０ｈ及び周方向部分３０ｄにおける保護案内部材３０及びケーブル４１を、二点鎖線で示している。

同図に示すように、湾曲面３３を軸線Ｒ２側へ向けるようにして、保護案内部材３０を捻りつつ折り返すように変形させると、湾曲面３３が伸ばされるように変形する。同様にして、湾曲面３３を内周側にして、湾曲面３３を軸線Ｒ１側へ向けて捻るように変形させた場合、及び湾曲面３３を軸線Ｒ１側へ向けるようにして、軸線Ｒ１の周方向へ延ばされて螺旋状に巻かれるように変形させた場合も、湾曲面３３が伸ばされるように変形する。

このため、湾曲面３３が平面状に変形し、湾曲面３３の幅方向の両端に接続された２つの側面３４が、湾曲面３３側へ倒れるように傾く。これにより、側面３４に接続された分割面３５も、隙間３７側の端部が湾曲面３３側へ近付くように傾くこととなる。その結果、分割面３５に形成された隙間３７の幅が狭くなり、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。

また、分割面３５は湾曲面３３よりも厚くなっているため、ケーブル４１から分割面３５へ作用する力に対する抵抗力を増大させることができる。

したがって、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを効果的に抑制することができる。なお、これらの部分３０ｅ，３０ｆ，３０ｇでは、ケーブル保護案内部材３０及びケーブル４１が捻られているため、図４に示す断面において保護案内部材３０は非対称に変形している。

図５は、捻り折り返し部分３０ｅ付近におけるケーブル保護案内部材３０を示す斜視図である。なお、同図では、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１を省略して示している。

同図に示すように、捻り折り返し部分３０ｅでは、スリット３６の間隔が広げられることにより、保護案内部材３０が捻られつつ折り返されている。保護案内部材３０の断面形状が非対称に変形することにより、保護案内部材３０は無理なく変形している。また、捻り折り返し部分の曲率半径方向において、外側ほどスリット３６の間隔が広くなっている。ここで、スリット３６において湾曲面３３側の端部３６ａが丸くされているため、スリット３６の間隔を広げる際にスリット３６の先端に応力が集中することを抑制することができる。このため、スリット３６の端部３６ａに亀裂が生じることを抑制することができ、保護案内部材３０の耐久性を向上させることができる。

スリット３６の設けられていない湾曲面３３と、スリット３６の設けられた側面３４及び分割面３５のスリット３６以外の部分によって、保護案内部材３０の断面形状を維持する作用が生じる。また、スリット３６が広がろうとする作用により、保護案内部材３０は湾曲面３３を内周側にして湾曲するようになる。このため、保護案内部材３０は、湾曲方向に対して垂直な方向へ曲がりにくくなる。さらに、保護案内部材３０の湾曲面３３は内側へ湾曲しているため、湾曲面３３を内周側とした保護案内部材３０の曲げに対する剛性が向上している。したがって、保護案内部材３０は、保護案内部材３０の自重及びケーブル４１の重量を支えることができ、保護案内部材３０の形状を安定させることができる。また、保護案内部材３０が、湾曲面３３を内側にして曲がり過ぎることを抑制することができる。

分割面３５に形成された隙間３７の幅は、周方向部分から捻り折り返し部分へ向かうにしたがって徐々に狭くなっている。このため、保護案内部材３０と共にケーブル４１が捻られつつ折り返される部分においても、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。また、周方向部分から捻り折り返し部分へ向かうにしたがって、湾曲面３３が伸ばされるように変形し、分割面３５の隙間３７側の端部が湾曲面３３側へ近付くように傾斜している。このため、ケーブル４１から分割面３５へ力が作用したとしても、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。

図６は、螺旋状部分３０ｇ付近におけるケーブル保護案内部材３０を示す斜視図である。なお、同図では、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１を省略して示している。

