DE2452345B2 - - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
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Description
Die Erfindung betrifft einen Handhabungsautomat der im Oberbegriff des Hauptanspruchs angegebenen
Konstruktion. Ein derartiger Automat ist aus der DE-OS 22 26 407 bekannt. Unter einem Handhabungsd'itomaten
ist im Rahmen der Erfindung nicht nur ein Gerät zu verstehen, das zum Halten eines Werkstücks
oder eines Werkzeugs während eines Bearbeitungsvorgangs und zum Führen des von ihm gehaltenen Teils
während dieses Vorgangs dient, sondern im Rahmen der Erfindung ist unter einem Handhabungsautomaten auch
ein Gerät zum Transport zu verstehen.
Bei der bekannten Konstruktion sind die durch konzentrische Hohlwellen gebildeten Kraftübertragungsglieder
mit ihren im Bereich des Turms liegenden Enden über Umlenkgetriebe — im Falle des äußersten
Kraftübertragungsglieds auch über ein Untersetzungsgetriebe — und Riemenverbindungen mit im Turm
angeordneten, individuellen Elektromotoren verbunden. Dadurch ist es erforderlich, die Codiergeräte für die
weiteren Kraftübertragungsglieder im Bereich des Greifkopfs unterzubringen. Weiterhin müssen die Lager
zwischen den sich konzentrisch umgebenden Kraftübertragungsgliedern für relativ hohe Drehzahlen ausgelegt
sein. Die Anordnung der Untersetzungsgetriebe, die den verschiedenen Kraftübertragungsgliedern — ausgenommen
dem äußersten — zugeordnet sind, im Greifkopf macht die Konstruktion desselben aufwendig.
Gerade die durch die relativ große Zahl der erforderlichen Freiheitsgrade für die Bewegung des
Werkzeugs bzw. Werkstücks bedingte Vielzahl von Bewegungsantrieben erschwert aber die Konstruktion
eines praktisch einsetzbaren Handhabungsautomaten dadurch, daß sie — sofern nicht besondere Maßnahmen
getroffen sind — die Abmessungen des Automaten gerade in denjenigen Bereichen vergrößert, in denen,
wie beim Greifkopf, die Raumverhältnisse besonders kritisch sind.
Die beschriebene bekannte Konstruktion besitzt weiterhin den grundlegenden Nachteil, daß aufgrund
der getroffenen Konstruktion für die Übertragung der Kräfte von den Motoren zu den verschiedenen
Bestandteilen des Greifkopfes eine Verfahrbarkeit des Arms relativ zu dem Turm nicht möglich ist. Zwar kann
man den Turm für sich verfahrbar anordnen, jedoch ist es häufig erforderlich, nur den Arm verfahrbar zu
machen, da man bei Verfahrbarkeit des gesamten Handhabungsautomaten aufgrund der beengten Platzverhältnisse
nicht mit dem Greifkopf in den Bereich beispielsweise kompliziert geformter Teile kommt.
Handhabungsautomaten mit Verfahreinheiten sind an sich bekannt. So besitzt der Handhabtingsautomat nach
der DE-OS 24 02 829 einen in seiner Achsrichtung verfahrbaren Arm. Dort sind die Bewegungsantriebe
ortsfest montiert, und auf ihren als Keilwellen ausgeführten Abtriebswellen sind längsverschieblich
Zahnräder angeordnet, die durch Verschiebebewegungen auf den Keilwellen an den Translationsbewegungen
der durch Hohlwellen gebildeten Kraftübertragungsglieder
teilnehmen sollen. Bei auf Keilwellen, insbesondere längeren Keilwellen, gleitenden Zahnrädern ist
jedoch zu befürchten, daß sie verklemmen. Entsprechendes gilt für die Konstruktion nach der US-PS
Re 25 889, in der dem ebenfalls längsverschieblichen Arm eine längsverzahnte Hohlwelle zugeordnet ist, die
mit einem mit dem feststehenden Antriebsmotor gekoppelten Zahnrad zusammenwirkt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Handhabungsauiomaten der im Oberbegriff angegebenen
Konstruktion so auszubilden, daß er trotz Vorhandenseins mehrerer Freiheitsgrade für die Bewegung
des Werkstücks bzw. Werkzeugs im Bereich des von ihm getragenen Werkstücks oder Werkzeugs
möglichst klein baut, so daß er auch für relativ schwer zugängliche Werkstücke und Werkzeuge Einsatz finden
kann. Weiterhin soll der erfindungsgemäße Handhabungsautomat die Möglichkeit bieten, den Arm und
damit den Greifkopf relativ zum Turm zu verfahren. Die erfindungsgemäße Lösung dieser Aufgabe ist gekennzeichnet
durch die im Hauptanspruch angegebenen Merkmaie.
