DE2536930A1

DE2536930A1 - Handhabungs-vorrichtung mit arm, insbesondere fuer den einsatz in der industrie

Info

Publication number: DE2536930A1
Application number: DE19752536930
Authority: DE
Inventors: Giuseppe Oboni
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1975-01-03
Filing date: 1975-08-19
Publication date: 1976-07-08

Description

Handhabungs-Vorrichtung mit Arm, insbesondere fiRr den Einsatz in der Industrie Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung, für wissenschaftliche, labor- und insbesondere für eine industrielle Verwendung, um Werkstücke oder Werkzeuge im Raum zu verstellen und zu orientieren. Derartige Handhabungs vorrichtungen sind auch unter dem Regriff "Manipulator" bekannt.
Derzeit verfügbare Handhabungsvorrichtungen, die zur Ausübung relativ bedeutender Kräfte anfallen können, sind ziemlich massiv, so daß sie nicht in beschränktem Raum, noch mit hohen Beschleunigungswerten verfahren werden können, wodurch dies ihr Einsatz gebiet einschränkt.
Ferner können die bis heute bekannten Handhabungsvorrichtungen mit Arm, wie für beiden anderen Vorgang, auch zur Ausführung elektrischer Schweißvorgänge zum Einsatz gelangen, indem an ihrer Auslauf-Werkzeugträger-Plattform eine geeignete Elektrodenzange oder ein anderes Schweißgerät angesetzt wird; jedoch weisen sie bei diesem besonderen Einsatz den Nachteil auf, daß sie zur Stromversorgung des Schweißgeräts mit losen Leitern ausgerüstet werden müssen.
Diese Leiter weisen in Anbetracht der für das Schweißen erforderlichen niedrigen Spannung und starken Stromintensität einen großen Querschnitt auf und erweisen sich folglich als relativ starr, so daß sie die Beweglichkeit der Handhabungsvorrichtung beeinträchtigen. Ferner können bei der automatischen Ausführung der Schweißvorgänge die losen Leiter leicht an Teilen der Schweißwerkstücke hängen bleiben und sie beschädigen oder von ihnen beschädigt werden. Das Vorhandensein dieser Leiter hindert das Schweißgerät daran, an schwer zugängliche Stellen heranzukommen.
Außerdem erzeugen relativ lange lose Leiter einen starken Induktionswiderstand, welcher ein Hindernis für einen reibungslosen Betrieb darstellt. Auch der Einbau der Versorgungstransformatoren weist nicht unerhebliche Probleme auf.
Eine erste Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Handhabungsvorrichtung anzugeben, welche ziemlich hohe Kräfte ausüben kann, eine besonders geringe Masse aufweist und insbesondere minimale Abmessungen besitzt, um auch durch ziemlich enge Öffnungen eingeführt werden zu können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst? daß am Unter teil und entlang des Armes die Steuerelemente für die Bewegung der am Ende, und zwar an seinem entfernte Ende, befindlichen Gelenke angeordnet sind, und indem über Systeme flexibler Kabel die von diesen Steuermitteln erzeugten Verschiebungen auf zumindest einen Teil besagter Gelenke übertragen wird.
Die Anwendung dieses Konzepts ermöglicht die Anordnung des größten Teils der Massen in der Nähe des am nächsten liegenden Endes des Handhabungsarmes, und daher mit der kleinsten Wirkung auf seine Trägheit, und ferner Steuermittel anzuwenden, deren Platzbedarf sich hauptsächlich der Armlänge entlang erstreckt, der dadurch auf ein Minimum beschränkte Querabmessungen aufweisen kann.
Ferner sind gemäß einer weiteren Besonderheit der Erfindung zumindest einige der Gelenkateuermittel von längsverlaufenden Schrauben gebildet, die zum Verstellen von Läufern geeignet erscheinen, an welchen die vorerwähnten flexiblen Kabel angeschlossen sind, die - zweckentsprechend vorgelegt, mit den Gelenken in Verbindung stehen. Dies gewährleistet eine vollständige Irreversibilität des Steuerungsvorgangs, wobei dies auf der einen Seite zufällige Verstellungen verhindert und auf der anderen auch die Beseitigung der bestimmte Bewegungsachsen betreffenden Antriebsmittel ermöglicht, die nicht in Anspruch genommen werden müssen, wobei die Möglictlkeit besteht, die derart der Antriebselemente enthobenen Steuermittel als manuelle Einstellorgane der Position der entsprechenden Gelenke zu verwenden.
Eine zweite Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handhabungsvorrichtung mit Arm auszuführen, die eigens für den elektrischen Schweißvorgang bestimmt ist, die nicht durch das Vorhandensein loser Leiter von starkem Querschnitt gehemmt wird und folglich eine verbesserte Beweglichkeit und Zugänglichkeit zu ungelegenen Stellen aufweist, sowie die Beseitigung bedeutender Störungsursachen, die Ausführung eines elektrischen Niederspannungskreises mit einer sehr niedrigen Induktanz gestattet und den Einbau des Transformators begünstigt, und die außerdem die volle Beweglichkeit der Handhabungsvorrichtung besitzt.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch eine Handhabungsvorrichtung mit Arm erfüllt, welche folgende Teile umfaßt: einen steifen, verstellbaren Arm; Mittel zur Steuerung der Verstellungen des besagten Armes; einen auf diesem Betätigungsarm installierten Stromversorgungstransformator; am äußersten Ende des genannten Armes einen ersten Drehkopf, der durch ein erstes Gelenk mit dem Arm in Verbindung steht und um die Längsachse des Armes gedreht werden kann; einen zweiten schwenkbaren Kopf, der über ein zweites Gelenk mit dem ersten drehbaren Kopf verbunden ist und um eine Achse gedreht -werden kann, die senkrecht zur Achse des genannten ersten Gelenks verläuft; eine drehbare We:i'kzeugträger-Plattform, die über ein drittes Gelenk mit dem genannten zweiten Schwenkkopf in Verbindung steht; Organe zur Steuerung der Verstellungen des genannten ersten, zweiten und dritten Gelenks, die am Unterteil und entlang des Armes angeordnet sind; Ubertragungselemente, wovon zumindest einige aus Systemen flexibler Kabel bestehen und zwischen den vorerwähnten Steuerungsorganen und den genannten Gelenkstellen verlaufen; und, in jedem einzelnen dieser Gelenke, zwei elektrische Leitungen zwischen entsprechend verschiebbaren Flächen, so daß zwischen dem genannten und dem Betätigungsarm installierten Transformator und der erwähnten drehbaren Werkzeugträger-Plattform, die im Vergleich zum Arm gemäß drei Achsen schwenkbar ist, wobei auf der Plattform ein Schweißgerät montiert werden kann, das bei Entfallen loser Leiter vom genannten Transformator gespeist wird.
