CN107484753B - 一种变电站智能化驱鸟装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种变电站智能化驱鸟装置，包括架空轨道，所述架空轨道上设置移动小车，所述移动小车上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，所述移动小车的后方设置车厢，所述车厢上设置无人机，所述无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，所述车厢上设置对鸟巢进行收集的收容机构。本发明通过移动小车沿着架空轨道在变电站巡检对鸟类进行驱逐，且自带多种对鸟类监测的模块以及对鸟类驱逐的模块，对于鸟类的检测和驱逐效果更好。移动小车上自带无人机能够对高空的鸟巢进行清除，功能更加强大。

Description

一种变电站智能化驱鸟装置

技术领域

本发明涉及变电站防鸟害技术领域，具体涉及一种变电站智能化驱鸟装置。

背景技术

大型变电站周边经常会栽种有树木，而鸟类经常在变电站周边栖息、筑巢，容易引发线路闪络、线路跳闸，同时对鸟类也造成了伤害。目前，市面上较为常见的驱鸟器可分为通过反光镜驱鸟和通过鸟刺设计驱鸟，也有通过红外或激光驱鸟器，上述的几种驱鸟器均可达到一定的驱鸟效果，但存在着功能单一，驱鸟的方式单一化，随着时间的推移，驱鸟效果降低，某些驱鸟器容易惊吓鸟儿，造成鸟儿行为异常，不利于动物的保护，上述中某些驱鸟器的使用稳定性不强，在变电站上安装与维修存在着作业不便的问题，而且用于放置反光镜的风碗设置在转轴上，风碗的转动依赖转轴的转动，而现有的转轴一般只是简单转动式设置在基座上，因此当风力较小时，无法驱动转轴转动，因此在风力较小时，驱鸟效果较差。

同时某些鸟类的筑巢速度非常快，现有的驱鸟装置也大多是固定设置，在两个驱鸟装置之间很可能会存在鸟类筑巢，一旦鸟类筑巢之后危害较大：1) 鸟类筑巢，春季鸟类开始在输电线路杆塔上筑巢、产卵、孵化，多为喜鹊、乌鸦、苍鹰等鸟类，这些鸟口叼树枝、铁丝、柴草等物，在线路上空往返飞行，当铁丝等物落在横担与导线之间，会造成线路故障，刮风时，杆塔上的鸟巢被风吹散掉落在带电导线或悬瓶上，会造成短路接地故障；2) 鸟类飞行，体型较大的鸟类如黑鹳，其体长1m 多，翅膀展开更大，体型较大的鸟类或鸟类争斗时飞行在导线间可能造成相间短路或单相接地故障；3) 鸟粪闪络，鸟粪( 特别是猫头鹰的稀屎) 污染瓶串，在空气潮湿、大雾时易发生闪络，鸟站在瓶串上部的横担上向下拉稀屎并沿瓶串下流时造成单相接地、或者鸟粪随风吹向带电体造成空气间隙击穿，引起故障。变电站工作人员需要考虑如何将鸟巢取下，但是取下鸟巢不伤害到小鸟是一件非常困难的事。因此目前变电站面对鸟害存在如何驱鸟以及如何取下鸟巢的问题。

公开号为105356396A的发明涉及一种基于鸟声检测的输电线路防鸟平台，包括防鸟风车收缩设备、语音识别芯片、机器人主体和超声波探测传感器，语音识别芯片用于检测输电线路附近鸟声类型，防鸟风车收缩设备用于控制防鸟风车主体的收缩或推出，机器人主体搭载在输电线路上，与防鸟风车收缩设备、语音识别芯片和超声波探测传感器分别连接，用于根据语音识别芯片的检测结果控制防鸟风车收缩设备的操作，超声波探测传感器用于检测机器人主体前方输电线路处的障碍物距离。该发明采用电力风车来驱逐鸟类，但是对于已经筑起的巢穴不起作用。

