JP5866232B2

JP5866232B2 - 可動ケーブル

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Publication number: JP5866232B2
Application number: JP2012050483A
Authority: JP
Inventors: 大西　寿章; 寿章大西
Original assignee: Tatsuta Electric Wire and Cable Co Ltd
Current assignee: Tatsuta Electric Wire and Cable Co Ltd
Priority date: 2012-03-07
Filing date: 2012-03-07
Publication date: 2016-02-17
Anticipated expiration: 2032-03-07
Also published as: JP2013187011A

Description

この発明は、工作機械や組立てロボット等の可動部を有する機器において、その可動部に電力を供給したり、制御信号を伝達したりするための可動ケーブルに関する。

工作機械や組立てロボット等の機器は、その加工台や可動アーム等の作業ユニットが自在に移動して加工作業が行われる。その作業ユニットは、モータ、ソレノイド、光源等の様々な部品が組み込まれており、その各部品には、制御盤等の固定物からケーブルを介して電力の供給や制御信号の伝達がなされる。

その際、作業ユニットが移動するのにつれて、その作業ユニットと固定物との距離が変化し、上記ケーブルは、作業ユニットの移動につれて固定物に対して引き出されたり、引き戻されたりするため、可動ケーブルと称される。
その引き出し・引き戻され（以下、適宜に「往復動」と称する。）時、可動ケーブル（以下、適宜に「ケーブル」と称する。）をその長さ方向において折り返して屈曲させ、ケーブルの引き出し・引き戻しにつれてその屈曲位置を移動させて対応させるのが一般的である。その屈曲位置が移動する際、ケーブルが蛇行したりして、その引き出し・引き戻しが円滑になされない恐れがある。

この蛇行を防止するため、チェーン状のケーブルベアの内側に上記ケーブルを収納し、そのケーブルベアによりケーブルを案内することで、ケーブル屈曲部の移動をその引き出し・引き戻し方向に規制したものがある（特許文献１参照）。
そのケーブルベアを使用したケーブルによる電力・信号伝達は、そのケーブルベアの分、嵩高くなっている。一方、今日、各種機械の小型化が進められており、その小型化に伴い、上記ケーブルベアの省スペース化が望まれている。

その省スペース化には、ケーブルベアを無くすことが考えられるが、上記のケーブルの蛇行が問題となる。
このため、電線、ケーブル、光ファイバ、チューブ（以下、「電線等という）から選択される１種又は２種以上の複数の樹脂被覆線状体を円弧状並列に配置し、その外周を樹脂材で被覆して各樹脂被覆線状体を一体にした可動ケーブルとして、その長さ方向において折り返して屈曲させると、その屈曲部において円弧状並列樹脂被覆線状体が直線状（同一平面上）に変形して並んで前記長さ方向フラット（直線状）状態を維持しつつ屈曲するとともに、屈曲が解消されれば、前記直線状に変形して並んだ樹脂被覆線状体が円弧状に復帰して長さ方向フラット状態に復帰するものが提案されている（特許文献２請求項１、図１、図２参照）。この可動ケーブルはその屈曲方向に蛇行することなく追従するとしている。

さらに、その可動ケーブルにおいて、この発明の一実施形態を示す図１、図２を参照して説明すると、電線等の樹脂被覆線状体４の複数を円弧状並列に配置するとともに、その各樹脂被覆線状体４を樹脂材からなる連結部１２でもって連結して一体にしたものがある（特許文献２段落００１９、図３参照）。
この可動ケーブルは、各樹脂被覆線状体４をその径より細いウェブ状（Ｈ型鋼における上下フランジの間を結ぶ垂直部分状）連結部１２でもって連結しているため、特許文献２、図１、図２に示すケーブルに比べて上記屈曲が円滑である利点がある。

特開平９−１７７９０２号公報特開２００８−２１０７４１号公報

しかしながら、上記特許文献２図３に記載の可動ケーブルは、上記連結部１２の上記円弧状に沿う厚み（各樹脂被覆線状体中心円弧線ａの径方向の厚み：本願図２のｔ参照）の中心（同図２の符号ｔｃ参照）が並列配置した複数の樹脂被覆線状体４の中心（同４ｃ参照）のなす円弧線ａ上に位置するため（同図４（ｃ）参照）、屈曲位置が移動する際、その屈曲がスムーズに行われない場合があり、往復動の際、ケーブルが蛇行したり、屈曲部手前で浮き上がったりすることがあった。