Die Erfindung beinhaltet ferner besondere Charakteristlken der genannten elektritschcn Leitungswege durch die Gelcnke, sowie der Elemente zur Steuerung der GelenIerstellung'en, wobei besagte Charakteristiken eine industriell lohnende und funktionell einwandfreie Verwirklichung der Aufgabe gestatten.
In einer Weiterbildung sind außerdem Anordnungen vorgesehen, die es gestatten, die Teile von Handhabungsvorrichtungen, die für den Einsatz beim Schweißen vorgesehen sind, und von ilandhabunC-svorrichtungen für andere Einsatzgebiete weitgehend zu vereiiheitlichen, wodurch die industriellen Herstellungs- und LageAia'ltungskosten verringert werden und jeweils soweit erforderlich der Einsatz der Handhabungsvorrichtung geändert werden kann.
Die Merkmale der Erfindung gehen deutlicher aus der nachstehenden Beschreibung dreier beispielhafter nusführungsformen hervor, die schematisch in den anliegenden Zeichnungen dargestellt sind, in denen zeigt: Fig. 1 einen seitlichen Aufriß von verkleinertem Maßstab einer ersten, für den allgemeinen Einsatz bestimmten Ausführungsform einer Handhabungsvorrichtung und einige im Schnitt dargestellte Teile; Fig. 2 analog die am nächsten liegende Partie des Handhabungsarms als Fortsetzung der Darstellung in Fig. 1; Fig. 3 ähnlich wie die vorausgehenden Figuren den gleichen und 4 Handhabungsarm im Grundriß; Fig. 5 einen Schnitt durch das äußerste Ende des Armes, der nach der Linie V-V von Fig. 1 verläuft; Fig. 6 eine axiale Ansicht des Handhabungsarmes von der Seite seines äußersten Bildes her; Fig. 7 einen Querschnitt des Betätigungsarmes, der nach der Linie VIl-VII von Fig. 4 verläuft; Fig. 8 einen schematischen Schnitt nach der Linie VIII-VEII von Fig. 2 und die Steuerungselemente der Längsverstellung des Betätigungsarmes; Fig. 9 einen Schnitt nach der Linie IX-IX in Fig. 1; Fig. 10 einen Längsschnitt durch zwei Einzelheiten der Ver-und 11 ankerung des Stahlkabels; Fig. 12 eine Zusammenstellungszeichnung in seitlichem Aufriß in verkleinertem Maßstab des auf einem Trägergefüge montierten Handhabungsarmes; Fig. 13 die äußerste Partie einer Handhabungsvorrichtung mit Betätigungsarm für den Einsatz beim Schweißen, in seitlichem Aufriß, mit Teilen im Schnitt; Fig. 14 diese Partie in teilweise im Schnitt ausgeführtem Grundriß; Fig. 15 die Ansicht, analog wie in Fig. 13 und 14, eine Hand-und 16 habungsvorrichtung für einen anderen Einsatz als beim Schweißen, wobei diese den größten Teil der Komponenten im Vergleich zur Handhabungsvorrichtung zu Schweißzwecken vereinheitlicht aufweist.
Die erste Ausführungsform der i{andhabiingsvorrichtung wie in den Zeichnungen von Fig. 1 bis 12 darstellt, ist für einen allgemeinen Einsatz bestimmt, d. h. sie ist nicht besonders für die Elektroschweißung ausgerüstet, obwohl sie selbstverständlich wie jede bekannte Handhabungsvorrichtung auch zu diesem Zweck zum Einsatz gelangen kann. Die dargestellte Handhabungsvorrichtung umfaßt eie Befestigungsplatte (Fig. 2 und 12), die auf einem Unterstützungsgefüge zu montieren ist, wobei dieses ein feststehender Rahmenbau O gemäß Fig. 12 oder irgend eine andere geeignete Ausführung sein kann. Die Befestigllrlgsplatte 1 erstreckt sich derart, daß sie eine karialförmige Führung 2 bildet, die mit Führungsrollen 3 versehen ist, wovon einige zum Ausgleich des Spiels auf Exzentern montiert sind, und weist ferner seitlich einen Flansch 4 zum Anschluß eines weiter vorne beschriebenen Getriebemotors auf. In der Kanal führung 2 ist eine in Längsrichtung verschiebbare Profilstange 5 montiert, die das tragende Element des eigentlichen Betätigungsarmes darstellt.
Wie besonders aus Fig. 9 ersichtlich ist, weist diese Profilstange 5 inalführungen 6 auf, worin die Führungsrollen 3 verlaufen, und bildet an der Unterseite eine Zahnstange 7 zur Steuerung der Verschiebung in Längsrichtung der Stange 5 im Vergleich zu der diese tragenden Führung 2. An Flansch 4 der Befestigungsplatte 1 kann das Gehäuse 10 eines Schneckengetriebes mit schrägverzahntem Zahnrad angeschlossen werden, welches von einem Flanachmotor 11 angetrieben wird (im dargestellten Beispiel ist es ein hydraulischer Motor) und seinerpeits untersetzt und irreversibel auf ein Ritzel 12 überträgt, das mit der Zahnstange 7 der Profilstange 5 im Eingriff ist, so daß der Betrieb des Motors 11 die -Verschiebung in die eine oder andere Richtung des Betätigungsarmes bewirkt, welcher strukturmäßig aus der Profilstange 5 besteht, und zwar erfolgt die Verschiebung im Vergleich zur Tragplatte 1. Die Getriebegruppe 10 ist ferner mit Näherungsschaltern 13 für die tibertragung von Positionssignalen auf einen numerischen Kontrollkreis bekannter Type ausgerüstet, welcher die Aufgabe hat, die Funktion dffr Handhabungsvorrichtung zu überwachen. Die Teile des Getriebemotors 10, die nicht dargestellt sind, gehen jedenfalls aus Fig. 2 mit Bezug auf die dort dargestellte Getriebemotorgruppe 19 hervor, die strukturmäßig gleich der Getriebemotorgruppe 10 ist und anschließend noch näher beschrieben wird, während die Anordnung der Näherung schalter aus Fig. 2 ersichtlich ist, mit Bezug auf das dort gezeichnete Getriebe 42, das anschließend beschrieben und bezüglich der Anordnung der Xåherungsschalter dem Getriebe 10 entspricht.