公开号为105397794B的发明涉及一种供电线路驱鸟系统，包括防鸟刺收缩设备、防鸟刺主体、鸟巢识别设备和机器人主架构，鸟巢识别设备位于机器人主架构上，用于对供电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，机器人主架构用于对供电线路进行巡视，还基于鸟巢识别结果控制防鸟刺收缩设备收缩或推出防鸟刺主体。通过本发明，能够提高防鸟刺的驱鸟准确性，维护供电线路的供电安全。但是该发明对于鸟类的伤害较大，在提倡人与自然和谐共处的时代，该发明不适合大规模的推广。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种变电站智能化驱鸟装置，通过移动小车沿着架空轨道在变电站巡检对鸟类进行驱逐，且自带多种对鸟类监测的模块以及对鸟类驱逐的模块，对于鸟类的检测和驱逐效果更好，移动小车上自带无人机能够对高空的鸟巢进行清除，功能更加强大。

为解决上述技术问题，本发明提供一种变电站智能化驱鸟装置，包括架空轨道，所述架空轨道上设置移动小车，所述移动小车上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，所述移动小车的后方设置车厢，所述车厢上设置无人机，所述无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，所述车厢上设置对鸟巢进行收集的收容机构，所述雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、无人机、清理机构和移动小车与控制模块连接，所述控制模块通过通信模块与监控中心连接。

进一步的，所述移动小车的两侧向下设置立杆，所述立杆下端对应所述架空轨道设置扶正轮，所述移动小车的下方设置驱动轮，所述移动小车的表面设置太阳能电池板。

进一步的，所述雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在所述移动小车上，所述旋转机构包括所述移动小车上设置的旋转基座，所述旋转基座上设置旋转杆，所述旋转杆的顶部设置所述雷达探测模块，所述旋转杆的中部设置所述超声波驱鸟模块，所述旋转杆的下部通过传动齿轮与设置在所述移动小车上的驱动电机连接，所述驱动电机与控制模块连接。

进一步的，所述雷达探测模块包括设置在所述旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，所述无线电波发射机和无线电波接收机与所述控制模块连接。

进一步的，所述移动小车上还设置与所述控制模块连接的声音检测模块，所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片。

进一步的，所述超声波驱鸟模块包括与所述控制模块信号连接的超声波驱鸟器，所述移动小车上还设置声音驱逐模块，所述声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，所述扬声器和第二存储卡与所述控制模块连接。

进一步的，所述清理机构包括所述无人机下方设置的第一伸缩机构，所述第一伸缩机构下端设置延长杆，所述延长杆下端设置开口向下的弧形罩体，所述弧形罩体的边缘均布设置若干个旋转支架，所述旋转支架上设置转轴，所述转轴上活动设置固定爪，所述延长杆外侧套设滑套，所述滑套内设置滑块，所述延长杆对应所述滑块设置滑槽，所述滑套下端旋转设置若干个与所述固定爪相配合的拐臂，所述拐臂的另一端与所述固定爪旋转连接，所述弧形罩体上设置驱动所述滑套的升降机构，所述无人机的上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，所述第一伸缩机构、两轴云台和第二摄像头与控制模块连接。

进一步的，所述升降机构包括所述弧形罩体上设置与所述延长杆平行的第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的上端通过连杆与所述滑套连接，所述第二伸缩机构与所述控制模块连接。

进一步的，所述固定爪包括弧形杆，所述弧形杆的前端为尖端，所述弧形杆的后端为粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一处设置开口朝向粗端的V型杆，所述尖端至所述粗端的三分之二处与所述转轴连接。