同図に示すように、螺旋状部分３０ｇでは、スリット３６の間隔が広げられることにより、湾曲面３３を内周側にして保護案内部材３０が螺旋状に巻かれている。すなわち、保護案内部材３０は、湾曲面３３を内周側にして曲げられつつ、軸線Ｒ１方向（曲げ方向と略垂直な方向）へ位置がずらされている。保護案内部材３０の断面形状が若干非対称に変形することにより、保護案内部材３０は無理なく変形している。

螺旋状部分３０ｇでは、保護案内部材３０は湾曲面３３を内周側にして巻かれて（湾曲して）いる。このため、保護案内部材３０は、巻かれた方向に対して垂直な方向へ曲がりにくくなる。さらに、保護案内部材３０の湾曲面３３は内側へ湾曲しているため、湾曲面３３を内周側とした保護案内部材３０の曲げに対する剛性が向上している。また、保護案内部材３０の巻かれた形状を伸ばそうとする力が作用している。

分割面３５に形成された隙間３７の幅は、螺旋状部分３０ｇでは一様に狭くなっている。このため、保護案内部材３０と共にケーブル４１が螺旋状に巻かれる部分においても、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。また、湾曲面３３が伸ばされるように変形し、分割面３５の隙間３７側の端部が湾曲面３３側へ近付くように傾斜している。このため、ケーブル４１から分割面３５へ力が作用したとしても、保護案内部材３０からケーブル４１が外れることを抑制することができる。

次に、図１に戻り、こうした構成を備える保護案内部材３０を、第１部材２２、アーム２５、及び第３部材２１に取り付ける構造について説明する。

保護案内部材３０は、湾曲面３３を軸線Ｒ２側へ向けるように配置されており、第１端部３０ｃ（第３部分）が第３部材２１の内周面に固定されている。保護案内部材３０は、上記分割面３５が第３部材２１の内周面に沿うように配置されており、軸線Ｒ２の周方向に沿って捻り折り返し位置３１（折り返し位置）まで延ばされている。

保護案内部材３０は、捻り折り返し位置３１において、第３部材２１から第１部材２２へ向かうように捻られつつ折り返されている。詳しくは、保護案内部材３０は、捻り折り返し位置３１において、湾曲面３３を曲げの中心側へ向けるようにして（湾曲面３３を内周側にして）、外周側のスリット３６の間隔を広げるように捻りつつ曲げることで折り返されている。

折り返された保護案内部材３０は、湾曲面３３を曲げの中心側へ向けるように配置されており、軸線Ｒ２の周方向に沿って中間部３０ａ（第１部分）まで延ばされている。そして、中間部３０ａが第１部材２２の内周面に固定されている。

保護案内部材３０の軸線Ｒ２側（第１部材２２及び第３部材２１の内径方向）には、第１ガイド部材２４及び第２ガイド部材２３が配置されている。第１部材２２と第１ガイド部材２４との間隔、及び第３部材２１と第２ガイド部材２３との間隔は、保護案内部材３０が軸線Ｒ２の周方向に沿って移動可能に設定されている。また、保護案内部材３０が軸線Ｒ２側へ変形した場合に、保護案内部材３０の湾曲面３３が第１ガイド部材２４及び第２ガイド部材２３の外周面に当たるように、それらの間隔が設定されている。

保護案内部材３０は、中間部３０ａから捻り部分３０ｆまで延ばされている。捻り部分３０ｆでは、湾曲面３３が軸線Ｒ２側から軸線Ｒ１側へ徐々に向けられてから、保護案内部材３０が軸線Ｒ１の周方向へ延ばされている。詳しくは、保護案内部材３０は、湾曲面３３を内周側にして、一方の側面３４に形成されたスリット３６の間隔を広げつつ、他方の側面３４に形成されたスリット３６の間隔を狭めるようにして捻られている。そして、保護案内部材３０が第１部材２２の中間部３０ａから、軸線Ｒ１の周方向に沿ってアーム２５側へ延ばされている。なお、保護案内部材３０は、捻り部分３０ｆの付近において、第１部材２２の内部から連通孔を通じて外部へ引き出されている。