Die bis anhin beschriebene Anordnung verwirklicht für den Handhabungsarm eine erste Verschiebungsachse, die in einem Längsverfahren des Armes besteht. Diese Verschiebung hat normalerweise unter der Steuerung eines numerischen Steuerungsgeräts operativen Charakter. Jedoch könnte in den Fällen, wo diese Verschiebung operativ nicht erforderlich sein sollte, der Anbau des Flanschmotors 11 (und der entsprechenden numerischen Kontrolle) entfallen und das Schneckengetriebe 10 könnte für die manuelle Verstellung zur Einstellung der Längsposition des Betätigungsarmes dienen. Die Unuinkehrbarkeit des Schalters 10 gewährleistet sodann die Beibehaltung der voreingestellten Regelung.
An ihrem vorderen oder entferntesten Ende bildet die Trägerstange 5 des Handhabungsarmes eine Nabe 8 mit Längsachse, worauf durch zweckentsprechende Radial- und Drucklager eine hohle Gabel 14 drehbar gelagert ist, die mit einem Zahnrad 16 ausgerüstet wurde.
In dieses greift ein Ritzel 17 ein, das von einer vorzugsweise hohlen Welle - zur Gewichtsverringerung - gesteuert wird, wobei diese Hohlwelle die ganze Profil stange 5 in Längsrichtung passiert.
Am rückwärtigen Ende 9 der Stange 5 kann das Gehäuse 19 eines Getriebes angeordnet werden, das von einer Schnecke 20 und einem Schrägzahnrad 21 gebildet wird, letzteres steht mit der Welle 18 in Verbindung. Das Getriebe 19 ist mit Schaltern, d.h. Näherungsschaltern 22 für die Übertragung von Signalen an den Kreis der numerischen Kontrolle ausgestattet, und die Anordnung dieser Näherungsschalter entspricht derjenigen laut Fig. 2 mit --Bezug auf das Getriebe 42. An das Getriebegehäuse 19 kann ein Flanschmotor 23 angeschlossen werden, der ähnlich dem bereits beschriebenen Motor 11 ist, in Verbindung mit dem Schneckengetriebe 20. Der Betrieb des Motors 23 bewirkt die Rotation des Getriebes 20-21 und die untersetzte Rotation der Welle 18, die ihrerseits weiterhin untersetzt das Zahnrad 16 und damit die Gabel 14 zum Drehen bringt.
Die soeben beschriebene Anordnung bildet eine zweite Verschiebungsachse, die in einer Rotation der Gabel 14 um die Längsachse des Betätigungsarmes (erste Verschiebeachse) besteht. Diese Rotation kann operativen Charakter haben und ist dann vom Motor 23 unter der Steuerung einer numerischen Kontrolle angetrieben. Allerdings kann diese Drehung auch operativ nicht erforderlich sein, und in diesem Fall kann der Einbau des Flanschmotors 23 (und der entsprechenden numerischen Steuerung) entfallen. Das Schneckengetriebe 19 kann dann für die manuelle Verstellung zur Einstellung des Schwenkpunktes der Gabel 14 verwendet werden. Die Unumkehrbarkeit des Schalters 19 gewährleistet sodann die Beibehaltung der vorgewählten Einstellung.
An ihrem vorderen Ende bildet die Gabel 14 zwei Ansätze 15, die in zwei Teilen ausgeführt sind, wie in Fig. 5 gezeigt, um die Montage zu ermöglichen, worin ein Kopf 24 schwenkbar montiert ist.
An diesem sind (in 25, Fig. 5) zwei flexible Xabel 26 verankert, die in entgegengesetzter Richtung teilweise auf einem zylindrischen Teil des Kopfes 24 aufgewickelt werden, so daß der auf das eine oder das andere der beiden Kabel ausgeübte Zug das Schwenken des Kopfes 24 entweder in die eine oder in die andere Richtung um die Achse der Lageransätze 15 bewirkt. Von in der Hohlgabel 14 montierten Riemenscheiben 27 bewegt, verlaufen die Kabel 26 übereinander gelagert im Innern der Nabe 8 der Profilträgerstange 5, und werden anschließend weiter von Riemenscheiben 28 bewegt, die in einem an der Stange 5 befestigten Gehäuse 29 untergebracht sind, wobei durch dieses Gehäuse der Schnitt des eigentlichen Betätigungsarmes vervollständig wird. Das obere Kabel 26 verankert sich direkt, mit einem Endmaß 31, an einen Zugbolzen 32, der über eine Feder 33 an einen Läufer 34 angeschlossen ist. Das untere Kabel 26 verläuft hingegen unter dem Läufer 34, geht darüber hinaus, wird von einer Riemenscheibe 30 weiterbefördert und verankert sich auf dem Rückwege gegen den Läufer 34, in entgegengesetzter Richtung im Vergleich zum oberen Kabel, mit einem Endmaß 36 an einem Zugbolzen 37, der über eine Feder 38 an den Läufer 34 angeschlossen ist. Das Verbindungsgefüge 31-34 ist in Fig. 11 näher erläutert und die Verbindung 36-38,34 ist mit dieser symmetrisch.
Mit dem Läufer 34 ist eine Schraubenmitter 35 fest in Verbindung, die auf einer Schraube 39 aufgeschraubt ist, welche in Längsrichtung im Gehäuse 29 auf der Trägerstange 5 des Betätigungsarmes untergebracht wurde und derart angeordnet ist, daß sie rotieren, sich aber nicht axial verschieben kann. An ihrem rückwärtigen Ende steht die Schraube 39 mit einem Zahnradgetriebe 40-41 in Verbindung, dessen Gehäuse 42 am rüchfärtigen Ende des Gehäuses 29 montiert ist.
Das Zahnrad 41 betätigt übersetzt ebenfalls einen gezahnten Rotor 43, dem gegenüber zwei Näherungsschalter 44,45 angeordnet wurden, die in der Lage sind, die erforderlichen Informationen über die Position des zu der Schnecke 39 gehörenden Getriebes an ein numerisches Steuergerät zu übertragen. An das Gehäuse 42 ist ein Motor 46 gleichen Typs wie die bereits beschriebenen 11 und 23 angeflanscht, welcher mit dem Zahnrad 41 in Eingriff steht. Der Betrieb des Motors 46 bewirkt somit die Rotation des Getriebes 41-40 und der-Schnecke 39, wodurch die Schraubenmutter 35 sowie der Läufer 34 in Längsrichtung der Profilträgerstange 5 in die eine oder die andere Richtung verschoben wird. Dieser Läufer 34 nimmt seinerseits die von den Riemenscheiben 30,28,27 umgelegten Kabel 26 mit, die durch Auf- und Abwicklung auf dem Kopf 24 eine Winkelverstellung in die eine oder andere Richtung desselben bewirken, und zwar rund um die Achse (Anlenkungsachse) der Ansätze 15 der abel 14.