进一步的，所述转轴上设置螺纹孔，所述弧形杆上设置螺纹穿孔，所述弧形杆通过螺栓固定在所述转轴上。

进一步的，所述收容机构包括所述车厢上设置的若干个半圆形的安置槽，所述安置槽的边缘设置挡板。

进一步的，所述控制模块包括单片机，所述通信模块包括4G模块。

本发明提供了一种变电站智能化驱鸟装置，移动小车在架空轨道上移动实现对变电站内进行自动化巡检，不需要人工操作也不会对变电站的工作造成影响，更加方便。移动小车上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，雷达探测模块可以对变电站内飞行的小鸟进行监测，并对准小鸟通过超声波驱鸟模块进行驱逐，第一摄像头可以使得工作人员远程对现场的情况进行视频观察，第一摄像头可以通过两轴云台设置，方便进行多角度观察。移动小车的后方设置车厢，车厢上设置无人机，无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，车厢上设置对鸟巢进行收集的收容机构，在无人机的上方设置摄像头可以在巡检时对周边有无鸟巢进行监测，当发现鸟巢后远程启动无人机，通过无人机上的清理机构将鸟巢取下并放入收容机构，无人机的下方也设置摄像头，方便清理鸟巢以及放置鸟巢时提供观察的视角。移动小车的雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、无人机、清理机构和移动小车与控制模块，方便各个模块的自动化连接作业，实现本发明的功能，控制模块通过通信模块与监控中心连接，方便监控中心的工作人员对现场的各个模块进行操作。

移动小车的体积较大，因此在两侧设置立杆并通过立杆设置扶正轮，扶正轮可以设置多个，保证移动小车在架空轨道上运行时不会倾倒，移动小车下方的主动轮带动其在架空轨道上运行，主动轮通过电机驱动，驱动结构参考现有的轨道小车即可。移动小车的体积较大，因此表面积很大，在其表面设置柔性太阳能电池板，可以在日常太阳照射时产生电能，从而延长移动小车以及各个模块的工作时间，效果更好。

雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在移动小车上，旋转基座可以采用轴承，旋转杆设置在旋转基座上可以进行旋转，驱动电机通过齿轮传动对旋转杆进行驱动，使得旋转杆顶部的雷达探测模块以及超声波驱鸟模块随着旋转杆进行转动，从而对巡检线路上的各个方向的鸟类进行监测并驱逐。驱动电机与控制器连接，在发现鸟类后可以停止驱动电机的转动，并启动超声波驱鸟模块对该方向的小鸟进行驱逐。

雷达探测模块包括设置在旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，无线电波发射机和无线电波接收机与控制模块连接，无线电波发射机用于发出无线电波信号，无线电波接收机用于接收被鸟类反射回的无线电波信号；控制模块与无线电波发射机和无线电波接收机之间可以设置信号发送模块、中继控制器，信号发送模块用于采集发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号发送至中继控制器，中继控制器将采集的发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号进行中继和放大后发送至控制模块，可以保证监测的精准性。

为了保证能够对未飞行的小鸟进行监测，移动小车上还设置与控制模块连接的声音检测模块，声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片，麦克风用来接收外界的声音，当监测到鸟鸣时，可以通过第一存储卡内存储的鸟类叫声，判断是否有鸟儿在附近，能够实现对落地的小鸟监测。

超声波驱鸟模块包括与控制模块信号连接的超声波驱鸟器，超声波驱鸟器可以对应发射超声波实现驱鸟的功能。移动小车上还设置声音驱逐模块，用于对声音检测模块监测到的小鸟进行驱逐，声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，扬声器和第二存储卡与控制模块连接，当声音检测模块监测到小鸟时，且未发现小鸟的踪迹，控制模块便控制扬声器发出第二存储卡内存储的老鹰叫声，将未发现踪迹的小鸟驱逐。

清理机构对鸟巢进行清除，无人机下方设置第一伸缩机构，可以将无人机飞行至鸟巢上方，然后将第一伸缩机构伸长，使得弧形罩体笼罩在鸟巢的上方，固定爪是旋转设置在旋转支架的转轴上，这样升降机构驱动滑套运动的过程中便可控制固定爪的动作，当滑套通过升降机构向下运动时，拐臂推动固定爪的上端向外移动，从而使得固定爪的下端向内抓紧，可以使得固定爪插入鸟巢内从而将鸟巢带走。采用弧形罩体可以防止不会飞的小鸟从鸟巢坠落，延长杆上设置的滑槽以及滑套上设置的滑块可以对滑套进行平移固定，避免其旋转对旋转支架和转轴施加侧向扭力，影响设备的使用寿命。无人机上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，方便远程工作人员对无人机进行操控。

