CN110107723B - 一种阀门机械手 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种阀门机械手。阀门机械手包括驱动装置、传动套筒、第一复位弹簧、用于套接阀门把手螺丝帽的第一对中套筒、以及用于耦合阀门把手的驱动叉。其中，传动套筒的下端与驱动叉连接，驱动叉具有用于套接阀门把手螺丝帽的第一通孔，第一通孔与传动套筒同轴，驱动叉通过第一通孔套接于第一对中套筒以使得第一对中套筒能在传动套筒内沿其轴向运动。第一复位弹簧用于向第一对中套筒施加向下的弹性力，驱动装置与传动套筒的上端传动连接，以通过传动套筒带动驱动叉旋转。本申请提供的技术方案能够适应多种规格的球阀。

Description

一种阀门机械手

技术领域

本申请涉及阀门控制技术领域，具体而言，涉及一种阀门机械手。

背景技术

阀门机械手为控制家用与工业用的流体球阀开关的机械，然而，现有的阀门机械手不能适应不同规格的球阀。

发明内容

本申请提供了一种阀门机械手，该阀门机械手能够适应多种规格的球阀。

第一方面，提供了一种阀门机械手，包括驱动装置、传动套筒、第一复位弹簧、用于套接阀门把手螺丝帽的第一对中套筒、以及用于耦合阀门把手的驱动叉。其中，传动套筒的下端与驱动叉连接，驱动叉具有用于套接阀门把手螺丝帽的第一通孔，第一通孔与传动套筒同轴，驱动叉通过第一通孔套接于第一对中套筒以使得第一对中套筒能在传动套筒内沿其轴向运动。第一复位弹簧用于向第一对中套筒施加向下的弹性力，驱动装置与传动套筒的上端传动连接，以通过传动套筒带动驱动叉旋转。

上述方案中，提供一种阀门机械手，该阀门机械手用于控制现有的球阀的开闭，其中，阀门机械手安装于现有的具有球阀的管道上，驱动装置与该管道保持固定的位置关系，驱动叉与球阀的把手耦合，通过驱动装置输入动力，通过传动套筒使得驱动叉转动，从而使得驱动叉能够拨动阀门的把手。其中，为使得该阀门机械手适应多种球阀(发明人发现不同规格的球阀给阀门机械手带来的困难在于安装把手的螺丝帽尺寸不同，同时若需要可靠地驱动把手的转动，则需要将驱动叉的转动轴线共线与把手的转动轴线，即，发明人发现若需要取得好的控制效果，需要阀门机械手适应不同尺寸的螺丝帽，同时阀门机械手输出的转动轴线与把手的转动轴线对中)，驱动叉在本申请中除了在耦合把手的作用之外，其第一通孔还能够适应螺丝帽(为清楚区分，这里认定为第一螺丝帽)，为了适应(套接)另一种尺寸的螺丝帽(即，适应另一种尺寸的球阀，同时，为清楚区分，这里认定为第二螺丝帽)，本申请中还包括了第一对中套筒，第一对中套筒可适应(套接)另一种螺丝帽，其中，由于第一对中套筒与驱动叉是套接的关系使得第一对中套筒能够在第一通孔内以及传动套筒内沿轴向运动，通过第一复位弹簧对第一对中套筒的作用，能够使得在适应第二螺丝帽时，第一对中套筒在弹性力的作用下，能够稳定地套接第二螺丝帽，在适应第一螺丝帽时，第一对中套筒能够在第一螺丝帽抵靠的作用下，克服第一复位弹簧的弹性力向上滑动，以保证驱动叉的第一通孔能够套接第一螺丝帽。同时，由于第一通孔与传动套筒同轴、第一对中套筒与第一通孔同轴，保证了本申请中阀门机械手的动力输出的转动轴能够实现与把手的转动轴同轴线。