Die soeben beschriebene Anordnung erzeugt eine dritte Verschiebu<.gsachse, die in einer Rotation des Kopfes 24 um eine senkrecht zur Längsrichtung der Trägerstange 5 (erste Verstellungsachse) liegende Achse besteht und deren Schwenken von der Lage der Gabel 14 um die Nabe 8 (zweite Verstellungsachse) abhängt. Diese Schwenkrotation des Kopfes 24 kann operativen Charakter haben und ist in diesem Fall unter der Steuerung einer numerischen Kontrolle vom Motor 46 angetrieben. Allerdings kann diese Rotation auch nicht operativ erforderlich sein, und wenn dem so ist, dann kann der Einbau der Flanschmotors 46 (sowie der entsprechenden numerischen Kontrolle) und gegebenenfalls auch des Getriebes 41-40 entfallen und die Schnecke 39 kann für die manuelle Verstellung der Einstellung der Schwenkung des Kopfes 34 zum Einsatz gelangen. Die Unumkehrbarkeit der Verbindung zwischen der Schnecke 39 und dem Läufer 34 gewährleistet dann die Beibehaltung der eingestellten Regulierung.
In den Kopf 24 wurde nach einer senkrecht zur Achse der Ansätze 15 liegenden Achse (angelenifte Achse des Kopfes 24) ein Werkzeugträger-Teller 47 drehbar angeordnet. An diesen Teller kann die Zange oder irgend ein anderes beliebiges nicht dargestelltes Werkzeug angebaut werden, das vom Gerät zu handhaben ist. Der Teller (oder Plattform) 47 bildet ein einziges Stück mit einem Ritzel 48, das in ein Zahnrad 49 eingreift, welches frei im Kopf 24 angelenkt ist und mit einem weiteren Ritzel 50 ein einziges Stück bildet, das in eine von einem Läufer 52 präsentierte Zahnstange 51 eingreift, wobei der Läufer 52 derart im Kopf 24 eingebaut ist, daß er sich nicht drehen kann, jedoch in bestimmten Grenzen längs der Anlenkungsansätze 15 verschoben werden kann.
Der Läufer 52 ist an ein flexibles Kabel 56 angeschlossen, welches so geführt ist, daß es über Umlenkscheiben 57, die an der Gabel 14 liegen, entlang der Achse der Ansätze 15 verläuft. Das Kabel 56 bildet mit dem Läufer 52 im Vergleich zu den Verschiebungen in Längsrichtung ein einteiliges Stück, aber um eine Verdrehung des Kabels zu vermeiden ist die relative Rotation zwischen den beiden Teilen frei gelassen worden. Zu diesem Zweck ist das Kabel 56 -wie Fig. 10 zeigt - durch eine Befestigungaklemme 53 an einen Ring 54-55 angeschlossen, der über (ein) Drucklager mit dem Läufer 52 in Verbindung gebracht wird. Es ist offensichtlich, das bei Verstellen des Kabels 56 und damit des Läufers 52 die Zahnstange 51 ein Drehen der Zahnräder 50,49,48 bewirkt und folglich ein Drehen der Werkzeugträger-Plattform 47 in die eine oder die'andere Richtung.
Zur Verstellung des Kabels 56 in die eine oder die andere Richtung ist ein paralleles Getriebe vorgesehen, das im wesentlichen gleich demjenigen ist, welches zur Verschiebung der Kabel 26 in eine oder die andere Richtung eingerichtet wurde. Da die Beschreibung desselben bereits erfolgte, wird h:ier davon abgesehen; dessen Teile wurden mit gleichen Bezugszeichen wie diejenigen äer Teile gekennzeichnet, die dem Getriebe der Kabel 26 entsprechen, jedoch um die Zahl 30 erhöht. Die hier beschriebene Anordnung bildet eine vierte Verschiebeachse, die aus einer Drehung der t1erkzeugträger-Plattform 47 um eine Achse besteht, die senkrecht zur Anlenkungsachse des Kopfes 24 liegt, und deren Position im Raum von der Lage in Längsrichtung der Profil stange 5 abhängt (erste Verschiebungsachse), von der Orientierung der Gabel 15 im Vergleich zur Profil stange 5 (zweite Verschiebungsachse) und von der Schwe-2-lage des Kopfes 24 im Vergleich zur Gabel 14 (dritte Verschiebeachse). Diese Drehung des Werkzeugträger-Tellers 47 kann operativen Charakter haben und ist in diesem Fall vom Motor 76 unter der Steuerung einer numerischen Kontrolle angetrieben. Allerdings kann diese Rotation auch nicht operativ erforderlich sein und wenn dem so ist, kann der Anbau des Flanschmotors 76 (sowie der entsprechenden numerischen Kontrolle) und eventuell auch des Getriebes 71-70 entfallen und die Schnecke 69 kann für die manuelle Verstellung der Schwenkung des Tellers 47 in Anspruch genommen werden. Die Ununkehrbarkeit der Kupplung zwischen Schnecke 69 und Läufer 64 gewährleistet dann die Beibehaltung der gewählten Einstellung.
Bemerkenswert ist die Tatsache, daß der Läufer 52 dank der drehbaren Verbindung 53-55 frei um das ihn steuernde Kabel 56 rotieren kann, als Auswirkung der Rotation des Kopfes 24 in den Ansätzen 15, ohne daß hierdurch eine nachteilige Verdrehung auf das Kabel 56 übertragen wird. Ferner wird die Rotation der Gabel 14 im Vergleich zur Profil stange 5 - die selbstverständlich eine Verlängerung der zwischen den Umlenkscheiben 27,57 und 28,58 liegenden Kabelstrecken verursacht - durch das Vorhandensein der Federn 33,38 und 63,68 ermöglicht. In Anbetracht der Symmetrie des Systems werden diese (übrigens bescheidenen) Verlängerungen in gleichem Maße von den beiden Federn eines jeden Kabels aufgefangen, und erzeugen demzufolge keine Verschiebung des vom Kabel selbst gesteuerten Organs. Außerdem dient das Vorhandensein besagter Federn dazu, sämtliches Spiel der verschiedenen Teile zwischen dem Betätigung>sarm 5 und dem Kopf 24 auszugleichen, sowie Stöße oder Sberbeanspruchungen im Falle rascher oder abnormer Steuerungen abzufangen.