アーム２５側へ延ばされた保護案内部材３０は、湾曲面３３を内周側にして螺旋状に巻かれて、螺旋状部分３０ｇを形成している。詳しくは、保護案内部材３０は、アーム２５の端部２５ａの側方（外周面付近）において、軸線Ｒ１を中心として螺旋状に略１周巻かれている。すなわち、湾曲面３３を内周側にして、外周側のスリット３６の間隔を広げるように曲げつつ曲げ方向と略垂直な方向へずらすことで、保護案内部材３０が螺旋状に巻かれている。ここでは、軸線Ｒ１方向において、第１部材２２の端部２２ａ側からアーム２５の端部２５ａ側へ、保護案内部材３０がずらされている。なお、軸線Ｒ１方向において、アーム２５の端部２５ａ側から第１部材２２の端部２２ａ側へ、保護案内部材３０をずらすこともできる。

保護案内部材３０は、螺旋状部分３０ｇからアーム２５の端部２５ｂ側へ、アーム２５の外周面に沿って直線状に延ばされている。そして、保護案内部材３０の第２端部３０ｂ（第２部分）がアーム２５の端部２５ｂに固定されている。保護案内部材３０は、螺旋状部分３０ｇと第２端部３０ｂとの間において、上述した直線部分３０ｈを形成している。保護案内部材３０の第２端部３０ｂからケーブル４１が引き出されており、ケーブル４１がアーム２５の先に取り付けられたアクチュエータ等に接続されている。

次に、図７を参照して、第３部材２１に対して第１部材２２を回転させた際に、ケーブル保護案内部材３０によりケーブル４１が案内される態様について説明する。

第１部材２２が矢印Ｒ２１の方向へ回転した場合には、捻り折り返し位置３１が第１部材２２及び第３部材２１の内周面（軸線Ｒ２の周方向）に沿って矢印Ｒ２１の方向へ移動して、保護案内部材３０と共にケーブル４１が送り出される。一方、第１部材２２が矢印Ｒ２１と反対の方向へ回転した場合には、捻り折り返し位置３１が第１部材２２及び第３部材２１の内周面に沿って矢印Ｒ２１と反対の方向へ移動して、保護案内部材３０と共にケーブル４１が送り出される。したがって、保護案内部材３０により、ケーブル４１を軸線Ｒ２の周方向に沿って案内することができる。また、保護案内部材３０が軸線Ｒ２側へ変形した場合には、保護案内部材３０の湾曲面３３が第１ガイド部材２４及び第２ガイド部材２３の外周面に当たって補助的に支持される。

また、図８を参照して、第１部材２２に対してアーム２５を回転させた際に、ケーブル保護案内部材３０によりケーブル４１が案内される態様について説明する。なお、保護案内部材３０の中間部３０ａは、第１部材２２の内周面に固定されている。

アーム２５が矢印Ｒ１１の方向へ回転した場合には、アーム２５の端部２５ｂに固定された保護案内部材３０の第２端部３０ｂが、軸線Ｒ１を中心として矢印Ｒ１１の方向へ回転させられる。このとき、保護案内部材３０の螺旋状部分３０ｇの径が小さくなり、外周側のスリット３６の間隔が広くなることで、保護案内部材３０の形状は安定した状態で保たれる。すなわち、第１部材２２及びアーム２５の相対回転に伴う保護案内部材３０の回転が、螺旋状部分３０ｇにより吸収される。一方、アーム２５が矢印Ｒ１１と反対の方向へ回転した場合には、アーム２５の端部２５ｂに固定された保護案内部材３０の第２端部３０ｂが、軸線Ｒ１を中心として矢印Ｒ１１と反対の方向へ回転させられる。このとき、保護案内部材３０の螺旋状部分３０ｇの径が大きくなり、外周側のスリット３６の間隔が狭くなることで、保護案内部材３０の形状は安定した状態で保たれる。すなわち、第１部材２２及びアーム２５の相対回転に伴う保護案内部材３０の回転が、螺旋状部分３０ｇにより吸収される。したがって、保護案内部材３０によりケーブル４１を、軸線Ｒ１を中心として回転させるように案内することができる。

