CN204450571U - 机器手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器手，包括控制液压气缸、一对侧移液压杆、纵移液压杆、支撑柱、滑动轨道、一对机器手本体、连接轴、一对抓取控制组件及一对侧保护组件；一对侧移液压杆设在控制液压气缸两侧，纵移液压杆连接在控制液压气缸上，纵移液压杆与支撑柱连接，滑动轨道设在支撑柱下端；机器手本体通过滑动轨道设在支撑柱下端，连接轴连在机器手本体上；抓取控制组件设在机器手本体上，抓取控制组件包括旋转电机、移动螺栓、连接件、压缩弹簧及电机连接件；侧保护组件连接在侧移液压杆上，侧保护组件包括侧支撑柱、底部支撑板及加强筋。本实用新型能有效抓取工件并稳定移动，能保护工件不掉落或掉落后的完整性，降低生产成本，提高生产效率。

Description

机器手

技术领域

本实用新型涉及一种机械设备，尤其涉及一种机器手。

背景技术

中国是一个工业生产大国，目前，在加工生产领域，机器手已经被广泛应用来替代人工搬移，在机器手抓取和搬移的过程中，由于工件的形状、大小和重量都不同，机械手不能完全适应，导致工件在移动的过程中掉落，对工件有一定程度上的损坏，造成了资源的浪费。

实用新型内容

本实用新型的目的：提供一种机器手，能用于流水线的加工和生产，确保工件在流水线上的传送安全和稳定。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种机器手，包括控制液压气缸、一对侧移液压杆、纵移液压杆、支撑柱、滑动轨道、一对机器手本体、连接轴、一对抓取控制组件及一对侧保护组件；所述的一对侧移液压杆的一端分别设置在所述的控制液压气缸的两侧，所述的一对侧移液压杆位于同一水平线上；所述的纵移液压杆的上端连接在所述的控制液压气缸上，所述的纵移液压杆的下端与所述的支撑柱的上端连接，所述的滑动轨道设置在所述的支撑柱的下端，所述的纵移液压杆与所述的支撑柱同轴设置；所述的一对机器手本体分别通过所述的滑动轨道设置在所述的支撑柱的下端，所述的一对机器手本体关于所述的支撑柱的中轴线对称，所述的连接轴的两端分别连接在所述的一对机器手本体的上部；所述的一对抓取控制组件分别对应设置在所述的一对机器手本体上，所述的抓取控制组件包括旋转电机、移动螺栓、连接件、压缩弹簧及电机连接件；所述的移动螺栓设置在所述的连接轴上，位于所述的机器手本体的外侧，所述的旋转电机的输出轴通过所述的连接件与所述的移动螺栓同轴连接，所述的旋转电机通过所述的电机连接件设置在所述的支撑柱上，所述的压缩弹簧设置在所述的一对机器手本体之间，位于所述的连接轴的上方及下方；所述的一对侧保护组件分别对应连接在所述的一对侧移液压杆的另一端，位于所述的支撑柱的两侧，所述的侧保护组件包括侧支撑柱、底部支撑板及加强筋；所述的侧支撑柱的上端与所述的侧移液压杆垂直连接，所述的侧支撑柱的下端与所述的底部支撑板垂直连接，所述的加强筋倾斜连接在所述的侧支撑柱与所述的侧移液压杆之间。

上述的机器手，其中，所述的一对机器手本体呈倒置的三角框形结构，所述的一对机器手本体的内壁上分别设有防滑垫层。

上述的机器手，其中，所述的底部支撑板上设有缓冲垫层，位于所述的底部支撑板的上端面上。

上述的机器手，其中，所述的底部支撑板的内侧端上设有抵触部，所述的抵触部的倾斜角度与所述的一对机器手本体的倾斜角度相同。

上述的机器手，其中，所述的一对机器手本体的内侧中部分别设有限位块，位于所述的压缩弹簧的下方。

本实用新型能有效抓取工件并稳定移动，能保护工件不掉落或掉落后的完整性，一定程度上降低了生产成本，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型机器手的主视图。

图2是本实用新型机器手的局部放大图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。

请参见附图1及附图2所示，一种机器手，包括控制液压气缸1、一对侧移液压杆2、纵移液压杆3、支撑柱4、滑动轨道5、一对机器手本体6、连接轴7、一对抓取控制组件及一对侧保护组件；所述的一对侧移液压杆2的一端分别设置在所述的控制液压气缸1的两侧，所述的一对侧移液压杆2位于同一水平线上；所述的纵移液压杆3的上端连接在所述的控制液压气缸1上，所述的纵移液压杆3的下端与所述的支撑柱4的上端连接，所述的滑动轨道5设置在所述的支撑柱4的下端，所述的纵移液压杆3与所述的支撑柱4同轴设置；所述的一对机器手本体6分别通过所述的滑动轨道5设置在所述的支撑柱4的下端，所述的一对机器手本体6关于所述的支撑柱4的中轴线对称，所述的连接轴7的两端分别连接在所述的一对机器手本体6的上部；所述的一对抓取控制组件分别对应设置在所述的一对机器手本体6上，所述的抓取控制组件包括旋转电机8、移动螺栓9、连接件10、压缩弹簧11及电机连接件12；所述的移动螺栓9设置在所述的连接轴7上，位于所述的机器手本体6的外侧，所述的旋转电机8的输出轴通过所述的连接件10与所述的移动螺栓9同轴连接，所述的旋转电机8通过所述的电机连接件12设置在所述的支撑柱4上，所述的压缩弹簧11设置在所述的一对机器手本体6之间，位于所述的连接轴7的上方及下方；所述的一对侧保护组件分别对应连接在所述的一对侧移液压杆2的另一端，位于所述的支撑柱4的两侧，所述的侧保护组件包括侧支撑柱13、底部支撑板14及加强筋15；所述的侧支撑柱13的上端与所述的侧移液压杆2垂直连接，所述的侧支撑柱13的下端与所述的底部支撑板14垂直连接，所述的加强筋15倾斜连接在所述的侧支撑柱13与所述的侧移液压杆2之间。

