CN106857493B - 一种声光一体自感应防鸟机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种声光一体自感应防鸟机器人，包括架空轨道、所述架空轨道上设置的移动小车、所述移动小车上设置的巡检机器人和与所述巡检机器人连接的控制中心，所述巡检机器人上设置鸟类检测模块、视觉检查模块、鸟类驱逐模块、鸟巢清除模块、控制模块和通信模块，所述鸟巢清除模块包括鸟巢摘取机构和鸟巢存放机构，所述控制模块与所述移动小车、鸟类检测模块、视觉检查模块、鸟类驱逐模块、鸟巢清除模块和通信模块信号连接。本发明通过巡检机器人对输电线路上或沿途的鸟类进行驱逐，避免鸟类栖息在杆塔或周边对输电网络造成损坏，且巡检机器人自带鸟巢摘取机构可以将杆塔或线路上的鸟巢清除，并在其有小鸟的情况下保护小鸟的安全。

Description

一种声光一体自感应防鸟机器人

技术领域

本发明涉及输电线路巡检技术领域，具体涉及一种声光一体自感应防鸟机器人。

背景技术

随着经济的快速发展，全社会对于电力系统的安全优质服务提出了更高的要求。然而长期以来，时常发生的各类闪络事故却严重地威胁着输电线路的安全可靠运行，给电力企业造成了巨大的经济损失。据统计分析表明，在电力系统所遭遇的各类闪络事故中，污闪和鸟闪占了相当大的比例，尤其是近年来，各国工业化进程的加快同时也导致了污染源的增加；而各国动物及环境保护措施的进一步实施又使得鸟类的种群及数量有了大幅度的增加、活动范围日趋扩大，给输电线路造成了极大危害。

鸟类对电力线路的危害如下：1) 鸟类筑巢，春季鸟类开始在输电线路杆塔上筑巢、产卵、孵化，多为喜鹊、乌鸦、苍鹰等鸟类，这些鸟口叼树枝、铁丝、柴草等物，在线路上空往返飞行，当铁丝等物落在横担与导线之间，会造成线路故障，刮风时，杆塔上的鸟巢被风吹散掉落在带电导线或悬瓶上，会造成短路接地故障；2) 鸟类飞行，体型较大的鸟类如黑鹳，其体长1m 多，翅膀展开更大，体型较大的鸟类或鸟类争斗时飞行在导线间可能造成相间短路或单相接地故障；3) 鸟粪闪络，鸟粪( 特别是猫头鹰的稀屎) 污染瓶串，在空气潮湿、大雾时易发生闪络，鸟站在瓶串上部的横担上向下拉稀屎并沿瓶串下流时造成单相接地、或者鸟粪随风吹向带电体造成空气间隙击穿，引起故障。

目前，高压线路防鸟措施主要是通过驱逐、惊吓和遮挡等方式来防止鸟粪闪络。具体方式如下。

(1) 采取措施驱逐、惊吓鸟类，不让鸟类停留在杆塔上，至少是不让鸟停留在绝缘子正上方。

(2) 安装防鸟刺：防鸟刺一般采用多股钢绞线一端固定( 固定在特制的底座内)，一端散开，截成80 ～ 100cm 长度，形成蘑菇状( 或采用冷拔丝钢丝焊接) 和“云杉树”状。

(3) 采用大盘径绝缘子伞裙：在瓷( 玻璃) 绝缘子上将第一片或间隔几片改用大盘径绝缘子或在复合绝缘子顶部加装大盘径绝缘子，目前大盘径硅胶伞裙罩( 直径可在400— 600mm 之间)，大盘径玻璃钢伞裙罩( 直径700mm 之间)。

(4) 加装防鸟罩、防鸟挡板、防鸟网等手段，如在杆塔顶部涂刷红油漆、挂小红旗、安装风铃、惊鸟牌等以及喷涂防鸟磁性漆、铁塔横担上安装档板和网状物等。

然而，上述方式都是固定的，不能根据现场鸟类实际存在情况进行定向鸟类驱逐，很有可能现场并没有鸟类而浪费了驱鸟的设备，也有可能现场鸟类很多而驱逐的方式不妥当，同时，上述固定的驱鸟方式在浪费资源的同时，也降低了工作效率。