在一种可能的实现方式中，第一对中套筒的下端面与第一通孔的下边缘平齐。

上述方案中，提供了一种可能实现的第一对中套筒与驱动叉在未工作状态，或者说在仅驱动叉应用于套接螺丝帽时，第一对中套筒的与驱动叉的相对位置关系，其中，上述如此设计，可使得第一对中套筒以及与其连接的第一复位弹簧得到保护，同时，在适应另一种尺寸的螺丝帽时(如上文的第二螺丝帽)，第一对中套筒能够快速的套接在该螺丝帽上，提高阀门机械手的安装于球阀的效率。

可选地，在一种可能的实现方式中，第一通孔的孔径小于传动套筒的内径，第一对中套筒的外周面上形成有第一限位台阶，第一限位台阶用于抵持在驱动叉的上表面上，以限制第一对中套筒向下脱离驱动叉。

上述方案中，提供一种能够实现的能够限制第一对中套筒行程的设计，其中，通过限制第一通孔的孔径小于传动套筒的内径，使得驱动叉的部分上表面能够遮挡传动套筒的部分，从而形成一个环形的遮挡部，在第一对中套筒的外周面形成第一限位台阶，使得第一对中套筒在第一复位弹簧的弹性力作用下，抵靠在驱动叉的上表面(环形的遮挡部)，从而保证了第一对中套筒能够正常工作。

可选地，在一种可能的实现方式中，阀门机械手还包括第二复位弹簧和用于套接阀门把手螺丝帽的第二对中套筒，第一对中套筒套接于第二对中套筒以使得第二对中套筒能在第一对中套筒内沿其轴向运动；

第二复位弹簧用于向第二对中套筒施加向下的弹性力。

上述方案中，阀门机械手还可以适应另外一种尺寸的螺丝帽，其中，第二对中套筒用于套接另一种螺丝帽(其中，为清楚描述以及承接上文描述的，这里第二对中套筒套接的螺丝帽为第三螺丝帽)。其中，第二对中套筒能在第一对中套筒中滑动同时其与第一对中套筒、传动套筒以及驱动叉同轴设置。由于第二复位弹簧的存在，使得驱动叉、第一对中套筒能够分别正常的套接不同尺寸的螺丝帽，同时，也保证了第二对中套筒的正常工作。

可选地，在一种可能的实现方式中，第二对中套筒的外周面上形成有第二限位台阶，第二限位台阶用于抵持在第一对中套筒上，以限制第二对中套筒向下脱离第一对中套筒。

上述方案中，提供了一种可能实现的能够限制第二对中套筒行程的结构，该结构简单有效，制造方便，同时保证了第二对中套筒的正常工作。

可选地，在一种可能的实现方式中，传动套筒的内周面上形成有第三限位台阶，第一复位弹簧的上端抵持于第三限位台阶，第一复位弹簧的下端抵持于第一对中套筒的上端面，第二复位弹簧的上端抵持于第三限位台阶，第二复位弹簧的下端抵持于第二对中套筒的上端面。

上述方案中，提供了一种第一复位弹簧和第二复位弹簧的可能实现的安装方式，通过在传动套筒内设置第三限位台阶，使得第一复位弹簧和第二复位弹簧分别抵接在第三台阶以及第一对中套筒和第二对中套筒之间，其结构简单，制造方便，便于推广，同时，由于是抵接的原因，也便于装配，节省了制造成本。

可选地，在一种可能的实现方式中，阀门机械手还包括传动轴和第三复位弹簧，传动套筒的上端套接在传动轴上且与传动轴键连接，传动轴与驱动装置的输出端连接，第三复位弹簧设置在传动套筒和驱动装置之间，用于向传动套筒施加向下的弹性力。

上述方案中，传动套筒与传动轴是键连接的，使得传动套筒能够相对于传动轴沿轴向滑动，当该阀门机械手适应不同高度的球阀时，不同高度的球阀的螺丝帽能够抵靠传动套筒，使得传动套筒在轴向上位移，同时，由于第三复位弹簧的弹性力，使得传动套筒能够始终抵靠螺丝帽的上表面，保证传动套筒的稳定性，以及与螺丝帽的同轴度。