所述的一对机器手本体6呈倒置的三角框形结构，所述的一对机器手本体6的内壁上分别设有防滑垫层16，可防止工件与机器手本体6之间打滑而掉落。

所述的底部支撑板14上设有缓冲垫层17，位于所述的底部支撑板14的上端面上，可用于缓冲工件掉落的冲击力，保护工件和底部支撑板14。

所述的底部支撑板14的内侧端上设有抵触部18，所述的抵触部18的倾斜角度与所述的一对机器手本体6的倾斜角度相同，可用于抵触在机器手本体6的两侧，便于为机器手本体6提供支撑。

所述的一对机器手本体6的内侧中部分别设有限位块19，位于所述的压缩弹簧11的下方，可用于防止一对机器手本体6过分移动而相撞，也可防止压缩弹簧11过分压缩而损坏弹出。

通过控制液压气缸1可控制一对侧移液压杆2的左右移动和纵移液压杆3的上下移动；在抓取工件时，纵移液压杆3向下移动做抓取动作，同时一对侧移液压杆2向两侧移动；抓取工件时一对机器手本体6之间的距离最大，抓取到工件后，旋转电机8启动，控制移动螺栓9在连接轴7上旋转移动，缩小一对机器手本体6之间的距离，直到抓紧工件为止，压缩弹簧11和移动螺栓9的相互作用可保持一对机器手本体6之间的相对距离和稳定移动，从而确保工件在移动过程中的稳定，控制液压气缸1控制纵移液压杆3向上移动，同时一对侧移液压杆2向内侧移动，使底部支撑板14位于一对机器手本体6的下方，即使工件掉落也不会掉落到地面或桌面上，有效保护工件。

综上所述，本实用新型能有效抓取工件并稳定移动，能保护工件不掉落或掉落后的完整性，一定程度上降低了生产成本，提高了生产效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用附属在其他相关产品的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种机器手，其特征在于：包括控制液压气缸、一对侧移液压杆、纵移液压杆、支撑柱、滑动轨道、一对机器手本体、连接轴、一对抓取控制组件及一对侧保护组件；所述的一对侧移液压杆的一端分别设置在所述的控制液压气缸的两侧，所述的一对侧移液压杆位于同一水平线上；所述的纵移液压杆的上端连接在所述的控制液压气缸上，所述的纵移液压杆的下端与所述的支撑柱的上端连接，所述的滑动轨道设置在所述的支撑柱的下端，所述的纵移液压杆与所述的支撑柱同轴设置；所述的一对机器手本体分别通过所述的滑动轨道设置在所述的支撑柱的下端，所述的一对机器手本体关于所述的支撑柱的中轴线对称，所述的连接轴的两端分别连接在所述的一对机器手本体的上部；所述的一对抓取控制组件分别对应设置在所述的一对机器手本体上，所述的抓取控制组件包括旋转电机、移动螺栓、连接件、压缩弹簧及电机连接件；所述的移动螺栓设置在所述的连接轴上，位于所述的机器手本体的外侧，所述的旋转电机的输出轴通过所述的连接件与所述的移动螺栓同轴连接，所述的旋转电机通过所述的电机连接件设置在所述的支撑柱上，所述的压缩弹簧设置在所述的一对机器手本体之间，位于所述的连接轴的上方及下方；所述的一对侧保护组件分别对应连接在所述的一对侧移液压杆的另一端，位于所述的支撑柱的两侧，所述的侧保护组件包括侧支撑柱、底部支撑板及加强筋；所述的侧支撑柱的上端与所述的侧移液压杆垂直连接，所述的侧支撑柱的下端与所述的底部支撑板垂直连接，所述的加强筋倾斜连接在所述的侧支撑柱与所述的侧移液压杆之间。

2.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于：所述的一对机器手本体呈倒置的三角框形结构，所述的一对机器手本体的内壁上分别设有防滑垫层。

3.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于：所述的底部支撑板上设有缓冲垫层，位于所述的底部支撑板的上端面上。

4.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于：所述的底部支撑板的内侧端上设有抵触部，所述的抵触部的倾斜角度与所述的一对机器手本体的倾斜角度相同。

5.根据权利要求1所述的机器手，其特征在于：所述的一对机器手本体的内侧中部分别设有限位块，位于所述的压缩弹簧的下方。