公开号为105356396A的发明涉及一种基于鸟声检测的输电线路防鸟平台，包括防鸟风车收缩设备、语音识别芯片、机器人主体和超声波探测传感器，语音识别芯片用于检测输电线路附近鸟声类型，防鸟风车收缩设备用于控制防鸟风车主体的收缩或推出，机器人主体搭载在输电线路上，与防鸟风车收缩设备、语音识别芯片和超声波探测传感器分别连接，用于根据语音识别芯片的检测结果控制防鸟风车收缩设备的操作，超声波探测传感器用于检测机器人主体前方输电线路处的障碍物距离。该发明采用电力风车来驱逐鸟类，对于电量的损耗较大。

公开号为105397794B的发明涉及一种供电线路驱鸟系统，包括防鸟刺收缩设备、防鸟刺主体、鸟巢识别设备和机器人主架构，鸟巢识别设备位于机器人主架构上，用于对供电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，机器人主架构用于对供电线路进行巡视，还基于鸟巢识别结果控制防鸟刺收缩设备收缩或推出防鸟刺主体。通过本发明，能够提高防鸟刺的驱鸟准确性，维护供电线路的供电安全。但是该发明对于鸟类的伤害较大，在提倡人与自然和谐共处的时代，该发明不适合大规模的推广。

发明内容

本发明所要解决的问题是提供一种声光一体自感应防鸟机器人，通过巡检机器人对输电线路上或沿途的鸟类进行驱逐，避免鸟类栖息在杆塔或周边对输电网络造成损坏，且巡检机器人自带鸟巢摘取机构可以将杆塔或线路上的鸟巢清除，并在其有小鸟的情况下保护小鸟的安全。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种声光一体自感应防鸟机器人，包括沿着输电线路设置的架空轨道、所述架空轨道上设置的移动小车、所述移动小车上设置的巡检机器人和与所述巡检机器人连接的控制中心，所述巡检机器人上设置鸟类检测模块、视觉检查模块、鸟类驱逐模块、鸟巢清除模块、控制模块和通信模块，所述鸟巢清除模块包括鸟巢摘取机构和鸟巢存放机构，所述控制模块与所述移动小车、鸟类检测模块、视觉检查模块、鸟类驱逐模块、鸟巢清除模块和通信模块信号连接。

进一步的，所述鸟类检测模块包括声波探测模块和声音检测模块，所述声波探测模块包括设置在所述巡检机器人前端设置的超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制模块连接用于对输电线路上的鸟类进行监测。

进一步的，所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片，所述语音识别芯片与所述控制模块连接。

进一步的，所述视觉检查模块包括所述巡检机器人顶端通过第一两轴云台设置的CCD摄像头，所述第一两轴云台和CCD摄像头分别与所述控制模块连接。

进一步的，所述鸟类驱逐模块包括扬声器和防鸟风车，所述扬声器与mp3播放器连接，所述mp3播放器通过继电器与所述控制模块连接，所述防鸟风车的驱动机构与所述控制模块连接。

进一步的，所述控制模块包括单片机，所述通信模块包括GPRS模块，所述控制中心包括工控机和报警器。

进一步的，所述鸟巢摘取机构包括所述巡检机器人顶端通过旋转机构设置伸缩横臂，所述伸缩横臂的前端下方设置伸缩立柱，所述伸缩立柱的下端设置空心管，所述空心管下沿均布设置若干个弧形爪，所述弧形爪与所述空心管下沿旋转连接，所述弧形爪的顶端伸入所述空心管内，所述弧形爪的顶端与连接板滑动连接，所述连接板中心通过拉绳与设置在所述空心管上部的驱动电机连接，所述拉绳缠绕在所述驱动电机的转动轴上，所述连接板上方设置按压弹簧，所述空心管内在所述驱动电机与所述连接板之间设置环形挡块，所述按压弹簧上端与所述环形挡块连接，所述旋转机构、伸缩横臂、伸缩立柱和驱动电机分别与所述控制模块连接。

进一步的，所述旋转机构包括第二两轴云台。

进一步的，所述空心管的侧面设置红外摄像头，所述红外摄像头与所述控制模块连接。

进一步的，所述鸟巢存放机构包括所述巡检机器人后方设置的柜体，所述柜体上端设置开口并对应所述开口设置电动推拉盖板。

进一步的，所述电动推拉盖板包括所述柜体上端在所述开口两侧设置的滑槽，所述滑槽内设置滑块，所述滑块上设置横板，所述柜体侧面在所述横板滑动方向的一侧设置电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的端部通过连接杆与所述横板连接，所述电动伸缩杆与所述横板平行。