Die Aufteilung des Betätigungsarmes in eine Trägerstange 5 und ein darüber liegendes Gehäuse 29 gestattet es, nur für die Stange eine starke Stahlkonstruktion vorzusehen, die Zahnstange und Führungen beinhaltet, und eine Leichtbaukonstruktion, z.B. in Alu-Legierung, für das Gehäuse, unter Erzielung des günstigsten Verhältnisses zwischen Widerstandsfähigkeit und Gewicht.
Wie festgestellt werden kann, gestattet die Unterbringung der die an seinem äußersten Ende befindlichen Gelenkstellen steuernden Organe im Innern des Betätigungsarmes, mit durch flexible Kabel ausgeführten Übertragungen, die Querschnittsabmessungen des Handhabungsarmes auf ein Minimum zu verringern, wodurch sich die Möglichkeit eröffnet, in für Handhabungsvorrichtungen bekannter Bauart unzugänglichen Platzverhältnissen zu arbeiten. Ferner können sämtliche Teile in robuster, leicht zugänglicher und überwachbarer Ausführung sein, so daß die Handhabungsvorrichtung für die Arbeitsbedingungen in der Werkstatt geeignet erscheint.
Außerdem wird die Handhabungsvorrichtung durch die Möglichkeit der Ausschaltung einiger für den vorgesehenen Einsatz nicht erforderlichen Verschiebungsachsen, mit Entfall von Motoren und numerischen Kontrollen preiswerter, was auch für das entsprechende Gerät für die numerische Steuerung zutrifft, wobei durch einfaches Hinzufügen oder Entfallen von Teilen, die mit anderen Handhabungs vorrichtungen der gleichen Art austauschbar sind, immer eine Umstellung einer Handhabungsvorrichtung von einer Art Arbeitsvorgang auf eine andere, einfachere oder kompliziertere, durchführbar ist.
Obwohl hier eine numerische Steuerung vorgesehen wurde, die sich in den Fällen komplizierterer Arbeitsvorgänge erforderlich erweist, besteht selbstverständlich die öglichkeit, daß bei einfacheren Vorgängen preiswertere Kontrollsysteme in Betracht gezogen werden können. Zum Beispiel kann die Kontrolle durch Mikro-Endschalter ausgeübt werden, die vorteilhaft im Inneren des Gehäuses 29 untergebracht werden können, das gegebenenfalls zweckgebunden eine Formänderung erfahren kann,- und sie können beispielsweise von den Innengewinden 35 und 65 betätigt werden, welche von den Schrauben 39 und 69 gesteuert sind.
Unter Hinweis auf den in Fig. 13 und 14 dargestellten und besonders für Vorgänge elektrischer Schweißung bestimmten Handhaber wird bemerkt, daß sich die auf die Ausführung dieser Einsatzbestimmung beziehenden Umstellungen bzw. Umbau im wesentlichen auf seine entfernteste, in besagten Figuren dargestellte Partie beziehen; die Fig. 13 und 14 können sich als Fortsetzung der Fig. 2 und 4 verstehen, da die in den beiden letzteren dargestellten Teile im Vergleich zu den bereits beschriebenen im wesentlichen keine Anderungen erfahren. Die den schon vorher beschriebenen Teilen entsprechenden Einzelheiten sind mit den gleichen Bezugszeichen versehen und deren Beschreibung wird nicht mehr wiederholt.
Der Betätigungsarm 5 enthält noch, mit dem kastenförmigen Teil 29, die Schraubenmechanismen, Innengewinde und Kabel 26-39 für die Betätigung der Gelenke zwischen dem ersten und dem zweiten Kopf 14 und 24 und zwischen dem zweiten Kopf 24 und der Werkzeugträger- Plattform 47, sowie die Antriebswelle 18, die über das Zahnrad 17-16 das Gelenk betätigt, das zwischen dem entferntesten Ende 8 liegt und die Nabe des Betätigungsarms 5 bildet, und den ersten Kopf oder Gabel 14. Diese Mechanismen werden von den am nahe liegenden Ende des Betätigungsarmes 5 installierten Getrieben in der in der vorher gegebenen Beschreibung angegebenen Art und Weise betätigt.
Der allgemeine Aufbau des die Nabe 8 umgebenden Teils der Gabel 14 wird in diesem Fall durch Elemente für die Ubertragung zweier elektrischer Leitungen und durch Flüssigkeitsleitungen für die Versorgung, die Steuerung und die Kühlung des Schweißgeräts vervollständigt. Außer der Nabe 8 ist auf dem äußersten Ende des Betätigungsarmes 5 ein gut leitfähiger Ring 80 angeordnet, welcher über einen Leiter 79 an einen Pol 78 eines am Betätigungsarm 5 installierten Speisetransformators 77 elektrisch angeschlossen ist. Der andere, nicht dargestellte Ausgangspol des Transformators ist in gleicher Weise an einen zweiten Leitring 81 angeschlossen, der vor dem Ring 80 liegt jedoch von diesem isoliert ist und worin dicht, drehbar und verschiebbar gelagert ein rohrfrömiges Stück 82 untergebracht ist, wovon ein Isoliervorsprung 83 kolbenartig in einen Zylinder 84 eindringt, ein einziges Stück bildend mit einer rohrförmigen Backe 85, deren Klemmflansch gegen den ersten Leitring 80 abstützt.