升降机构包括弧形罩体上设置与延长杆平行的第二伸缩机构，第二伸缩机构的上端通过连杆与滑套连接，第二伸缩机构与所述控制模块连接，控制模块在控制固定爪的动作时，控制第二伸缩机构伸长或缩短，便可以通过连杆带动滑套的上升或下降，从而通过拐臂控制固定爪的运动。第一伸缩机构和第二伸缩机构均采用电动伸缩杆，结构小巧，质量较轻。

固定爪的结构会影响到对鸟巢的抓取效果，避免鸟巢散架，因此固定爪包括弧形杆以及弧形杆上设置的V型杆，当弧形杆的尖端插入后，直到V型杆抵在鸟巢上并进入一部分，可以将鸟巢变的更加牢固且承载的面积更大，可以保证取出鸟巢时鸟巢不易松散。

转轴通过螺栓设置固定爪的弧形杆，这样在实际使用中可以方便固定爪的取下和安装，针对不同的鸟巢能够及时调整固定爪的数量，可以方便对大小不同的鸟巢进行摘取。收容机构包括车厢上设置的若干个半圆形的安置槽，安置槽的边缘设置挡板，鸟巢在取下后放入安置槽内，挡板对鸟巢内的小鸟进行阻挡，避免其掉下移动小车，方便后续工作人员将小鸟转移至动物保护中心。控制模块包括单片机，通信模块包括4G模块，单片机的结构小巧，控制功能强大，通信模块采用4G模块可以实现远程无线数据传输，且传输的速度很快，方便后台与移动小车上的前端设备进行通信，保证通信速度。

本发明通过移动小车沿着架空轨道在变电站巡检对鸟类进行驱逐，且自带多种对鸟类监测的模块以及对鸟类驱逐的模块，对于鸟类的检测和驱逐效果更好。移动小车上自带无人机能够对高空的鸟巢进行清除，功能更加强大。

附图说明

图1为本发明变电站智能化驱鸟装置的系统结构图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明移动小车的结构示意图；

图4为本发明清理机构的结构示意图；

图5为本发明弧形罩体与固定爪连接的结构示意图；

图6为本发明固定爪的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，如图1至图3所示，本发明提供了一种变电站智能化驱鸟装置，包括架空轨道42，所述架空轨道42上设置移动小车6，所述移动小车6上设置雷达探测模块7、超声波驱鸟模块8和第一摄像头9，所述移动小车6的后方设置车厢11，所述车厢11上设置无人机4，所述无人机4下方设置对鸟巢进行处理的清理机构5，所述车厢11上设置对鸟巢进行收集的收容机构，所述雷达探测模块7、超声波驱鸟模块8、识别机构10、第一摄像头9、无人机4、清理机构5和移动小车6与控制模块3连接，所述控制模块3通过通信模块2与监控中心1连接。

所述移动小车6的两侧向下设置立杆41，所述立杆41下端对应所述架空轨道42设置扶正轮21，所述移动小车6的下方设置驱动轮10，所述移动小车6的表面设置太阳能电池板。