一种声光一体自感应防鸟机器人的使用方法，包括如下步骤：

S1、控制中心控制移动小车在架空轨道上运行，移动小车上的巡检机器人通过声波探测模块和声音检测模块对输电线路以及杆塔上是否有鸟类进行监测；

S2、当监测到鸟类时通过扬声器和防鸟风车对鸟类进行驱逐；

S3、在小车行走过程中通过CCD摄像头对杆塔上是否有鸟巢进行监测，若存在鸟巢讲报警信息发送至控制中心；

S4、控制中心接收到鸟巢的报警信息后，操控伸缩横臂以及伸缩立柱将空心管移动至鸟巢的中心上方，并通过驱动电机转动从而使得拉绳拉动弧形爪，此时操控伸缩立柱伸长完成对鸟巢的抓取；

S5、对鸟巢的抓取过程中通过空心管上的红外摄像头对鸟巢内是否存在小鸟进行监测，存在小鸟或鸟蛋时在抓取鸟巢后放入鸟巢存放机构内，若不存在小鸟则将鸟巢从高空抛下；

S6、巡检完毕后对鸟巢存放机构进行处理。

本发明提供了一种声光一体自感应防鸟机器人，通过架空轨道以及移动小车的配合使得巡检机器人可以沿着输电线路进行移动，从而对输电线路和杆塔上的鸟类情况进行监测，从而对输电线路的安全运行进行保护。

巡检机器人上设置鸟类监测模块，包括声波探测模块和声音检测模块，声波探测模块通过超声波传感器对输电线路上是否落有鸟类进行探测，其通过发出超声波，在存在鸟类时被反射回来接收到，便可对有无鸟类进行监测。声音检测模块通过存储卡存储有各种鸟类的声音，并通过麦克风接收周边的鸟鸣，通过语音识别芯片对周边的鸟鸣以及存储的鸟类声音进行比较，可以对周边是否有鸟类进行监测，不管鸟类是否在线路以及杆塔上，都进行驱逐，大大降低鸟类对输电线路的危害。

视觉检查模块通过在巡检机器人顶端设置两轴云台，并在两轴云台上设置CCD摄像头，CCD摄像头一种半导体成像器件，因而具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优点，通过CCD摄像头可以对巡检过程中的周边情况进行观察，可以实现人工介入巡检，从而对特殊情况进行人工操作，提高灵活度以及应对特殊情况的成功率。

鸟类驱逐模块通过声音和光来对鸟类进行驱逐，mp3播放器内存储有驱逐鸟类的声音，在发现输电线路、杆塔或这边存在鸟类时。控制模块通过继电器打开mp3播放器，将声音通过扬声器扩大并传播出去，鸟类听到声音后会飞离输电线路周边，从而实现对鸟类的驱逐。且加入了防鸟风车，防鸟风车是现有的一种通过光学反射驱逐鸟类的方法，控制模块控制器驱动机构从而使得防鸟风车进行转动，通过风车上的光学镜片将光线反射，从而对周边的鸟类造成影响，从而实现对鸟类的驱逐。

控制模块包括单片机，通信模块包括GPRS模块，控制中心包括工控机和报警器，单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，功能强大。GPRS模块可以实现控制中心与巡检机器人的远程无线通信，且信号稳定。控制中心采用工控机以及报警器，工控机包括了计算器、数据库服务器、以及人机交互设备等，可以对现场的巡检机器人进行控制，报警器可以在发现鸟巢时进行报警，提供工作人员对鸟巢进行摘取。

鸟巢摘取机构可以在杆塔或输电线路上存在鸟巢时，工作人员远程将鸟巢摘下，避免鸟类栖息对输电线路造成影响，从而避免设备因鸟巢短路的情况发生。

本发明通过巡检机器人对输电线路上或沿途的鸟类进行驱逐，避免鸟类栖息在杆塔或周边对输电网络造成损坏，且巡检机器人自带鸟巢摘取机构可以将杆塔或线路上的鸟巢清除，并在其有小鸟的情况下保护小鸟的安全，不会因为输电线路架设而造成频危鸟类的灭绝，符合人与自然的和谐发展之道。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步描述：

图1是本发明声光一体自感应防鸟机器人的系统结构图；

图2是本发明的结构示意图；

图3是本发明鸟巢摘取机构的结构示意图；

图4是本发明鸟巢存放机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1至图4对本发明技术方案进一步展示，具体实施方式如下：