さらに、第３部材２１に対して第１部材２２を回転させる動作と、第１部材２２に対してアーム２５を回転させる動作とを同時に行わせた場合には、図７，８にそれぞれ示す案内態様が同時に実現される。

以上詳述した本実施形態は以下の利点を有する。

・共通の軸線Ｒ１を中心として相対回転する第１部材２２及びアーム２５に、ケーブル保護案内部材３０が取り付けられている。ここで、保護案内部材３０は、樹脂により長尺状に一体で形成されているため、従来のリンク部材などを多数連結して組み立てる保護案内部材と比較して、保護案内部材３０自体の構成を簡素化することができるとともに、その組み立て作業を省くことができる。

・保護案内部材３０は、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、保護案内部材３０には、湾曲面３３を残して３面（２つの側面３４及び分割面３５）を切り込む長手方向に垂直なスリット３６が、長手方向に所定間隔で設けられている。このため、保護案内部材３０は、スリット３６の設けられていない湾曲面３３を内周側にして、外周側のスリット３６の間隔を広げるように、曲げたり捻ったりすることができる。このとき、湾曲面３３と、スリット３６の設けられた３面のスリット３６以外の部分とによって、保護案内部材３０の断面形状を維持する作用が生じる。したがって、保護案内部材３０の自重や、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１の重量に対して、保護案内部材３０の変形を抑制して形状を安定させることができる。

・保護案内部材３０において、保護案内部材３０の一部分である中間部３０ａが第１部材２２に取り付けられている。保護案内部材３０は、中間部３０ａから軸線Ｒ１の周方向へ延ばされ、湾曲面３３を内周側にして螺旋状に巻かれつつアーム２５側へ延ばされている。すなわち、湾曲面３３を内周側にして、外周側のスリット３６の間隔を広げるように曲げつつ曲げ方向と略垂直な方向へずらすことで、保護案内部材３０を螺旋状に巻くことができる。

・ロボットにおいて、第１部材２２及びアーム２５が共通の軸線Ｒ１を中心として相対回転した場合には、保護案内部材３０において螺旋状に巻かれた螺旋状部分３０ｇの径及び外周側のスリット３６の間隔が変化することで、保護案内部材３０が回転させられる。ここで、第１部材２２及びアーム２５の相対回転に伴う保護案内部材３０の回転が螺旋状部分３０ｇにより吸収されるため、相対回転角度の範囲が広い場合であっても、保護案内部材３０によってケーブル４１を案内することができる。さらに、螺旋状に巻かれた保護案内部材３０の形状を安定させることができるため、保護案内部材３０がアーム２５や第１部材２２から離れたり揺れ動いたりすることを抑制することができる。

・保護案内部材３０は、アーム２５の端部２５ａの側方において、螺旋状に略１周巻かれている。こうした構成によれば、保護案内部材３０の螺旋状部分３０ｇが必要以上に長くなることを抑制しつつ、螺旋状部分３０ｇによる第１部材２２及びアーム２５の相対回転の吸収量を確保することができる。

・保護案内部材３０は、中間部３０ａから捻り位置（捻り部分３０ｆ）まで延ばされ、捻り位置において湾曲面３３を軸線Ｒ１側へ向けるように捻られることで、その延びる方向が転換されている。すなわち、捻り位置において湾曲面３３を内周側にして、外周側のスリット３６の間隔を広げるように捻ることで、保護案内部材３０を第１部材２２の中間部３０ａから軸線Ｒ１の周方向へ向かわせることができる。その結果、互いに交差する二方向に沿って保護案内部材３０を設けることが可能となる。