Intern in der rohrförmigen Klemmbacke 85 ist eine vom Gabelkopf 14 gebildete Buchse 86 angeordnet, und zwischen dieser Buchse und der Nabe 8 des Betätigungsarms 5 ist ein Rohrleitungssystem ausgeführt, wodurch im Arm erzeugte Anschlüsse wie der Anschluß 87 mit internen Anschlüssen 88 des Gabelkopfes 14 verbunden werden und dadurch eine Druckflüssigkeit an den Gabelkopf 14 herangeführt werden kann; die für die Klemmsteuerlmg des Schweißgerats bestimmt ist, sowie eine andere Flüssigkeit, meist Wasser, zur Kühlung herangeführt und abgeführt wird. Die im Organ 84 gebildete Zylinderkammer steht mit einer Leitung 88 für die Druckflüssigkeit zur Klemmbetä.tigung in Verbindung, so daß bei der Inbetriebsetzung des Schweißgeräts der Druck zwischen dem Zylinder 84 und dem Kolben 83 bewirkt, daß die Leitringe 80 und 81 zwischen der Backe 85 und dem rohrförmigen Teil 82 festgeklemmt werden und derart eine wirksame Ubertragung unter den genannten Teilen erzeugt wird. Um einen genügenden Kontakt auch dann zu gewährleisten, wenn das Schweißgerät außer Betrieb ist, ist lediglich in den Klemmflüssigkeitskreis ein Ventil für die Beibehaltung eines minimalen, vorher bestimcten Druckwert s einzubauen. Am ersten Gabelkopf 14 ist in der vorstehend auf geführten Art und Weise ein zweiter Schwenkkopf 24 angelenkt. Die Betätigungselemente dieser Gelenkstellen sind vollständig analog wie die bereits beschriebenen. Jedoch wurde der Zweig 26' des Kabels 26 für die Schwenksteuerung des zweiten Kopfes 23 schräg geführt, wie in Fig. 14 dargestellt, derart, daß die Ausbieglmgen eingeschräiilft werden, um für die jetzt im Gelenk vorgesehenen Leitungselemente mehr Platz frei zu halten. Die Kabel 26 und 56 können sowohl aus Stahl wie auch aus einem anderen geeigneten Material bestehen.
Der Schwenkkopf 24 umfaßt nunmehr ein Paar untereinander isolierte Kontaktlamellen 89, die zwischen im Gabelkopf 14 installierten Kontaktorganen 90 verlaufen und durch Rheophoren 91,92 mit den bereits beschriebenen Organen 82 und 84 verbunden sind. Die Kontaktelemente 90 können unter Druck zum elektrischen Kontakt gegen die Lamellen 89 gedrückt werden, durch die Wirkung-von Kolben 93, die im Gabelkopf 14 untergebracht sind und durch den Druck der Klemmflüssigkeitsleitungen betätigt werden, derart auch im zweiten Gelenk zwei Leitungswege bildend, sobald das Gerät in Betrieb gesetzt wird, unabhängig von der vom Gelenk im Augenblick eingenommenen Position, bzw. Stellung.
Im zweiten Schwenkkopf 24 ist noch ein Läufer 52' installiert, dessen Bewegungen vom Kabel 56.zur Betätigung des dritten Gelenks gesteuert werden. Um jedoch die einzelnen Spiele zu verringern, den Mechanismus zu vereinfachen und die Unterbringung der elektrischen und flüssigkeitsführenden Leitungen zu ermöglichen weist der Läufer 52' eine interne Zahnstange 51' anstelle einer externen auf, und wirkt direkt auf das Ritzel 48' der Drehplattform 47, die auf dem zweiten Schwenkkopf 24 gelagert ist. Die Leitungswege in diesem dritten Gelenk sind durch Komponenten hergestellt, die konstruktiv mit denjenigen des ersten, um die Nabe 8 angeordneten Gelenks identisch sind. Daher erfolgt keine weitere Beschreibung dieser Komponenten und sie werden durch gleiche Bezeichnungen, aber mit Apostroph, gekennzeichnet. Die Ringe 80' und 81' sind an die Kontaktlamellen 89 angeschlossen, während an die Organe 82' und 84t an die Rheophoren 94,95 des nicht dargestellten Schweißgeräts angeschlossen werden können.
Die Flüssigkeitsleitungen werden durch außenliegende Rohrleitungen 96 an den Ring 80' herangeführt, und zwar sind diese durch drehbare Anschlüsse 97 mit den Rohrleitungen 88 des Gabelkopfes 14 verbunden. Wie ersichtlich behält die in Fig. 13 und 14 beschriebene und erläuterte Handhabungsvorrichtung sämtliche Bewegungsfähigkeiten der in den vorausgegangenen Figuren dargestellten Handhabungsvorrichtungen bei, enthält jedoch zusätzlich Elektro- und Flüssigkeitsleitungen, die ununterbrochen - über sämtliche Gelenkstellen der Handhabungsvorrichtung gehend - vom Betätigungsarm 5 bis zur Werkzeugtrager-Plattform 7 verlaufen.
Derart ist die Speisung und die Steuerung eines auf der Plattform 47 montierten Schweißgeräts gewährleistet, ohne daß irgendwelche lose bzw. außenliegende Leiter oder Rohrleitungen vorhanden sind. Außerdem erhält der Schweißstromkreis einen minimalen Induktanzwert. Jedoch kann sich die Zweckr.äßigkeit ergeben, manchmal eine Handhabungsvorrichtung der soeben beschriebenen Art für andere Aufgaben als zum Schweißen einzusetzen, und ferner entsteht das Problem, soweit als möglich die Kons.ruktion von Schazeißhandhabungsvorrichtungen und solchen für den mechaniscben Einsatz zu vereinheitlichen, wofür elektrische Leitungswege überflüssig erscheinen, während die I1llüssigReitsleitungen nach wie vor von Nutzen sein können. Diesbezüglich zeigen Fig. 15 und 16 eine Handhabungsvorrichtung für den mechanischen Einsatz, welcher einen Großteil der Komponenten identisch mit denen der Schweißhandhabun:stçorrichtung laut Fig. 13 und 14 aufweist. Die identischen Teile sd cit gleichen Bezugszeichen bezeichnet und nicht weiter beschrieben. Wie ersichtlich, sind im ersten und im dritten Gelenk die Führungaringe 80,81; 80',81' durch eine Haube 98,98' ersetzt, welche in dichter Ausführung die Buchse 86,86' des Gabelkopf es 14 und entsprechend der Plattform 47 umgibt: die Teile von 82 bis 85 entfallen, wie auch diejenigen von 82' bis 85' und sind daher nicht in den Gelenken der elektrischen Leitungen vorhanden, während die Flüssigkeitsrohrleitungen unverändert bleiben. Im zweiten Gelenk fehlen die Kontaktlamellen 89 und die Kontaktorgane 90 mit den dazugehörigen Anschlüssen 91,92, wobei die Kolben 93 durch einfache an ihrer Stelle eingesetzte Pfropfen ersetzt werden. Auch in diesem Gelenk fehlen folglich die elektrischen Stromleitungen, ohne daß die Flüssigkeitsrohrleitungen irgendwie abgeändert erscheinen.