实施例一

如图1和图2所示：本实施例提供了一种声光一体自感应防鸟机器人，包括沿着输电线路设置的架空轨道13、所述架空轨道13上设置的移动小车3、所述移动小车3上设置的巡检机器人1和与所述巡检机器人1连接的控制中心7，所述巡检机器人1上设置鸟类检测模块2、视觉检查模块4、鸟类驱逐模块8、鸟巢清除模块9、控制模块5和通信模块6，所述鸟巢清除模块19包括鸟巢摘取机构14和鸟巢存放机构15，所述控制模块5与所述移动小车3、鸟类检测模块2、视觉检查模块4、鸟类驱逐模块8、鸟巢清除模块9和通信模块信号6连接。

所述鸟类检测模块2包括声波探测模块36和声音检测模块35，所述声波探测模块36包括设置在所述巡检机器人前端设置的超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制模块连接用于对输电线路上的鸟类进行监测。

所述声音检测模块35包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片，所述语音识别芯片与所述控制模块连接。

所述视觉检查模块4包括所述巡检机器人1顶端通过第一两轴云台12设置的CCD摄像头11，所述第一两轴云台12和CCD摄像头11分别与所述控制模块5连接。

所述鸟类驱逐模块8包括扬声器34和防鸟风车10，所述扬声器34与mp3播放器连接，所述mp3播放器通过继电器与所述控制模块5连接，所述防鸟风车10的驱动机构与所述控制模块5连接。

所述控制模块5包括单片机，所述通信模块6包括GPRS模块，所述控制中心7包括工控机和报警器。

本发明通过架空轨道以及移动小车的配合使得巡检机器人可以沿着输电线路进行移动，从而对输电线路和杆塔上的鸟类情况进行监测，从而对输电线路的安全运行进行保护。

巡检机器人上设置鸟类监测模块，包括声波探测模块和声音检测模块，声波探测模块通过超声波传感器对输电线路上是否落有鸟类进行探测，其通过发出超声波，在存在鸟类时被反射回来接收到，便可对有无鸟类进行监测。声音检测模块通过存储卡存储有各种鸟类的声音，并通过麦克风接收周边的鸟鸣，通过语音识别芯片对周边的鸟鸣以及存储的鸟类声音进行比较，可以对周边是否有鸟类进行监测，不管鸟类是否在线路以及杆塔上，都进行驱逐，大大降低鸟类对输电线路的危害。

视觉检查模块通过在巡检机器人顶端设置两轴云台，并在两轴云台上设置CCD摄像头，CCD摄像头一种半导体成像器件，因而具有灵敏度高、抗强光、畸变小、体积小、寿命长、抗震动等优点，通过CCD摄像头可以对巡检过程中的周边情况进行观察，可以实现人工介入巡检，从而对特殊情况进行人工操作，提高灵活度以及应对特殊情况的成功率。

鸟类驱逐模块通过声音和光来对鸟类进行驱逐，mp3播放器内存储有驱逐鸟类的声音，在发现输电线路、杆塔或这边存在鸟类时。控制模块通过继电器打开mp3播放器，将声音通过扬声器扩大并传播出去，鸟类听到声音后会飞离输电线路周边，从而实现对鸟类的驱逐。且加入了防鸟风车，防鸟风车是现有的一种通过光学反射驱逐鸟类的方法，控制模块控制器驱动机构从而使得防鸟风车进行转动，通过风车上的光学镜片将光线反射，从而对周边的鸟类造成影响，从而实现对鸟类的驱逐。

控制模块包括单片机，通信模块包括GPRS模块，控制中心包括工控机和报警器，单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统，功能强大。GPRS模块可以实现控制中心与巡检机器人的远程无线通信，且信号稳定。控制中心采用工控机以及报警器，工控机包括了计算器、数据库服务器、以及人机交互设备等，可以对现场的巡检机器人进行控制，报警器可以在发现鸟巢时进行报警，提供工作人员对鸟巢进行摘取。

实施例二

如图3和图4所示：其与实施例一的区别在于：

所述鸟巢摘取机构14包括所述巡检机器人1顶端通过旋转机构16设置伸缩横臂17，所述伸缩横臂17的前端下方设置伸缩立柱18，所述伸缩立柱18的下端设置空心管19，所述空心管19下沿均布设置若干个弧形爪27，所述弧形爪27与所述空心管19下沿旋转连接，所述弧形爪27的顶端伸入所述空心管19内，所述弧形爪27的顶端与连接板26滑动连接，所述连接板26中心通过拉绳23与设置在所述空心管19上部的驱动电机22连接，所述拉绳23缠绕在所述驱动电机22的转动轴21上，所述连接板26上方设置按压弹簧25，所述空心管19内在所述驱动电机22与所述连接板26之间设置环形挡块24，所述按压弹簧25上端与所述环形挡块24连接，所述旋转机构16、伸缩横臂17、伸缩立柱18和驱动电机22分别与所述控制模块5连接。