Ein wesentliches Merkmal der Erfindung ist also darin
zu sehen, daß sämtliche Bewegungsantriebe, also nicht nur die Motoren, sondern auch die Untersetzungsgetriebe
und die zugeordneten Codiergeräte, zumindest ungefähr im Umfangsbereich des Turmes liegen, also
sich Untersetzungsgetriebe und Codiergeräte nicht in demjenigen Bereich des Arms befinden, der das
Werkstück bzw. Werkzeug trägt. Dies ist nicht nur günstig hinsichtlich der kleinen Abmessungen des
Greifkopfes, sondern auch hinsichtlich der Gewichtsverteilung, da durch das Gewicht dieser Einrichtungen
dann keine störenden, gegebenenfalls zu Scriwingungserscheinungen
führenden Momente erzeugt werden.
Bei einem ausgeführten Handhabungsautomaten gemäß der Erfindung hat sich die Verwendung von
Scheibenlaufermotoren im Hinblick auf das hohe Anfahrmoment derselben und die damit verbundene
gute Regelb.Tkeit bzw. Steuerbarkeit als vorteilhaft
erwiesen. Man kann aber auch normale Gleichstrommotoren einsetzen, die jedoch größer und schwerer sind.
Die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Bewegungsantriebe bietet ferner die Möglichkeit, sie zu einer
verfahrbaren Einheit zusammenzufassen, indem, wie im Hauptanspruch ausgeführt, dieser Einheit ein Kugelspindelantrieb
zugeordnet wird.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der Figuren erläutert, von denen die
Fig. I und 2 eine Seitenansicht und eine Draufsicht auf
den Automaten einschließlich der erzielbaren Arbeitsbereiche wiedergeben, während die Fig.3 und 4 in
Seitenansicht und in Draufsicht nur den Arm zur besonderen Veranschaulichung der Bewegungsantriebe
zeigen.
Der Automat ruht auf dem Unierbaiu 100, von dem
aus sich senkrecht nach oben der Turm 101 erstreckt, der über die Schwenkachse 102, also schwenkbar, den
allgemein mit 103 bezeichneten Arm träfet. Es handelt sich hierbei also um einen Schwenkarm, der aus
mehreren Bestandteilen zusammengesetzt ist. Darauf wird anhand der Fig. 3 und 4 noch eingegangen. Am
freien Ende des Arms 103 befindet sich ein Greifkopf 104, der für drei Bewegungsfreiheitsgrade ausgelegt ist.
Damit ergibt sich der in den Γ-i g. I und 2 mit 105
bezeichnete Arbeitsbereich des Grcifkopfcs 104.
Innerhalb des Turms 101 befindet sich der Scheibenläufermotcir
106 (einschließlich zugehörigem Codiergerät), der über das Abtriebszahnrad 107 zusammenwirkt
mit dem fest am Arm 103 angeordneten Zahnkranz 108. Der Motor 106 bewirkt demgemäß die Schwenkbewegung
des Arms 103.