この発明は、特許文献２図３に記載の可動ケーブルにおいて、蛇行したり、屈曲部手前で浮き上がったりせず、屈曲位置が移動する際、屈曲時のケーブルが断面円弧状から同直線状に円滑に変形し、屈曲解消時には同直線状から同円弧状に確実に復帰するようにすることを課題とする。

上記課題を達成するために、この発明は、特許文献２図３の可動ケーブルにおいて、そのウェブ状連結部の厚み中心が、各樹脂被覆線状体の中心のなす円弧線の内側（円弧線の中心側）に位置すると、上記屈曲が解消された際、その屈曲部では各樹脂被覆線状体中心が直線状に並んだ状態であったものが長さ方向フラット部では円弧状に確実に復帰することを見出し、そのウェブ状連結部の厚み中心を、各樹脂被覆線状体の中心のなす円弧線の内側に位置させる（円弧線上からその円弧線内側にずらす）こととしたのである。

すなわち、この種の可動ケーブルは、屈曲時、屈曲部のケーブル（各樹脂被覆線状体４）は、本願図３（ａ）の実線から鎖線に示すように、その中心４ｃのなす線ａが円弧状から直線状となり（本願図５の屈曲部分９参照）、そのウェブ状連結部１２には、同図（ａ）、（ｂ）に示す引張り内部応力σ１と圧縮内部応力σ２が生じ、屈曲が解消されると、その引張り内部応力σ１と圧縮内部応力σ２でもってケーブルは直線状から円弧状に復帰することとなる（本願図５の直線部分（長さ方向フラット部）８参照）。

このとき、図３（ａ）の１点鎖線及び図４（ｃ）に示すように、ウェブ状連結部１２の厚みｔの中心ｔｃが各線状体４の中心のなす円弧線ａ上にあると、引張り内部応力σ１ｃと圧縮内部応力σ２ｃはほぼ同じ大きさで生じ、図３（ａ）の実線及び図４（ａ）又は図３（ａ）の２点鎖線及び図４（ｂ）に示すように、ウェブ状連結部１２の厚みｔの中心ｔｃが各樹脂被覆線状体４の中心のなす円弧線ａから内側又は外側に位置すると、引張り内部応力σ１と圧縮内部応力σ２の一方が他方に対し大きく生じる。
例えば、図３（ａ）において、ウェブ状連結部１２の厚みｔを数値２０と設定し、中心４ｃが円弧線ａから内外に同じ長さ（数値６と設定）離れて位置した場合（１点鎖線から実線又は２点鎖線の場合）、内側に位置した場合の圧縮内部応力σ２ａと外側に位置した場合の引張り内部応力σ１ｂとは同じ大きさとなり、そのσ１ｃ、σ２ｃをそれぞれ数値１と設定すると、ウェブ状連結部１２の厚み中心ｔｃが円弧線ａの内側、外側及びその線上に位置する場合の、各引張り内部応力σ１ａ、σ１ｂ、σ１ｃ及び各圧縮内部応力σ２ａ、σ２ｂ、σ２ｃは、図３（ｂ）に示すようになる。

この引張り内部応力σ１と圧縮内部応力σ２と樹脂被覆線状体４の中心４ｃ（直線状となった円弧線ａ）との距離からなる曲げモーメントによってケーブル１（各樹脂被覆線状体４の並列状態）は断面直線状から円弧状に復帰することとなるため、図３（ｂ）の内部応力状態では、ウェブ状連結部１２の中心ｔｃが円弧線ａから内側又は外側に位置すると、その曲げモーメントＭ１は、０．４×４＋１．６×１６＝２７．２となるのに対し、図４（ｃ）に示す特許文献２図３記載の可動ケーブルのように、同中心ｔｃが円弧線ａ上に位置すると、その曲げモーメントＭ２は、１×１０＋１×１０＝２０となり、Ｍ１＞Ｍ２となって、前者が後者に対し、ケーブル１が断面直線状から円弧状に復帰するための曲げモーメントＭが大きく、このことから、ウェブ状連結部１２の中心ｔｃが円弧線ａから内側又は外側に位置すると、その復帰が円滑に行なわれることとなる。