In der geschilderten Art wird eine weitgehende Vereinheitlichung von Komponenten unter allgemeinen Handhabungsvorrichtungen und Schweißhandhabungsvorrichtungen erzielt, wobei die Möglichkeit besteht, die anfängliche Bestimmung einer Handhabungsvorrichtung anschließend zu ändern, indem einige wenige Komponenten derselben ersetzt werden. Ferner bringt die Handhabirngsvorrichtung dem auf der Plattform 47 aufgebauten Werkzeug Flüssigkeitsleitungen zu, die in vielen Fällen auch für andere Aufgaben als zum Schweißen verwendbar sind.
Selbstverstandlich können Form und Anordnung, wie beschrieben und schematisch dargestellt, verschiedentlich geändert werden, dies sowohl um besonderen Anbauanforderungen zu genügen, wie auch aus konstruktionsbedingten Gründen. Beispielsweise können die als hydraulisch dargelegten Motoren durch pneumatische oder elektrische Motoren ersetzt werden.
- Patentansprüche -

Claims

Patentansprüche 1. Handhabungsvorrichtung mit Betätigungsarm, insbesondere für den Einsatz in der Industrie, der Type mit einem Ärm, an dessen entferntestem Ende über mehrere Gelenkstellen ein Werkzeugträger-Teller abgestützt ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Steuerelemente (18-23, 31-4-6, 61-76) für die Verstellungen der Gelenke (5/14, 15/24, 24/47.) am entferntesten Ende des Armes (5) an dessen Unterteil und entlang der Armkonstruktion selbst installiert sind, und daß die Übertragung der Verstellungen durch besagte Steuerelemente auf zumindest einen Teil (15/24, 24/47) der Gelenke über Systeme flexibler Kabel (26,56) erfolgt.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der Betätigungsarm einen ersten starren Teil (5) aufweist, an dessen entferntestem Ende eine Trägergabel (14-15) in einer zur Längsrichtung des Armes (5) parallelen Achse drehbar angelenkt ist, wobei dieses Gelenk axial hohl und von flexiblen Kabeln durchzogen ist (26,56), welche die Bewegung auf die anschließenden Gelenke (15/24, 24/47) übertragen.
3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h ne t , daß die Gabel (14-15) einen Zahnkranz (16) aufweist, der über eine Welle (18), die in Längsrichtung den ganzen ersten starren Teil (5) des Armes durchquert, von einem unuinkehrbaren Getriebe (19-23) angetrieben wird, das am gegenüberliegenden Armende (5) installiert ist.
4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der erste starre Teil (5) des Betätigungsarmes in einem Lagerorgan (1) derart gelagert (2-4) und geführt ist, daß er in Längsrichtung verschoben werden kann, und eine Zahnstange (7) aufweist, die in ein Ritzel (12) eingreift, welches von einem seitlich auf dem Lagerorgan (1) installierten Getriebe (10,11) angetrieben wird.
5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß auf der Gabel (14-15) in einer senkrecht zur Orientierungsachse der Gabel selbst liegenden Schwenkachse ein Kopf (24) gelagert ist, an welchem zwei Abzweigungen eines von Emlenkscheiben (27) umgelenkten flexiblen Kabels (26) verankert und teilweise aufgewickelt sind, wobei sich die Umlenkscheiben an der Gabel (1415) befinden und wobei diese Kabelabzweigungen die Gelenkstelle (5/15) zwischen der Gabel und dem starren Armteil (5) durchlaufen, um an Steuerorgane (31-46) heranzukommen, die am Arm-Unterteil und diesem entlang (5) angeordnet sind.
6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, d a d u r c h gek e n n z e i c h n e t , daß die Steuerelemente (31-46) der Kopfschwenkung (24) aus einer Schnecke (39) bestehen, die innerhalb des starren Armteils () drehbar jedoch nicht axial verschiebbar angeordnet ist und von Getriebemotoren (40-46) angetrieben wird, die am Armunterteil (5) eingebaut sind, wobei diese Schnecke oder Schraube in ein einen Läufer (34) bildendes Innengewinde (35) eingreift, an welchem die Enden der beiden genannten Abzweigungen des flexiblen Kabels (26) verankert sind, und wobei das erste dabei direkt von der axialen Aussparung des Gabelgelenks (5/14) kommt, und das zweite nachdem es von einer Umlenkscheibe (30) umgelenkt wurde, in zur ersten Abzweigung entgegengesetzter Richtung kommt.
7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß es sich bei den genannten flexiblen Kabeln (26,56) wl Hetallkabel, vorzugsweise Stahlkabel handelt.
8. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Kabelenden (26) durch Zwischenschaltung elastischer Elemente (33,38) am Läufer (34,35) verankert sind.
9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, d a d u r o h g e k e n n z e i c h n e t , daß auf dem genannten Schwenkkopf (24) in einer senkrecht zur Schwenkachse des Kopfes drehbaren Achse ein Werkzeugträger-Teller (47) gelagert ist, dessen Rotation über Getriebe (48-51, 48'-51') von einer Zahnstange (51,51') eines Läufers (52,52') gesteuert wird, welcher Läufer der Schwenkachse der Kopfes (24) entlang verschoben werden kann und an welchem ein über an der Gabel (14,15) befestigten Umlenkscheiben (57) umgelenktes Steuerkabel (56) angeschlossen ist, welches durch das Gelenk (5/14) zwischen dem starren Armteil (5) und der Gabel (14) geht, um zu den am Armende und dem Arm entlang angeordneten Steuerorganen (61-76) zu gelangen.
10. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 9, d-a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß der genannte mit einer Zahnstange (51,51') ausgerüstete Läufer (52,52') durch ein drehbares Drucklager (54,55) an das Steuerkabel (56) angeschlossen ist, damit das Kabel (56) keine auf die Kopfrotation (24) zurückzuführende Verdrehung erfährt, ferner, daß das flexible Kabel (56) von an der Gabel (14) befestigten Umlenkscheiben (57) der Schwenkkopfachse (24) entlang geführt wird.
11. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t -, daß die Rotationssteuerorgane (61-76) des Werkzeugträger-Tellers (47) aus einer drehbar aber nicht axial verschiebbar im starren Armteil (5) gelagerten Schraube (69) besteht, die von am Armunterteil (5) angeordneten Getriebemotoren (70-76) angetrieben wird, wobei diese Schraube.(69) in ein als Läufer (64) ausgebildetes Innengewinde (65) eingreift, woran die Enden des genannten Kabels (56) verankert sind, wobei das eine direkt von der axialen Aussparung des Gabelgelenks (5/14) kommt, und das andere von einer Umlenkscheibe (60) umgelenkt und daher in entgegengesetzter Richtung zum Ersteren kommt.