所述控制模块3包括单片机，所述通信模块2包括4G模块。

移动小车在架空轨道上移动实现对变电站内进行自动化巡检，不需要人工操作也不会对变电站的工作造成影响，更加方便。移动小车上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块和第一摄像头，雷达探测模块可以对变电站内飞行的小鸟进行监测，并对准小鸟通过超声波驱鸟模块进行驱逐，第一摄像头可以使得工作人员远程对现场的情况进行视频观察，第一摄像头可以通过两轴云台设置，方便进行多角度观察。移动小车的后方设置车厢，车厢上设置无人机，无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，车厢上设置对鸟巢进行收集的收容机构，在无人机的上方设置摄像头可以在巡检时对周边有无鸟巢进行监测，当发现鸟巢后远程启动无人机，通过无人机上的清理机构将鸟巢取下并放入收容机构，无人机的下方也设置摄像头，方便清理鸟巢以及放置鸟巢时提供观察的视角。移动小车的雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、无人机、清理机构和移动小车与控制模块，方便各个模块的自动化连接作业，实现本发明的功能，控制模块通过通信模块与监控中心连接，方便监控中心的工作人员对现场的各个模块进行操作。

移动小车的体积较大，因此在两侧设置立杆并通过立杆设置扶正轮，扶正轮可以设置多个，保证移动小车在架空轨道上运行时不会倾倒，移动小车下方的主动轮带动其在架空轨道上运行，主动轮通过电机驱动，驱动结构参考现有的轨道小车即可。移动小车的体积较大，因此表面积很大，在其表面设置柔性太阳能电池板，可以在日常太阳照射时产生电能，从而延长移动小车以及各个模块的工作时间，效果更好。

实施例二

如图1至图3所示，本实施例与实施例一的区别在于：

所述雷达探测模块7和超声波驱鸟模块8通过旋转机构设置在所述移动小车6上，所述旋转机构包括所述移动小车6上设置的旋转基座20，所述旋转基座20上设置旋转杆16，所述旋转杆16的顶部设置所述雷达探测模块7，所述旋转杆16的中部设置所述超声波驱鸟模块8，所述旋转杆16的下部通过传动齿轮18与设置在所述移动小车6上的驱动电机19连接，所述驱动电机19与控制模块3连接。

所述雷达探测模块7包括设置在所述旋转杆16顶部的无线电波发射机14和无线电波接收机15，所述无线电波发射机14和无线电波接收机15与所述控制模块3连接。

所述移动小车6上还设置与所述控制模块3连接的声音检测模块，所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片。

所述超声波驱鸟模块8包括与所述控制模块3信号连接的超声波驱鸟器17，所述移动小车6上还设置声音驱逐模块，所述声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，所述扬声器和第二存储卡与所述控制模块连接。

雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在移动小车上，旋转基座可以采用轴承，旋转杆设置在旋转基座上可以进行旋转，驱动电机通过齿轮传动对旋转杆进行驱动，使得旋转杆顶部的雷达探测模块以及超声波驱鸟模块随着旋转杆进行转动，从而对巡检线路上的各个方向的鸟类进行监测并驱逐。驱动电机与控制器连接，在发现鸟类后可以停止驱动电机的转动，并启动超声波驱鸟模块对该方向的小鸟进行驱逐。

雷达探测模块包括设置在旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，无线电波发射机和无线电波接收机与控制模块连接，无线电波发射机用于发出无线电波信号，无线电波接收机用于接收被鸟类反射回的无线电波信号；控制模块与无线电波发射机和无线电波接收机之间可以设置信号发送模块、中继控制器，信号发送模块用于采集发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号发送至中继控制器，中继控制器将采集的发出的无线电波信号和被鸟类反射回的无线电波信号进行中继和放大后发送至控制模块，可以保证监测的精准性。

为了保证能够对未飞行的小鸟进行监测，移动小车上还设置与控制模块连接的声音检测模块，声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片，麦克风用来接收外界的声音，当监测到鸟鸣时，可以通过第一存储卡内存储的鸟类叫声，判断是否有鸟儿在附近，能够实现对落地的小鸟监测。

超声波驱鸟模块包括与控制模块信号连接的超声波驱鸟器，超声波驱鸟器可以对应发射超声波实现驱鸟的功能。移动小车上还设置声音驱逐模块，用于对声音检测模块监测到的小鸟进行驱逐，声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，扬声器和第二存储卡与控制模块连接，当声音检测模块监测到小鸟时，且未发现小鸟的踪迹，控制模块便控制扬声器发出第二存储卡内存储的老鹰叫声，将未发现踪迹的小鸟驱逐。