しかし、ウェブ状連結部１２の厚みｔの中心ｔｃが各樹脂被覆線状体４の中心のなす円弧線ａから外側に位置すると（図４（ｂ））、圧縮内部応力σ２ｂが大きくなるため、ウェブ状連結部１２を膨出させてケーブルを浮き上がらせる恐れがあるのに対し、同中心ｔｃが同円弧線ａから内側に位置すると（図４（ａ））、圧縮内部応力σ２ａが小さくなるため、ウェブ状連結部１２を膨出させてケーブルを浮き上がらせる恐れが少なくなって、ケーブルの長さ方向フラット部から屈曲部及びその屈曲部から長さ方向フラット部への境目が明確に現れ、ケーブルは円滑に屈曲するとともに、その屈曲から確実に直線状に復帰し、かつ、屈曲位置が移動する際、屈曲部から長さ方向フラット部への変わり目付近のケーブルが蛇行したり、屈曲部手前でケーブルが浮き上がったりし難い。

この発明の構成としては、電線等の樹脂被覆線状体の複数を円弧状並列に配置するとともに、その各樹脂被覆線状体を樹脂材からなるウェブ状連結部１２でもって連結するようにして各樹脂被覆線状体の全周を樹脂で被覆して一体にした可動ケーブル１において、前記各ウェブ状連結部１２の厚みｔの中心ｔｃが各樹脂被覆線状体４の中心４ｃのなす円弧線ａ上からその円弧線内側にずれて形成されている構成を採用することができる。
そのウェブ状連結部１２の厚みｔは、円弧状各樹脂被覆線状体４の円弧状内周から同外周の範囲内で適宜に決定すれば良いが、各ウェブ状連結部１２の厚み中心ｔｃが各線状体中心円弧線ａ上から内側にずれていることから、各樹脂被覆線状体中心円弧線４ｃより内側のウェブ状連結部厚みｔが外側の同厚みより厚く（大きく）なることは当然である。
また、ウェブ状連結部１２の厚み中心ｔｃのずれ度合は、樹脂特性、屈曲性、復帰性を考慮して実験等によって適宜に決定すればよいが、少なくともウェブ状連結部１２の厚みｔの２０％（１／５）以上あることが好ましい。ずれ度合が２０％未満では、ずれがない場合の復帰性とほとんど変わらなくなる。

さらに、各樹脂被覆線状体４の中心４ｃがなす円弧線ａの曲率（曲率半径）、同長さ（各樹脂被覆線状体両端の中心４ｃを結ぶ円弧の長さ）は、各樹脂被覆線状体４の並列数、太さ（径等）、屈曲性等を考慮して実験等によって適宜に決定すれば良いが、その円弧線ａを半円（円弧線ａの長さを円周の半分）とすると、円弧形状の保持が一番しっかりして好ましい。この半円状より円弧の長さが短くなって円弧が開いた状態（中心角が１８０度より小さい）になると、その円弧状の保持が難しくなる。一方、半円状より円弧の長さが長くなって円弧が閉じる状態になる（中心角が１８０度を超える）と、反る方向の屈曲（図５の屈曲部分９参照）が難しくなるとともに水平方向の往復運動が安定し難い。この半円状の場合、ウェブ状連結部１２の厚みｔはシース（被覆５）外径の１０〜５０％、長さ（幅）はシース外径の５〜４０％にすることが好ましい。

この構成の可動ケーブル１は、外力によってその長さ方向において折り返されて屈曲すると、その屈曲部において各樹脂被覆線状体４を連結する樹脂材からなるウェブ状連結部１２が変形してその屈曲を許容し、前記折り返された外力が除かれて屈曲が解消すれば、ウェブ状連結部１２の復元力により、各樹脂被覆線状体４が元の状態に復帰する。このとき、上述のように、ウェブ状連結部１２の厚みｔの中心が各樹脂被覆線状体４の中心のなす円弧線ａの内側に位置するため、この可動ケーブル１は、屈曲によって蛇行したり、浮き上がったりすることなく、さらに、屈曲によるウェブ状連結部１２の内部応力σ１（σ１ａ）、σ２（σ２ａ）による曲げモーメントＭ（Ｍ１）が大きく、その曲げモーメントＭによる復帰力によって円滑に元の状態に復帰する。