・保護案内部材３０は、湾曲面３３を軸線Ｒ２側へ向けるようにして、保護案内部材３０の一部分である第１端部３０ｃが第３部材２１に取り付けられるとともに、第１端部３０ｃから長手方向に離間した上記中間部３０ａが第１部材２２に取り付けられている。このため、スリット３６が広がろうとする作用により、保護案内部材３０は湾曲面３３を内周側にして湾曲するようになる。したがって、保護案内部材３０は、湾曲方向に対して垂直な方向へ曲がりにくくなり、保護案内部材３０の自重や、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１の重量に対して、保護案内部材３０の変形を抑制することができる。その結果、保護案内部材３０の形状を安定させることができる。

・保護案内部材３０は、第１端部３０ｃから軸線Ｒ２の周方向へ捻り折り返し位置３１まで延ばされ、捻り折り返し位置３１において第１部材２２へ向かうように捻られつつ折り返されて、軸線Ｒ２の周方向へ中間部３０ａまで延ばされている。すなわち、湾曲面３３を軸線Ｒ２側へ向けるようにして、外周側のスリット３６の間隔を広げるように捻りつつ曲げることで、保護案内部材３０を折り返すことができる。そして、第３部材２１及び第１部材２２が軸線Ｒ２を中心として相対回転した場合には、捻り折り返し位置３１が軸線Ｒ２の周方向に沿って移動して保護案内部材３０が送り出されることで、保護案内部材３０によりケーブル４１を案内することができる。その結果、相対回転する第３部材２１、第１部材２２、及びアーム２５に、ケーブル保護案内部材３０を取り付ける取付構造１０を、長尺状に一体で形成された保護案内部材３０により実現することが可能となるため、保護案内部材３０自体の構成を簡素化することができる。さらに、軸線Ｒ２の周方向へ延ばされた保護案内部材３０の形状を安定させることができるため、第１部材２２及び第３部材２１の高速相対回転に対して追従性を高めることができる。

・保護案内部材３０の長手方向に垂直な断面において、湾曲面３３は内側へ湾曲しているため、湾曲面３３を内周側とした保護案内部材３０の曲げに対する剛性を向上させることができる。したがって、保護案内部材３０の自重や、保護案内部材３０内に収容されたケーブル４１の重量に対して、保護案内部材３０の変形を効果的に抑制することができる。その結果、保護案内部材３０の形状を更に安定させることができる。

・保護案内部材３０において湾曲面３３と対向する分割面３５は、保護案内部材３０の長手方向に沿って二分割されているため、その割れ目から保護案内部材３０内へケーブル４１を容易に挿入することができる。

・湾曲面３３を内周側にして保護案内部材３０を曲げた場合には、湾曲面３３の湾曲が伸ばされるように変形する。このため、湾曲面３３に接続された２つの側面３４は、湾曲面３３側へ倒れるように傾き、側面３４に接続された分割面３５の分割部分（隙間３７の部分）が、湾曲面３３側へ近付くこととなる。したがって、保護案内部材３０が曲げられる部分においても、保護案内部材３０内に収容されるケーブル４１を強固に保持することができる。

・スリット３６において、湾曲面３３側の端部３６ａが丸くされているため、湾曲面３３を内周側にして外周側のスリット３６の間隔を広げるように曲げる際に、スリット３６の端部３６ａに亀裂が生じることを抑制することができる。その結果、保護案内部材３０の耐久性を向上させることかできる。

・第１部材２２及び第３部材２１は、円筒状に形成されるとともに軸線Ｒ２の方向へ延びており、第１端部３０ｃから捻り折り返し位置３１まで、保護案内部材３０において湾曲面３３に対向する分割面３５が第３部材２１の内周面に沿うように配置され、捻り折り返し位置３１から中間部３０ａまで、保護案内部材３０において分割面３５が第１部材２２の内周面に沿うように配置されている。こうした構成によれば、湾曲面３３を内周側にして湾曲する保護案内部材３０を、円筒状に形成された第３部材２１及び前記第１部材２２の内部において、その内周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。