实施例三

如图4至图6所示，本实施例与实施例一的区别在于：

所述清理机构5包括所述无人机4下方设置的第一伸缩机构22，所述第一伸缩机构22下端设置延长杆24，所述延长杆24下端设置开口向下的弧形罩体26，所述弧形罩体26的边缘均布设置若干个旋转支架28，所述旋转支架28上设置转轴29，所述转轴29上活动设置固定爪27，所述延长杆24外侧套设滑套23，所述滑套23内设置滑块37，所述延长杆24对应所述滑块37设置滑槽38，所述滑套23下端旋转设置若干个与所述固定爪27相配合的拐臂25，所述拐臂25的另一端与所述固定爪27旋转连接，所述弧形罩体26上设置驱动所述滑套23的升降机构，所述无人机4的上方和下方通过两轴云台40设置第二摄像头39，所述第一伸缩机构22、两轴云台40和第二摄像头39与控制模块3连接。

所述升降机构包括所述弧形罩体26上设置与所述延长杆24平行的第二伸缩机构31，所述第二伸缩机构31的上端通过连杆30与所述滑套23连接，所述第二伸缩机构31与所述控制模块3连接。

所述固定爪27包括弧形杆35，所述弧形杆35的前端为尖端，所述弧形杆35的后端为粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一处设置开口朝向粗端的V型杆36，所述尖端至所述粗端的三分之二处与所述转轴29连接。

所述转轴29上设置螺纹孔32，所述弧形杆35上设置螺纹穿孔33，所述弧形杆35通过螺栓34固定在所述转轴29上。

所述收容机构包括所述车厢11上设置的若干个半圆形的安置槽13，所述安置槽13的边缘设置挡板12。

清理机构对鸟巢进行清除，无人机下方设置第一伸缩机构，可以将无人机飞行至鸟巢上方，然后将第一伸缩机构伸长，使得弧形罩体笼罩在鸟巢的上方，固定爪是旋转设置在旋转支架的转轴上，这样升降机构驱动滑套运动的过程中便可控制固定爪的动作，当滑套通过升降机构向下运动时，拐臂推动固定爪的上端向外移动，从而使得固定爪的下端向内抓紧，可以使得固定爪插入鸟巢内从而将鸟巢带走。采用弧形罩体可以防止不会飞的小鸟从鸟巢坠落，延长杆上设置的滑槽以及滑套上设置的滑块可以对滑套进行平移固定，避免其旋转对旋转支架和转轴施加侧向扭力，影响设备的使用寿命。无人机上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，方便远程工作人员对无人机进行操控。

升降机构包括弧形罩体上设置与延长杆平行的第二伸缩机构，第二伸缩机构的上端通过连杆与滑套连接，第二伸缩机构与所述控制模块连接，控制模块在控制固定爪的动作时，控制第二伸缩机构伸长或缩短，便可以通过连杆带动滑套的上升或下降，从而通过拐臂控制固定爪的运动。第一伸缩机构和第二伸缩机构均采用电动伸缩杆，结构小巧，质量较轻。

固定爪的结构会影响到对鸟巢的抓取效果，避免鸟巢散架，因此固定爪包括弧形杆以及弧形杆上设置的V型杆，当弧形杆的尖端插入后，直到V型杆抵在鸟巢上并进入一部分，可以将鸟巢变的更加牢固且承载的面积更大，可以保证取出鸟巢时鸟巢不易松散。