このケーブルの構成において、上記ウェブ状連結部１２は、弾性を有する（弾性変形可能な）接着剤などによって形成しても良いが、各樹脂被覆線状体４を被覆する樹脂５によって一体となるように一括押出成形すれば、耐久性の向上を図ることができる。
なお、ウェブ状連結部１２の樹脂材は、円弧状並列に配置された各樹脂被覆線状体４が円弧状から直線状に変形後、再び円弧線上に復帰するために、その復帰力のある弾性を有するものとすることは勿論であり、その復帰力が有効に発揮し得る材料、例えば、ケーブルシースとして使用されているポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）等の屈曲性及び復帰性を発揮する弾性を有する樹脂を実験等によって適宜に設定する。その樹脂材には耐摩耗低摩擦性のもの、さらに耐熱耐油性のものを使用しても良い。

上記樹脂被覆線状体には、電力供給電線、信号伝達電線等の種々の電線（ケーブルも含む）や、光ファイバ（ケーブルも含む）等の通信線や、水、空気、油等の気体又は液体を流通させるチューブ等の管状体（樹脂、又は金属線、プラスチック線もしくは繊維入り樹脂等からなる）のように、従来、可動ケーブルに内装されていた種々のものを採用でき、この発明では、その各樹脂被覆線状体の複数本、例えば、電線を複数本、又は、電線と管状体を少なくとも一つ有する複数本等と種々の組み合わせの複数本を並列に配置したものとする。
また、樹脂被覆線状体の数は適宜選択できるが、２本であると、保形性をあまり望めないので、３本以上とする。例えば、ロボットの可動部への電力供給と信号伝達をこの可動ケーブルで行う場合、電力線を３本、信号線を３本の計６本を設けることができる。

上記各構成の可動ケーブルにおいて、上記円弧状並列に配置した両端の樹脂被覆線状体が撚り線の場合は、その両端樹脂被覆線状体の撚り方向は左右逆として、屈曲・復帰性の均一性を担保し、その両端樹脂被覆線状体の内側の樹脂被覆線状体が撚り線の場合は、その内側に向かって端の樹脂被覆線状体の撚り方向から順々に逆方向として、さらに屈曲・復帰性の均一性を担保し、これらの場合であって、樹脂被覆線状体の全てが撚り線の場合は、円弧状並列方向の中心線に対して左右の樹脂被覆線状体の撚り方向が左右対称となっているようにして、屈曲・復帰性の均一性をさらに担保することが好ましい。また、樹脂被覆線状体の少なくとも一つを管状体とした場合も、円弧状並列方向の中心線に対して各樹脂被覆線状体は左右対称とすることが好ましい。

この発明は、以上のように構成したので、特許文献２図３記載の可動ケーブルに比べて、屈曲が解消された際、円弧状（長さ方向フラット部）への復帰が確実になされるとともに、屈曲位置が移動する際、屈曲部から長さ方向フラット部への変わり目付近のケーブルが蛇行したり、屈曲部手前でケーブルが浮き上がったりし難い。

一実施形態の部分斜視図同実施形態の断面図可動ケーブルが断面円弧状から同直線状になった場合の作用を示し、（ａ）はその要部断面図、（ｂ）はウェブ状連結部の位置における内部応力説明図同作用説明を示し、（ａ）は同実施形態のウェブ状連結部１２の厚み中心ｔｃが各樹脂被覆線状体中心４ｃのなす円弧線ａより内側にある場合、（ｂ）は同外側にある比較例の場合、（ｃ）は同円弧線ａ上にある従来例の場合同実施形態の作用斜視図であり、（ａ）は円弧膨らみを内側とした態様、（ｂ）は円弧膨らみを外側とした態様他の実施形態の断面図他の実施形態の断面図他の実施形態の断面図他の実施形態の断面図他の実施形態の断面図他の実施形態の断面図