12. Ilandhabungsvorrichtung nach Anspruch 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Kabelenden (56) unter Zwischenschaltung elastischer Elemente (63,68) an den Läufer (64) angeschlossen sind.
13. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6 und 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Steuerschrauben (39,69) der Verschiebungen des Kopfes (2zu) und des Werkzeugträger-Tellers (47) parallel nebeneinander im starren Teil des Betätigungsarmes (5) installiert sind.
14. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren vorausgegangenen Ansprüchen, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß zumindest der Motor (11,23,46,76) der genannten Getriebe abgenommen werden kann und überhaupt nicht zum Einsatz zu gelangen braucht wo nicht die Anforderung besteht, daß die entsprechende Verschiebung operativ ist, wobei dann die nicht umkehrbaren Steuerorgane den Charakter von Elementen für die manuelle Einstellung der Position gemäß der dem entnomrnenden Motor entsprechenden Verschiebeachse annehmen.
15. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vorausgegangenen Ansprüche, d ad u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß die genannten Get-riebe (10-12, 1923, 40-46, 70-76) Näherungsschalter (1f,22,44,74) umfassen, die durch gezahnte Rotoren (43,73) betätigt werden und die Aufgabe haben, Positionssignale an ein Gerät für die numerische Kontrolle durchzugeben, wodurch die Motoren gesteuert werden (11,23,46,76).
16. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der vorausgegangenen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß für die Kontrolle der Verstellungen Mikroschalter vorgesehen sind, die zumindest mit einigen beweglichen Teilen der Handhabungsvorrichtung zusammenwirken.
17. Handhabungsvorrichtung nach einemoder mehreren der vorausgegangenen Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß der starre Teil des Arms au einer Tragstange besteht (5), die Führungselemente (6) und eine Steuerzahnstange (7) umfaßt, sowie ein auf besagter Stange (5) angeordnetes Gehäuse (29), das keine tragende Funktion aufweist.
18. Handhabungsvorrichtung mit Betätigungsarm nach wenigstens einem der Ansprüche 2 bis 17, d a d u r c h g e k e n n -z e i c h n e t , daß auf dem starren Armteil (5) ein Versorgungstransformator (77) angeordnet ist, und in jedem der bestehenden Gelenke (5/14, 15/24, 2kl/47) zwei elektrische Leitungswege zwischen relativ verschiebbaren Flächen (80/85, 81/82; 89/90; 80'/85', 81'/82') vorgesehen sind, so daß zwischen dem genannten auf dem Betätigungsarm installierten Transformator (77) und der erwähnten drehbaren und im Vergleich zum Arm (5) nach drei Achsen schwenkbaren Werkzeugträger-Plattform (47) ein kontinuierlicher Stromkreis hergestellt ist, wobei auf der genannten Plattform (47) ein Schweißgerät montiert werden kann, das derart ohne lose Leiter von besagtem Transformator (77) gespeist wird.
19. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 18, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß jede Gelenkstelle (5/14, 15/24, 24/47) außer zwei elektrischen Leitungswegen Flüssigkeitsleitungen (87,88,97,96,88') für mindestens eine Steuerflüssigteit und mindestens eine Kühlflüssigkeit aufweist
20. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 19, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Gelenke (5/14) zwischen dem Betätigungsarm (5) und dem ersten SchweAkkopf (14), und die Gelenke (24/47) zwischen dem zweiten Schwenkkopf (24) und der Werkzeugträger-Plattform (47) größtenteils aus identischen Komponenten bestehen (80-88, 80'-88').
21. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 18, d a d ii r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Abzweigungen des flexiblen Kabels (26') für die Steuerung des zweiten Gelenks (15/24) in schiefer bzw. schräger Richt-ung verlaufen, um den für die elektrischen Anschlüsse erforderlichen Platz frei zu lassen.
22. Handhabungsvorrichtung nach den Ansprüchen 9 und 18, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß das dritte Gelenk von einem Läufer (52') mit einer Innenverzahnung (51') gesteuert wird, welcher direkt in ein Ritzel (48') eingreift, das mit der Werkzeugträger-Plattform (47) fest verbunden ist.
23. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß sie größtenteils aus identischen Komponenten wie die Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 19 besteht, wobei die Komponenten entfallen, die besonders für die elektrische Leitung vorgesehen sind, und einige davon durch Elemente (98,98s,99) ersetzt werden, welche als Ersatz der Ersteren nur im Hinblick darauf gedacht sind, die Kontinuierlichkeit und die Dichtigkeit der Flüssigkeitsleitungen (87,88,88') aufrecht zu halten.
24. Handhabungsvorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 22, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t daß je im ersten und im dritten Gelenk (5/14-24/47) ein Paar Kontaktringe (80,81;80',81') sowie ein Paar Kontaktorgane (85,82;85',82') vorgesehen sind, die unter einem axialen Druck diese Ringe schließen um die elektrischen Anschlüsse herzustellen, wobei diese Kontaktorgane von aus Zylinder und Kolben (84,83;84',83') bestehenden Elementen gedrückt werden, die in den hydraulischen Steuerkreisen der Schweißgerätklemmung eingebaut sind.
25. Handhabungsvorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 24, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß im zweiten Gelenk (15/24) ein Paar bogenförmige Kontaktlamellen (89) vorgesehen ist, die mit einem Glied (24) des Gelenks ein festes Ganzes bilden, daß ferner ein Paar Kontaktorgane (90), die zu dem anderen Glied (14-15) gehören, wobei Letztere durch die Wirkung eines Gruppenpaares einander gegenüberliegender Zylinder-Kolben (93) dazu geführt werden, die Kontaktlamellen zu schließen, und daß dieses Paar Steuergruppen in die Steuerkreise der hydraulischen Steuerung der Schweißgerät-Klemmung eingebaut ist.
26. Handhabungsvorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 24, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t daß im zweiten Gelenk (15/24) die Flüssigkeitsleitungen durch außenliegende Rohrleitungen (96) gebildet werden, die an ein Glied (80,98') des Gelenks engeschlossen bzw.

daran befestigt sind und durch drehbare Anschlüsse (97) an die Rohrleitungen angeschlossen sind, die im anderen Glied (15) des Gelenks hergestellt wurden.