弧形爪与空心管的下沿旋转连接，并与连接板滑动连接，这样在连接板升降的时候会带动弧形爪的下端张开或收缩，从而实现对鸟巢的抓取，弧形爪与空心管的旋转连接可以通过铰接实现，弧形爪与连接板的连接可以通过T型滑槽与滑块的方式实现，在连接板下表面设置滑槽，弧形爪顶端通过万向接头设置滑块，便可以实现滑动，这样连接板向下移动时，弧形爪顶端向内移动，弧形爪下部张开，连接板向上移动式，弧形爪顶端向外张开，弧形爪下部收缩。在发现鸟巢后，通过旋转机构调整方向，伸缩横臂调整水平距离，伸缩立柱调整弧形爪到鸟巢的竖向距离，当弧形爪对应鸟巢的中心位置后，打开驱动电机旋转并慢慢伸长伸缩立柱，使得拉绳在转动轴上进行缠绕，从而将连接板升高，使得弧形爪从上向下插入鸟巢的边缘，并向内收紧对鸟巢抓取。然后控制伸缩横杆和伸缩立柱讲鸟巢移动至鸟巢存放机构上方，再伸长伸缩立柱讲鸟巢放入鸟巢存放机构内，同时关闭驱动电机，在按压弹簧的作用下将拉绳放线，连接板下降，弧形爪松开，鸟巢便可放入鸟巢存放机构内，从而可以对其他的鸟巢进行抓取。按压弹簧不能对拉绳的中心位置造成影响，拉绳需要与连接板的中心连接，因此对于按压弹簧的上端通过环形挡块来固定，从而实现按压弹簧蓄能的目的。

所述旋转机构16包括第二两轴云台，旋转机构也采用两轴云台，还可以实现鸟巢摘取机构的斜向操作，更加方便。

所述空心管19的侧面设置红外摄像头20，所述红外摄像头20与所述控制模块5连接。红外摄像头可以对鸟巢内是否有幼鸟或者鸟蛋进行监测，保证小鸟的安全。

所述鸟巢存放机构15包括所述巡检机器人1后方设置的柜体33，所述柜体33上端设置开口37并对应所述开口37设置电动推拉盖板。鸟巢存放机构通过柜体来实现，且在柜体上设置电动推拉盖板，避免大风以及雨水对内部造成影响。柜体的开口在上端，是为了放入鸟巢。

所述电动推拉盖板包括所述柜体33上端在所述开口37两侧设置的滑槽28，所述滑槽28内设置滑块29，所述滑块29上设置横板30，所述柜体33侧面在所述横板30滑动方向的一侧设置电动伸缩杆31，所述电动伸缩杆31的端部通过连接杆32与所述横板30连接，所述电动伸缩杆31与所述横板30平行。横板可以通过滑块以及滑槽在柜体开口的上方进行滑动，从而对开口进行遮盖，横板的移动通过柜体侧面设置的电动伸缩杆来实现，电动伸缩杆的端部与横板通过连接杆来实现，从而带动横板进行滑动。

实施例三

本实施例提供了一种声光一体自感应防鸟机器人的使用方法，包括如下步骤：

S1、控制中心控制移动小车在架空轨道上运行，移动小车上的巡检机器人通过声波探测模块和声音检测模块对输电线路以及杆塔上是否有鸟类进行监测；

S2、当监测到鸟类时通过扬声器和防鸟风车对鸟类进行驱逐；

S3、在小车行走过程中通过CCD摄像头对杆塔上是否有鸟巢进行监测，若存在鸟巢讲报警信息发送至控制中心；

S4、控制中心接收到鸟巢的报警信息后，操控伸缩横臂以及伸缩立柱将空心管移动至鸟巢的中心上方，并通过驱动电机转动从而使得拉绳拉动弧形爪，此时操控伸缩立柱伸长完成对鸟巢的抓取；