なお、上記実施形態を、以下のように変形して実施することもできる。上記実施形態と同一の部材については、同一の符号を付することにより説明を省略する。

・スリット３６の端部３６ａを丸く加工することを省略することもできる。

・上記実施形態では、スリット３６は分割面３５から湾曲面３３近傍まで切り込むようにしたが、保護案内部材３０の捻り折り返し部分３０ｅ及び螺旋状部分３０ｇの曲率半径が大きければ、スリット３６が湾曲面３３側へ切り込む長さを短くしてもよい。

・図９に示すように、湾曲面３３に対向する対向面１３５が分割されていないケーブル保護案内部材１３０を採用することもできる。この場合には、保護案内部材１３０の端部の開口から、ケーブル４１を内部に挿入することとなる。こうした保護案内部材１３０によれば、保護案内部材１３０からケーブル４１が外れることを確実に防ぐことができる。

・ケーブル保護案内部材３０，１３０において、湾曲面３３を平面に形成することもできる。

・ケーブル保護案内部材３０の必ずしも端部をアーム２５及び第３部材２１に固定しなくてもよく、保護案内部材３０の端部付近の部分を、それぞれアーム２５及び第３部材２１に固定してもよい。

・上記実施形態では、ガイド部材２３，２４を設けるようにしたが、保護案内部材３０が十分な強度を有しており、その形状の安定性が高い場合には、ガイド部材２３，２４を省略することもできる。

・図１０に示すように、第１部材１２２及び第３部材１２１は、円筒状に形成されるとともに軸線Ｒ２方向へ延びており、第１端部３０ｃから捻り折り返し位置３１まで、保護案内部材３０において湾曲面３３が第３部材１２１の外周面に沿うように配置され、捻り折り返し位置３１から中間部３０ａまで、保護案内部材３０において湾曲面３３が第１部材１２２の外周面に沿うように配置されているといった構成を採用することができる。すなわち、第１部材１２２及び第３部材１２１は、保護案内部材３０が取り付けられるとともに、ガイド部材の役割も果たしている。こうした構成によれば、湾曲面３３を内周側にして湾曲する保護案内部材３０を、円筒状に形成された第３部材１２１及び第１部材１２２の外周において、その外周面に沿わせて効率的且つ安定した状態で配置することができる。

・図１１に示すように、共通の軸線Ｒ１を中心として相対回転するアーム２２２及びアーム２５に、ケーブル保護案内部材３０を取り付けることもできる。アーム２２２，２５は、長円板状に形成されており、軸線Ｒ１付近から、軸線Ｒ１に直交する（交差する）方向へ延びている。アーム２２２の端部２２２ａとアーム２５の端部２５ａとは、軸線Ｒ１方向に並んで配置されている。そして、保護案内部材３０の第１端部３０ｃがアーム２２２（第１部材）の端部２２２ｂに固定されており、保護案内部材３０の第２端部３０ｂがアーム２５の端部２５ｂに固定されている。ここで、保護案内部材３０は、螺旋状部分３０ｇから第１端部３０ｃまで、アーム２２２の外周面に沿って直線状に延びている。こうした構成によっても、保護案内部材３０がアーム２２２，２５から離れたり揺れ動いたりすることを抑制することができる。なお、この場合に、螺旋状部分３０ｇの一部をアーム２５の端部２５ａに固定してもよい。

１０…取付構造、２１，１２１…第３部材、２２，１２２…第１部材、２５…アーム（第２部材）、３０，１３０…ケーブル保護案内部材、３０ａ…中間部（第１部分）、３０ｂ…第２端部（第２部分）、３０ｃ…第１端部（第３部分）、３０ｅ…捻り折り返し部分、３０ｇ…螺旋状部分、３１…捻り折り返し位置（折り返し位置）、３３…湾曲面（所定の１面）、３４…側面、３５…分割面（対向する面）、３６…スリット、３７…隙間、４１…ケーブル。

Claims (9)