Ebenfalls zumindest annähernd innerhalb des Umfangsbereiches des Turms 101 trägt der Arm 103 in
diesem Ausführungsbeispiel die nur in F i g. 4 erkennbaren drei Scheibenlaufermotoren 109, 110 und 111, die
zur Erzeugung von Bewegungen von Bestandteilen des Greifkopfes 104 in drei Richtungen dienen. Über (kei
jeweils einem der Scheibenlaufermotoren zugeordnete Schneckengetriebe 112, 113 und 114 als Untersetzungsgetriebe
wird eine der drei Kraftübertragungen betätigt, die hier durch die Welle 115 und die beiden Rohre 116
und 117 in konzentrischer Anordnung gebildet werden. Wird das Rohr 117 durch Motor 111 betätigt, so dreht es
den gesamten Greifkopf 104 um die Schwenkachse 118, und zwar ergibt sich gemäß dem mit 119 bezeichneten
Pfeil eine Schwenkbarkeit um 360°. Wird dagegen das Rohr 116 betätigt, so erfolgt i^ar ein in dem
Getriebegehäuse 120, das zugleich einen bestandteil des Greifkopfes 104 bildet, angeordnetes Kegelgetriebe als
Unilenkgelriebe eine Schwenkung des weiteren Getriebegehäuse!!
121 um die senkrecht zu der Schwenkachse 118 verLul'ende weitere Schwenkachse 122, wobei der
Schwenkwinkel gemäß dem Pfeil 123 ebenfalls 360° beträgt. Schließlich enthält das weitere Getriebegehäuse
se 121, das natürlich ebenfalls einen Bestandteil des Greifkopfes 104 bildet, ein weiteres Kcgelgetriebe
sowie die Ausgangswelle 124, die gemäß Pfeil 125 um ebenfalls 3IJO° gedreht werden kann. Dies erfolgt durch
Antrieb der Welle 115 mittels des zugeordneten Scheibenläufermotors. Natürlich sind den verschiedenen
Scheibenlaufermotoren Codiergeräte 126, 127 und
128 zur Gewinnung von Istwertsignalen zugeordnet.
Als Codiergeräte können an sich bekannte und daher
Als Codiergeräte können an sich bekannte und daher
hier nicht beschriebene Winkelcodierer verwendet werden, die mit einem ebenfalls an sich bekanntet! und
daher hier nicht erläuterten Rechner mit einem Speicher für die verschiedenen Bewegungsvorgänge
zusammenwirken. Die Codiergeräte liefern also ein Istwertsignal für die jeweils vorliegende, durch die ihnen
zugeordnete Bewegung eines Bestandteils des Automaten erzielte Stellung dieses Bestandteils an den Rechner,
und dieser gibt in Abhängigkeit von dem in ihm beispielsweise in einem Kernspeicher gespeicherten
Sollwert der Differenz entsprechende Befehle an den zugeordneten Antriebsmotor.
Die Kraftübertragung 115, 116 und 117 sind verfahrbar. Hierzu sind, wie nur in Fig.4 wiedergegeben,
parallel zueinander verlaufend die Führungssäulc
129 und die Kugelspinuel 130 vorgesehen. Sie sind ge.neii.sam über das Zahnsegment 108 (s. Fig. I)
schwenkbar. Zum Antrieb der Spindel 130 dient der Scheibenläufermotoi 131. Natürlich ist auch ihm ein
Codiergerät 131' zugeordnet, das sich am anderen Ende der Kugelspindel 130 befindet. Auch der Kugelspindelantrieb
130, 131, <3Γ befinde; sich außerhalb des Bereichs des Greilkopfs 104 und nicht weit vom
Umfangsbereich des Turmes 101 entfernt. Die Spindel
130 wirkt natürlich zusammen mit einem mutierarligen
Teil an der verfahrbaren Einheit. Diese wird mittels des kombinierten Dreh- und Schublagers YiI gestützt; der
veränderbare Abstand /wischen diesem und dem Greifkopf 104 ist durch die Manschette 133 abgedeckt.
