DE3927823A1 - Low cost 3-achsen-greifersystem - Google Patents

Low cost 3-achsen-greifersystem

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DE3927823A1
DE3927823A1 DE19893927823 DE3927823A DE3927823A1 DE 3927823 A1 DE3927823 A1 DE 3927823A1 DE 19893927823 DE19893927823 DE 19893927823 DE 3927823 A DE3927823 A DE 3927823A DE 3927823 A1 DE3927823 A1 DE 3927823A1
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DE
Germany
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axis
gripper
axes
stepper motor
rotor
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DE19893927823
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English (en)
Inventor
Gilbert Dipl Ing Haf
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HAF GILBERT DIPL ING FH
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HAF GILBERT DIPL ING FH
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Low Cost 3-Achsen-Greifersystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Greifersysteme für Bestückungsaufgaben sollten aus Wirtschaftlich­ keitsgründen möglichst hohe Verfahr- bzw. Positioniergeschwindigkei­ ten in allen 3 Achsen besitzen.
Das Greifen der Bauteile soll ebenfalls möglichst schnell und präzi­ se erfolgen. Außerdem muß der Greifer universell sein, d. h. er soll ohne großen Aufwand auf unterschiedliche Bauteilgrößen eingestellt werden können. Eine weitere Forderung besteht darin, daß der Greifer in Reinräumen eingesetzt werden kann.
Die bisher auf dem Markt befindlichen Greifer sind meist nur mit zwei numerisch gesteuerten Achsen ausgestattet. Das Greifen erfolgt pneumatisch.
Die angebotenen Systeme sind aufgrund der Bauart relativ teuer. Außerdem muß ggf. zusätzliche Druckluft bereit gestellt werden (wei­ tere Kosten für Druckluftsteuerung, Luftaufbereitung usw. fallen an). Die für den Greifer erforderliche Druckluft ist insbesondere in Reinräumen unerwünscht.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde ein sehr schnelles, nume­ risch gesteuertes 3-Achsen-Greifersystem zu schaffen, was zudem äußerst kostengünstig herstellbar ist.
Die Aufgabe wird bei einer gattungsgemäßen Einrichtung durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Die weitere Ausgestaltung der Erfindung ist aus den kennzeichnenden Teilen der Unteransprüche ersichtlich.
Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile liegen insbesondere da­ rin, daß alle drei Achsen numerisch gesteuert sind (Druckluftgrei­ fer entfällt), die C-Achse voll um die eigene Achse in sehr kleinen Schritten drehbar ist, mit dem Greifer unterschiedliche Bauteile ge­ faßt werden können, sowie Verfahrgeschwindigkeiten bis zu 110 m/min möglich sind. Das System kann außerdem zu einem sehr günstigen Preis angeboten werden.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der beigefügten Zusam­ menstellungszeichnung dargestellt.
Ein funktionsfähiger Prototyp wurde von mir gebaut und kann bei Be­ darf eingereicht werden.

Claims (4)

1. Low Cost 3-Achsen-Greifersystem, dadurch gekennzeichnet, daß
  • - alle 3 Achsen (Z, B und C) numerisch gesteuert sind,
  • - die Kraftübertragung bei der Z- und B-Achse über Zahnstangen, bei der C-Achse über Zahnriemen erfolgt,
  • - die C-Achse voll um die eigene Achse programmgesteuert drehbar ist,
  • - mit dem Greifer (B-Achse) unterschiedliche Bauteile numerisch gesteuert gefaßt werden können,
  • - eine neuentwickelte, spielfrei einstellbare 3-Punkt-Z-Achsen­ lagerung eingesetzt wird,
  • - ein neukonstruierter Stromabnehmer mit spezieller Kabeldurch­ führung für die B-Achse zum Einsatz kommt,
  • - die Konstruktion in Leichtbauweise (vorwiegend Aluminium- bzw. dünnwandige Edelstahlbauteile) hergestellt ist, wobei besonde­ res Augenmerk auf fertigungsgerechte, d. h. kostengünstige Aus­ führung gelegt wurde.
2. Greifer (B-Achse) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren der Greiferbacken mit­ tels Schrittmotor und Zahnstangenantrieb erfolgt, wobei die Zahn­ stangen auf kugellagergeführten Schlitten montiert sind. Die Schlitten laufen in genau hergestellten Aluminiumführungsbah­ nen (sind aus Verschleißgründen eloxiert).
3. 3-Punkt-Z-Achsenlagerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wellenabstützung über zwei mit 3 Kugellager versehenen Halteringen erfolgt. Das Wellenspiel ist über die geschlitzten Halteringe einstellbar. Über eine Wellen­ nut, in der ein Kugellager läuft, wird das Verdrehen der Z-Achse verhindert.
4. Stromabnehmer und Kabeldurchführung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stromzuführung für den Greifer­ schrittmotor und dem zugehörigen Referenzschalter, mittels einem Rotor und einem Stator an der Oberseite der Z-Achsen-Welle er­ folgt. Die Kabeldurchführung zum Greifermotor geschieht durch die aufgebohrte Z-Achsen-Welle, wobei die Greiferbaugruppe über ein Verbindungsrohr den Rotor mit antreibt.
DE19893927823 1989-08-23 1989-08-23 Low cost 3-achsen-greifersystem Ceased DE3927823A1 (de)

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Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2814228A1 (de) * 1978-04-03 1979-10-11 Grisebach Hans Theodor Antrieb fuer axial- und rotationsbewegungen, insbesondere fuer handhabungsgeraete
US4534697A (en) * 1982-06-17 1985-08-13 Allibert S.A. Transfer device for robots
DE3517460A1 (de) * 1985-05-14 1986-11-20 Mannesmann AG, 4000 Düsseldorf Greifer
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DE3631024A1 (de) * 1986-09-09 1988-03-17 Mannesmann Ag Roboterarm

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