この発明の一実施形態を図１、図２に示し、この可動ケーブル１は、下記表１に示す構成（サイズ：（２５ＡＷＧ×５Ｐ）×３Ｃ＋（１９ＡＷＧ×４Ｃ）×３Ｃ）のものであり、線状体の一つである必要数の種々の絶縁電線３を左撚り、右撚りしたもの、又は、前記左撚り、右撚りしたものにさらにシールドが必要なものはシールド材、押えテープ（省略することも可能）を施した（被せた）ものを樹脂被覆線状体４とし、その樹脂被覆線状体（撚り線）４の複数（６本）を円弧状並列に配置するとともに、ウェブ状連結部１２でもって各樹脂被覆線状体４をその各中心４ｃが同一円弧線ａ上となるようにその撚り線全周を樹脂（シース樹脂）５によって被覆し、連結して一体にしている。

図１、図２において、表１の構成左欄の左撚り５対の樹脂被覆線状体４（導体、絶縁体、シールド、押えテープまで）をコアＡ、同右撚り５対の樹脂被覆線状体４（導体、絶縁体、シールド、押えテープまで）をコアＢ、同表１の構成右欄の右撚り４心の樹脂被覆線状体４（導体、絶縁体まで）をコアＣ、同左撚り４心の樹脂被覆線状体４（導体、絶縁体まで）をコアＤとしている。
被覆５とウェブ状連結部１２は、樹脂でもって押出し一体成形し、その樹脂は、軟質ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなるが、ポリエステル系、シリコン系、スチレン系、ウレタン系等の熱可塑性エラストマーやゴムなどが使用できる。

そのウェブ状連結部１２は各樹脂被覆線状体４間が同一の幅（樹脂被覆線状体４連結方向）及び厚み（円弧線ａの径方向）ｔであって、その厚みの中心ｔｃは、図２、図４（ａ）に示すように、各樹脂被覆線状体４（コアＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）の中心４ｃがなす円弧線ａの内側に位置している。このため、各ウェブ状連結部１２の厚み中心ｔｃのなす円弧線ｃは円弧線ａより内側となる。
例えば、円弧線ａの半径：１３．７５ｍｍ、円弧状に並列された樹脂被覆線状体４の弧状内径：１０．０ｍｍ、ケーブルの両端幅：３５．０ｍｍ、各線状体４、４の中心間：８．５ｍｍの場合、ウェブ状連結部１２の厚み：１．５ｍｍ、同幅：１．０ｍｍ、その中心ｔｃのなす円弧線ｃの半径：１３．１ｍｍとする。このため、円弧線ａとウェブ状連結部中心ｔｃの「ずれ」は０．６５ｍｍとなっており、その「ずれ」（０．６５ｍｍ）＞ウェブ状連結部の厚み：１．５ｍｍ×０．２＝０．３ｍｍとなって、上記ウェブ状連結部１２の厚みｔの２０％（１／５）以上を満たしている。

また、この実施形態では、連結された各樹脂被覆線状体４は半円状（中心４ｃの円弧線ａが半円孤）となって、円弧形状の保持が一番しっかりしている。

この可動ケーブル１は、例えば、図５に示すように、その長さ方向において折り返した構成によって、作業ユニット６と電力の供給源７とを接続する。この構成においては、可動ケーブル１の一端が工作機械等に固定された電力の供給源７に水平に接続され、他端が作業ユニット６に水平に接続され、その作業ユニット６が水平方向へ往復運動（同図中の白抜き矢印）することによって、作業ユニット６に設けられた加工ツール等で加工等の作業を行う。
その際、可動ケーブル１が水平に配置されている２箇所の水平部分（ケーブル長さ方向フラット部）８、８においては、この可動ケーブル１が有する保形性によって、この可動ケーブル１は曲がることなくほぼ水平に維持される。