Ilicr/H 3 Hliitt Zc
Claims (8)
1. Handhabungsautomat für zumindest ein Werkstück und/oder Werkzeug mit mehreren Freiheitsgraden der Bewegung desselben, enthaltend einen
zentralen Turm, der einen seitlich weisenden Arm mit einem Greifkopf zum Halten des Werkstücks
oder Werkzeugs stützt, sowie den Freiheitsgraden individuell zugeordnete Bewegungsantriebe, die im
Arm eine der Anzahl der Schwenkachsen für den Greifkopf entsprechende Anzahl gegeneinander
drehbarer, einander umschließender Kraftübertragungsglieder, zugeordnete Untersetzungsgetriebe,
abtriebsseitig angeordnete Codiergeräte und im Bereich des Turmes den Kraftübertragungsgliedern
individuell zugeordnete Gleichstrommotoren enthalten, dadurch gekennzeichnet, daß die
Gleichstrommotoren (109, 110, 111) über die Untersetzungsgetriebe (112, 113, 114), an denen die
Codiergeräte (126,127,128) angeordnet sind, mit im
Bereich de? Turms (101) liegenden Enden der Kraftübertnjgungsglieder (115, 116, 117) jeweils
verbunden und die Bewegungsantriebe (109, 110, Ul; 112, 113, 114; 115, 116, 117; 126, 127, 128)
mittels eines Kugelspindelantriebs (130, 131) in Richtung der Kraftübertragungsglieder (115, 116,
117) als Verfahreinheit verfahrbar auf dem Turm (101) gelagert sind.
2. Handhabungsautomat nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichstrommotoren
Scheibenläufermotoren (109,110,111) sind.
3. Handhabungsautomat nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die Verfahreinheit um eine horizontale Achse (102) rr.Utels eines Schwenkantriebs
(106, 107, iO8) schwenkbar von dem Turm (101) gestützt ist.
4. Handhabungsautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die
Kraftübertragungsglieder (115, 116, 117) mittels
eines kombinierten Dreh-Schub-Lagers (132) geführt sind.
5. Handhabungsautomat nach einem der Ansprüche I bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die
Verfahreinheit außer durch die Spindel (130) des Kugelspindelantriebs (130,131) durch eine zu dieser
parallele Führungssäule (129) geführt ist.
6. Handhabungsautomat nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor
(131)des Kugelspindelantriebsund ein zugeordnetes
Codiergerät (13Γ) an verschiedenen Enden der Spindel (130) des Kugelspindelantriebs angeordnet
sind.
7. Handhabungiautomat nach einem der Ansprüche I bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der
Greifkopf (104) mehrere, gegeneinander schwenkbare Bestandteile (120, 121, 124) aufweist und die
Bestandteile ein erstes Getriebegehäuse (120), das mit dem äußersten der Kraftübertragungsglieder
(115, 116, 117) gekuppelt ist und eine mit der Achse
desselben (117) zusammenfallende erste weitere Schwenkachse (118) definiert, und ein zweites
Getriebegehäuse (121) enthalten, das über ein in dem
ersten Getriebegehäuse (120) befindliches Umlenkgetriebe mit einem zweiten der Kraftübertragungsglicder
(115, 116, 117) in Verbindung steht und eine
zu der ersten (118) senkrechte zweite weitere Schwenkachse (122) definiert.
8. Handhabungsautomat nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß sich in dem zweiten
Getriebegehäuse (121) ein mit einem dritten der Kraftübertragungsglieder (115, 116, 117) verbundenes
Umlenkgetriebe befindet mit einer senkrecht zu der zweiten weiteren Schwenkachse (122) verlaufenden
Welle (124) zum Anschluß des Werkstücks oder Werkzeugs.
Priority Applications (3)
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ID=5930029
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