可选地，在一种可能的实现方式中，驱动装置包括电机、减速器和箱体，电机和减速器设置在箱体内，电机的输出端与减速器的输入端相连，减速器的输出端伸出箱体以与传动轴相连，第三复位弹簧套设在传动套筒上，第三复位弹簧的上端抵接于箱体，第三复位弹簧的下端抵接于传动套筒。

可选地，在一种可能的实现方式中，阀门机械手还包括夹持机构，夹持机构用于固定于管道上，夹持机构与驱动装置固定连接；

夹持机构包括两个夹手，夹手包括第一夹持件、第二夹持件以及调节螺杆；

第一夹持件的上端具有向第二夹持件延伸的铰接部，铰接部与第二夹持件的上端铰接，第一夹持件和第二夹持件共同限定夹持空间，第一夹持件的上段设置有第一螺孔，第二夹持件的上段设置有第二螺孔，调节螺杆与第一螺孔和第二螺孔螺纹配合；

两个第一夹持件的上端面共同固定驱动装置。

上述方案中，提供一种驱动装置固定于管道上的可能实现的方案，通过夹持机构将驱动装置固定，使得驱动装置能够保持与管道的相对位置关系，从而使得阀门机械手能够稳定地耦合球阀。其中，夹持机构包括两个夹手，通过两个夹手固定在驱动装置的两侧的管道上，使得驱动装置稳定地固定。

可选地，在一种可能的实现方式中，夹手包括第一装配杆和第二装配杆，第一装配杆的中心设置第一螺孔，第二装配杆的中心设置第二螺孔；

第一装配杆穿设于第一夹持件的上段，第一夹持件的外壁开设有通孔，第一螺孔暴露于第一夹持件的通孔，第二装配杆穿设于第二夹持件的上段，第二夹持件的外壁开设有通孔，第二螺孔暴露于第二夹持件的通孔；

调节螺杆的前段形成第一螺纹，调节螺杆的后段形成第二螺纹，第一螺纹的直径小于第二螺纹的直径，第一螺纹和第二螺纹为正反牙螺纹。

上述方案，提供一种可能实现的夹手的具体结构，通过第一装配杆和第二装配杆，方便简单的实现了夹手中的第一螺孔和第二螺孔，从而有效地提高了制造效率，降低了制造难度，同时，由于应用了正反牙螺纹，使得调节螺杆能够快速地与第一螺孔和第二螺孔配合，缩短了夹手中第一夹持件和第二夹持件的夹持和张开的时间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例中阀门机械手在第一视角下的结构示意图；

图2为本申请实施例中阀门机械手在第二视角下的结构示意图；

图3为本申请实施例中阀门机械手在第三视角下的结构示意图；

图4为本申请实施例中阀门机械手在第四视角下的结构示意图；

图5为本申请实施例中阀门机械手在第五视角下的结构示意图；

图6为本申请实施例中夹手的结构示意图。

图标：10-阀门机械手；10a-驱动装置；10b-夹手；11-传动套筒；12-第一对中套筒；13-驱动叉；14-第二对中套筒；15-传动轴；21-第一复位弹簧；22-第二复位弹簧；23-第三复位弹簧；110-第三限位台阶；120-第一限位台阶；140-第二限位台阶；10a1-电机；10a2-减速器；10a3-箱体；10b1-第一夹持件；10b2-第二夹持件；10b3-调节螺杆；10b4-第一装配杆；10b5-第二装配杆；10b6-铰接杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本实施例提供了一种阀门机械手10，该阀门机械手10能够适应多种尺寸的球阀，同时能够使得阀门机械手10的动力输出的转动轴线与球阀把手的转动轴线处于同一直线。

请参考图1、图2以及图3，图1示出了阀门机械手10在第一视角下的具体结构，图2示出了阀门机械手10在第二视角下的具体结构，图3示出了阀门机械手10在第三视角下的具体结构。

其中，图2示出了本实施例中阀门机械手10的一种应用场景图，由图2可看出，该阀门机械手10是固定在管道上的，该管道上具有一球阀，阀门机械手10用于控制球阀的把手的转动。