转轴通过螺栓设置固定爪的弧形杆，这样在实际使用中可以方便固定爪的取下和安装，针对不同的鸟巢能够及时调整固定爪的数量，可以方便对大小不同的鸟巢进行摘取。收容机构包括车厢上设置的若干个半圆形的安置槽，安置槽的边缘设置挡板，鸟巢在取下后放入安置槽内，挡板对鸟巢内的小鸟进行阻挡，避免其掉下移动小车，方便后续工作人员将小鸟转移至动物保护中心。控制模块包括单片机，通信模块包括4G模块，单片机的结构小巧，控制功能强大，通信模块采用4G模块可以实现远程无线数据传输，且传输的速度很快，方便后台与移动小车上的前端设备进行通信，保证通信速度。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种变电站智能化驱鸟装置，包括架空轨道，所述架空轨道上设置移动小车，所述移动小车上设置雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构和第一摄像头，所述移动小车的后方设置车厢，所述车厢上设置无人机，所述无人机下方设置对鸟巢进行处理的清理机构，所述车厢上设置对鸟巢进行收集的收容机构，所述雷达探测模块、超声波驱鸟模块、识别机构、第一摄像头、无人机、清理机构和移动小车与控制模块连接，所述控制模块通过通信模块与监控中心连接；所述清理机构包括所述无人机下方设置的第一伸缩机构，所述第一伸缩机构下端设置延长杆，所述延长杆下端设置开口向下的弧形罩体，所述弧形罩体的边缘均布设置若干个旋转支架，所述旋转支架上设置转轴，所述转轴上活动设置固定爪，所述延长杆外侧套设滑套，所述滑套内设置滑块，所述延长杆对应所述滑块设置滑槽，所述滑套下端旋转设置若干个与所述固定爪相配合的拐臂，所述拐臂的另一端与所述固定爪旋转连接，所述弧形罩体上设置驱动所述滑套的升降机构，所述无人机的上方和下方通过两轴云台设置第二摄像头，所述第一伸缩机构、两轴云台和第二摄像头与控制模块连接；所述固定爪包括弧形杆，所述弧形杆的前端为尖端，所述弧形杆的后端为粗端，所述尖端至所述粗端的三分之一处设置开口朝向粗端的V型杆，所述尖端至所述粗端的三分之二处与所述转轴连接。

2.如权利要求1所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述移动小车的两侧向下设置立杆，所述立杆下端对应所述架空轨道设置扶正轮，所述移动小车的下方设置驱动轮，所述移动小车的表面设置太阳能电池板。

3.如权利要求1所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述雷达探测模块和超声波驱鸟模块通过旋转机构设置在所述移动小车上，所述旋转机构包括所述移动小车上设置的旋转基座，所述旋转基座上设置旋转杆，所述旋转杆的顶部设置所述雷达探测模块，所述旋转杆的中部设置所述超声波驱鸟模块，所述旋转杆的下部通过传动齿轮与设置在所述移动小车上的驱动电机连接，所述驱动电机与控制模块连接。

4.如权利要求3所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述雷达探测模块包括设置在所述旋转杆顶部的无线电波发射机和无线电波接收机，所述无线电波发射机和无线电波接收机与所述控制模块连接。

5.如权利要求4所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述移动小车上还设置与所述控制模块连接的声音检测模块，所述声音检测模块包括接收外界鸟类声音的麦克风、存储有各种鸟类声音的第一存储卡以及用于对所述麦克风接收到的声音进行识别的语音识别芯片。

6.如权利要求1所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述超声波驱鸟模块包括与所述控制模块信号连接的超声波驱鸟器，所述移动小车上还设置声音驱逐模块，所述声音驱逐模块包括用于发声的扬声器和存储老鹰叫声的第二存储卡，所述扬声器和第二存储卡与所述控制模块连接。

7.如权利要求1所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述升降机构包括所述弧形罩体上设置与所述延长杆平行的第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的上端通过连杆与所述滑套连接，所述第二伸缩机构与所述控制模块连接。

8.如权利要求7所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述转轴上设置螺纹孔，所述弧形杆上设置螺纹穿孔，所述弧形杆通过螺栓固定在所述转轴上。

9.如权利要求8所述的变电站智能化驱鸟装置，其特征在于：所述收容机构包括所述车厢上设置的若干个半圆形的安置槽，所述安置槽的边缘设置挡板。

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