一方、２箇所の水平部分８、８の間においては、可動ケーブル１に屈曲を生じさせる外力が作用し、その部分で屈曲が生じる。この屈曲が生じた屈曲部分９では、作業ユニット６と電力の供給源７との位置関係に対応して、この可動ケーブル１が１８０度方向転換している。このとき、各樹脂被覆線状体４の抗張力が大きいため、屈曲を生じさせる外力が作用することにより、軟質ポリ塩化ビニルから成るウェブ状連結部１２を介し各樹脂被覆線状体４がほぼ同一平面上に並ぶように変形する。これにより、屈曲部分９における各樹脂被覆線状体４はほぼ平面状（同一直線上）となって、円滑に屈曲するとともに、作業ユニット６の移動につれてその屈曲部分９が円滑に移行してその移動が円滑になされる。

このとき、可動ケーブル１の屈曲は、ウェブ状連結部１２を介して行なわれるため、その屈曲作用が円滑であるとともに、屈曲部分９から水平部分８への移行時、各ウェブ状連結部１２の厚みの中心ｔｃが、各樹脂被覆線状体４の中心４ｃがなす円弧線ａの内側に位置しているため（各ウェブ状連結部１２の厚み中心ｔｃのなす円弧線ｃが円弧線ａの内側に位置するため）、屈曲から水平への復帰力が大きく、上述のように、屈曲が解消された際、その屈曲部分９から水平部分８の円弧形状への復帰が確実になされるとともに、屈曲位置が移動する際、屈曲部分９から水平部分８への変わり目付近のケーブルが蛇行したり、屈曲部分９手前でケーブル１が浮き上がったりしない。

この可動ケーブル１は、各樹脂被覆線状体４の円弧状膨らみを上記屈曲部分内側にした状態（図５（ａ）参照）、あるいは、円弧の膨らみを上記屈曲部分の外側にした状態（図５（ｂ）に示す、作業ユニット６および電源供給源７への可動ケーブル取り付けを図５（ａ）の１８０度回転させた状態）のいずれの構成も適用できる。

図５に示す構成においては、可動ケーブル１を作業ユニット６及び電力の供給源７とそれぞれ、可動ケーブル１の長さ方向を含む同一平面上において、水平又は垂直に接続したが、接続の角度はこれら（水平・垂直）に限定されない。例えば、この可動ケーブル１が接続されている作業ユニット６と他の作業ユニット６との位置関係を考慮して、相互の駆動を阻害しないように、可動ケーブル１と作業ユニット６又は電力の供給源７等とを同一平面上において適宜に斜め方向等に接続することができる。すなわち、この可動ケーブル１は、水平方向への往復動に限らず、垂直方向、斜め方向などあらゆる方向の往復動に適用できる。そして、そのあらゆる方向の往復動において、この可動ケーブル１は、高い保形性によって屈曲部分９以外において元の断面形状を保って、蛇行することなく、かつ浮き上がることもなく円滑に屈曲して作業ユニット６の動きに追従する。

可動ケーブル１の態様としては、樹脂被覆線状体４の数、その構成等は任意であり、例えば、図６に示し、下記表２に示す構成（サイズ：（２５ＡＷＧ×５Ｐ）×４Ｃ＋（１９ＡＷＧ×４Ｃ）×４Ｃ）のものにおいてもこの発明は採用し得る。その図６において、表２の構成の欄の５対の左撚り太鼓状樹脂被覆線状体４をコアＡ、４心の同樹脂被覆線状体４をコアＤ、５対の右撚り太鼓状樹脂被覆線状体４をコアＢ、４心の同樹脂被覆線状体４をコアＣとしている。

この図６の可動ケーブル１においても、図１の可動ケーブル１と同様な作用でもって、高い保形性によって屈曲部分９以外において元の断面形状を保って、蛇行及び浮き上がることなく円滑に屈曲して作業ユニット６の動きに追従する。

上記各実施形態のように、樹脂被覆線状体４が撚り線からなる可動ケーブル１においては、両端の樹脂被覆線状体４（コアＣ、Ｄ）は左右逆の撚り方向、その内側の樹脂被覆線状体４（コアＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）も内側に向かって順々に左右逆方向となり、図６の可動ケーブル１にあっては、円弧状並列方向の中心線に対して左右の樹脂被覆線状体４（コアＣ、Ａ、Ｃ、ＡとコアＤ、Ｂ、Ｄ、Ｂ）の撚り方向が左右対称となっており、屈曲・復帰性の均一性がさらに担保されている。
また、樹脂被覆線状体４の連結本数が奇数本となった場合、図７に示すように、その樹脂被覆線状体４の配置は上記のように行なうことが好ましいが、真ん中の樹脂被覆線状体４のみ右撚り又は左撚りどちらを採用してもよい。