1. 共通の第１軸線を中心として相対回転する第１部材及び第２部材に、ケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造であって、
   前記保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成され、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、前記保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられており、
   前記保護案内部材は、第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第１部分から前記第１軸線の周方向へ延ばされ、前記所定の１面を内周側にして曲げられつつ前記第１軸線方向へずらされることで螺旋状に巻かれて螺旋状部を形成し、前記螺旋状部から前記第２部材の端部側へ延ばされ、第２部分が前記第２部材の前記端部に取り付けられていることを特徴とするケーブル保護案内部材の取付構造。
2. 前記保護案内部材は、前記第１部分から捻り位置まで延ばされ、前記捻り位置において前記所定の１面を前記第１軸線側へ向けるように捻られてから、前記第１軸線の周方向へ延ばされている請求項１に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
3. 前記第１部材は、第３部材により前記第１軸線に直交する第２軸線を中心として回転可能に支持されており、
   前記保護案内部材は、前記所定の１面を前記第２軸線側へ向けるようにして、第３部分が前記第３部材に取り付けられるとともに、前記第３部分から長手方向に離間した前記第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第３部分から前記第２軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、前記折り返し位置において前記第１部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、前記第２軸線の周方向へ前記第１部分まで延ばされている請求項１又は２に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
4. 前記保護案内部材の長手方向に垂直な断面において、前記所定の１面は内側へ湾曲しており、
   前記保護案内部材において前記所定の１面と対向する面は、前記保護案内部材の長手方向に沿って二分割されている請求項１〜３のいずれか１項に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
5. 前記スリットにおいて、前記所定の１面側の端部が丸くされている請求項１〜４のいずれか１項に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
6. 共通の第１軸線を中心として相対回転する第１部材及び第２部材、並びに前記第１軸線に直交する第２軸線を中心として回転可能に前記第１部材を支持する第３部材に、ケーブル保護案内部材を取り付ける取付構造であって、
   前記保護案内部材は、樹脂により長尺状に一体で形成され、長手方向に垂直な断面が中空の矩形状であり、前記保護案内部材には、所定の１面を残して３面を切り込む長手方向に垂直なスリットが、長手方向に所定間隔で設けられており、
   前記保護案内部材は、第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第１部分から前記第１軸線の周方向へ延ばされ、前記所定の１面を内周側にして螺旋状に巻かれつつ前記第２部材側へ延ばされ、第２部分が前記第２部材に取り付けられており、
   前記保護案内部材は、前記所定の１面を前記第２軸線側へ向けるようにして、第３部分が前記第３部材に取り付けられるとともに、前記第３部分から長手方向に離間した前記第１部分が前記第１部材に取り付けられており、前記第３部分から前記第２軸線の周方向へ折り返し位置まで延ばされ、前記折り返し位置において前記第１部材へ向かうように捻られつつ折り返されて、前記第２軸線の周方向へ前記第１部分まで延ばされていることを特徴とするケーブル保護案内部材の取付構造。
7. 前記第１部材及び前記第３部材は、円筒状に形成されるとともに前記第２軸線の方向へ延びており、
   前記第３部分から前記折り返し位置まで、前記保護案内部材において前記所定の１面が前記第３部材の外周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第１部分まで、前記保護案内部材において前記所定の１面が前記第１部材の外周面に沿うように配置されている請求項６に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
8. 前記第１部材及び前記第３部材は、円筒状に形成されるとともに前記第２軸線の方向へ延びており、
   前記第３部分から前記折り返し位置まで、前記保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第３部材の内周面に沿うように配置され、前記折り返し位置から前記第１部分まで、前記保護案内部材において前記所定の１面に対向する面が前記第１部材の内周面に沿うように配置されている請求項６に記載のケーブル保護案内部材の取付構造。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載のケーブル保護案内部材の取付構造を備えるロボットであって、
   前記第２部材は、前記第１軸線と交差する方向へ延びるとともに、前記第１部材により前記第１軸線を中心として回転可能に支持されていることを特徴とするロボット。

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