S5、对鸟巢的抓取过程中通过空心管上的红外摄像头对鸟巢内是否存在小鸟进行监测，存在小鸟或鸟蛋时在抓取鸟巢后放入鸟巢存放机构内，若不存在小鸟则将鸟巢从高空抛下。

S6、巡检完毕后对鸟巢存放机构进行处理。存在小鸟和鸟蛋时对其进行保护性转移，可以送至动物园或鸟类保护中心，避免输电线路的布设对鸟类的生存造成影响，可以对国家的珍惜鸟类进行保护。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本发明的技术方案所做的其他修改或者等同替换，只要不脱离本发明技术方案的精神和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：包括沿着输电线路设置的架空轨道、所述架空轨道上设置的移动小车、所述移动小车上设置的巡检机器人和与所述巡检机器人连接的控制中心，所述巡检机器人上设置鸟类检测模块、视觉检查模块、鸟类驱逐模块、鸟巢清除模块、控制模块和通信模块，所述鸟巢清除模块包括鸟巢摘取机构和鸟巢存放机构，所述控制模块与所述移动小车、鸟类检测模块、视觉检查模块、鸟类驱逐模块、鸟巢清除模块和通信模块信号连接；所述鸟巢摘取机构包括所述巡检机器人顶端通过旋转机构设置伸缩横臂，所述伸缩横臂的前端下方设置伸缩立柱，所述伸缩立柱的下端设置空心管，所述空心管下沿均布设置若干个弧形爪，所述弧形爪与所述空心管下沿旋转连接，所述弧形爪的顶端伸入所述空心管内，所述弧形爪的顶端与连接板滑动连接，所述连接板中心通过拉绳与设置在所述空心管上部的驱动电机连接，所述拉绳缠绕在所述驱动电机的转动轴上，所述连接板上方设置按压弹簧，所述空心管内在所述驱动电机与所述连接板之间设置环形挡块，所述按压弹簧上端与所述环形挡块连接，所述旋转机构、伸缩横臂、伸缩立柱和驱动电机分别与所述控制模块连接。

2.如权利要求1所述的声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：所述鸟类检测模块包括声波探测模块和声音检测模块，所述声波探测模块包括设置在所述巡检机器人前端设置的超声波传感器，所述超声波传感器与所述控制模块连接用于对输电线路上的鸟类进行监测。

3.如权利要求2所述的声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片，所述语音识别芯片与所述控制模块连接。

4.如权利要求1所述的声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：所述视觉检查模块包括所述巡检机器人顶端通过第一两轴云台设置的CCD摄像头，所述第一两轴云台和CCD摄像头分别与所述控制模块连接。

5.如权利要求1所述的声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：所述鸟类驱逐模块包括扬声器和防鸟风车，所述扬声器与mp3播放器连接，所述mp3播放器通过继电器与所述控制模块连接，所述防鸟风车的驱动机构与所述控制模块连接。

6.如权利要求1所述的声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：所述控制模块包括单片机，所述通信模块包括GPRS模块，所述控制中心包括工控机和报警器。

7.如权利要求5所述的声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：所述空心管的侧面设置红外摄像头，所述红外摄像头与所述控制模块连接。

8.如权利要求7所述的声光一体自感应防鸟机器人，其特征在于：所述鸟巢存放机构包括所述巡检机器人后方设置的柜体，所述柜体上端设置开口并对应所述开口设置电动推拉盖板。

9.一种基于权利要求8所述的声光一体自感应防鸟机器人的使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、控制中心控制移动小车在架空轨道上运行，移动小车上的巡检机器人通过声波探测模块和声音检测模块对输电线路以及杆塔上是否有鸟类进行监测；

S2、当监测到鸟类时通过扬声器和防鸟风车对鸟类进行驱逐；

S3、在小车行走过程中通过CCD摄像头对杆塔上是否有鸟巢进行监测，若存在鸟巢将报警信息发送至控制中心；

S4、控制中心接收到鸟巢的报警信息后，操控伸缩横臂以及伸缩立柱将空心管移动至鸟巢的中心上方，并通过驱动电机转动从而使得拉绳拉动弧形爪，此时操控伸缩立柱伸长完成对鸟巢的抓取；

S5、对鸟巢的抓取过程中通过空心管上的红外摄像头对鸟巢内是否存在小鸟进行监测，存在小鸟或鸟蛋时在抓取鸟巢后放入鸟巢存放机构内，若不存在小鸟则将鸟巢从高空抛下；

S6、巡检完毕后对鸟巢存放机构进行处理。

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