さらに、図８〜図１１に示すように、樹脂被覆線状体４をチューブ（管状体）１０とすることができ、このチューブ１０は絶縁電線３（樹脂被覆線状体４）の樹脂被覆５とともにその樹脂で一体に形成（一体成形）したり（図８〜図１０）、別物のチューブ１０を樹脂被覆して形成したり（図１１）することができる。このため、上記「樹脂被覆線状体４」が「管状体」の場合、樹脂被覆線状体にはその両者の態様の管状体の構成を含むこととなる。チューブ１０の位置は、両端に位置させたり（図８）、中央に位置させたり（図９、図１１）、中間に位置させたり（図１０）することができる。このとき、円弧状並列方向の中心線に対して各樹脂被覆線状体４、１０は左右対称とすることが好ましい。

また、樹脂被覆線状体４（管状体１０）の断面形状は、円状、太鼓状のみならず、正方形状、長方形状等の四角形状や楕円形状等が考えられる。

１可動ケーブル
３絶縁電線
４樹脂被覆線状体
５樹脂（軟質ポリ塩化ビニル）
６作業ユニット
７電力供給源（固定物）
８水平部分（直線部分、長さ方向フラット部）
９屈曲部分（屈曲部）
１０管状体（チューブ）
４ｃ樹脂被覆線状体中心
ａ各樹脂被覆線状体４の中心４ｃがなす円弧線
ｃ各ウェブ状連結部１２の厚み中心ｔｃがなす円弧線
ｔウェブ状連結部１２の厚み
ｔｃウェブ状連結部１２の厚み中心

Claims

電線、ケーブル、光ファイバ又はチューブから選択される樹脂被覆線状体（４）の複数を円弧状並列に配置するとともに、その各樹脂被覆線状体（４）を樹脂材からなるウェブ状連結部（１２）でもって連結するようにして各樹脂被覆線状体（４）の全周を樹脂（５）で被覆して一体にした可動ケーブル（１）であって、
上記各ウェブ状連結部（１２）の上記円弧状半径方向の厚み（ｔ）の中心（ｔｃ）が、上記各樹脂被覆線状体（４）の中心（４ｃ）のなす円弧線（ａ）上からその円弧線内側にずれて形成されており、そのずれを、前記厚み（ｔ）の２０％以上としたことを特徴とする可動ケーブル。
上記円弧状並列に配置した樹脂被覆線状体（４）の両端が撚り線の場合は、その両端の樹脂被覆線状体（４）の撚り方向は左右逆としたことを特徴とする請求項１に記載の可動ケーブル。
上記両端の樹脂被覆線状体（４）の内側の樹脂被覆線状体（４）が撚り線の場合は、内側に向かって端側の樹脂被覆線状体（４）の撚り方向と順々に逆方向としたことを特徴とする請求項２に記載の可動ケーブル。
上記樹脂被覆線状体（４）の全てが撚り線の場合は、上記円弧状並列方向の中心線に対して左右の樹脂被覆線状体（４）の撚り方向が左右対称となっていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の可動ケーブル。
上記樹脂被覆線状体（４）の少なくとも一つが管状体（１０）からなることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一つに記載の可動ケーブル。
上記円弧状並列配置された樹脂被覆線状体（４）の中心（４ｃ）のなす円弧線（ａ）が半円であることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一つに記載の可動ケーブル。
外力によってこの可動ケーブル（１）がその長さ方向において折り返されて屈曲する際、その屈曲部分（９）において各樹脂被覆線状体（４）が同一平面上に位置するように上記ウェブ状連結部（１２）が変形してその屈曲を許容し、前記折り返された外力が除かれて屈曲が解消すれば、前記ウェブ状連結部（１２）の復元力により、各樹脂被覆線状体（４）が元の状態に復帰することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一つに記載の可動ケーブル。