由图1和图2可以看出，阀门机械手10包括驱动装置10a、传动套筒11、第一复位弹簧21、用于套接阀门把手螺丝帽的第一对中套筒12、以及用于耦合阀门把手的驱动叉13。

传动套筒11的下端与驱动叉13连接，驱动叉13具有用于套接阀门把手螺丝帽的第一通孔(在图3中可以看出该通孔结构)，第一通孔与传动套筒11同轴，驱动叉13通过第一通孔套接于第一对中套筒12以使得第一对中套筒12能在传动套筒11内沿其轴向运动。第一复位弹簧21用于向第一对中套筒12施加向下的弹性力，驱动装置10a与传动套筒11的上端传动连接，以通过传动套筒11带动驱动叉13旋转。

其中，该阀门机械手10用于控制现有的球阀的开闭，其中，阀门机械手10安装于现有的具有球阀的管道上，驱动装置10a与该管道保持固定的位置关系，驱动叉13与球阀的把手耦合，通过驱动装置10a输入动力，通过传动套筒11使得驱动叉13转动，从而使得驱动叉13能够拨动阀门的把手。其中，为使得该阀门机械手10适应多种球阀(发明人发现不同规格的球阀给阀门机械手10带来的困难在于安装把手的螺丝帽尺寸不同，同时若需要可靠地驱动把手的转动，则需要将驱动叉13的转动轴线共线与把手的转动轴线，即，发明人发现若需要取得好的控制效果，需要阀门机械手10适应不同尺寸的螺丝帽，同时阀门机械手10输出的转动轴线与把手的转动轴线对中)，驱动叉13在本申请中除了在耦合把手的作用之外，其第一通孔还能够适应螺丝帽(为清楚区分，这里认定为第一螺丝帽)，为了适应(套接)另一种尺寸的螺丝帽(即，适应另一种尺寸的球阀，同时，为清楚区分，这里认定为第二螺丝帽)，本申请中还包括了第一对中套筒12，第一对中套筒12可适应(套接)另一种螺丝帽，其中，由于第一对中套筒12与驱动叉13是套接的关系使得第一对中套筒12能够在第一通孔内以及传动套筒11内沿轴向运动，通过第一复位弹簧21对第一对中套筒12的作用，能够使得在适应第二螺丝帽时，第一对中套筒12在弹性力的作用下，能够稳定地套接第二螺丝帽，在适应第一螺丝帽时，第一对中套筒12能够在第一螺丝帽抵靠的作用下，克服第一复位弹簧21的弹性力向上滑动，以保证驱动叉13的第一通孔能够套接第一螺丝帽。同时，由于第一通孔与传动套筒11同轴、第一对中套筒12与第一通孔同轴，保证了本申请中阀门机械手10的动力输出的转动轴能够实现与把手的转动轴同轴线。

其中，需要说明的是，上述提出的驱动叉13与球阀的把手耦合是指，驱动叉13能够卡住球阀的把手，使得驱动叉13在传动套筒11的转动下，能够带动球阀的把手的转动，同时，球阀的把手的转动角度与驱动叉13的转动角度一致。

同时，需要说明的是，在本实施例中，如图1中所示，驱动叉13是通过螺栓固定在传动套筒11上的，驱动叉13的表面开设有螺孔，传动套筒11的外周壁延伸有安装块，安装块同样开设有螺孔，通过螺栓进行固定。在其他具体实施方式中，驱动叉13与传动套筒11的安装方式还可以通过其他的连接关系，例如，驱动叉13焊接或者粘接于传动套筒11上，亦或者驱动叉13与传动套筒11一体成型。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，第一对中套筒12的下端面与第一通孔的下边缘平齐。

其中，上述方案提供了一种可能实现的第一对中套筒12与驱动叉13在未工作状态，或者说在仅驱动叉13应用于套接螺丝帽时，第一对中套筒12的与驱动叉13的相对位置关系，其中，上述如此设计，可使得第一对中套筒12以及与其连接的第一复位弹簧21得到保护，同时，在适应另一种尺寸的螺丝帽时(如上文的第二螺丝帽)，第一对中套筒12能够快速的套接在该螺丝帽上，提高阀门机械手10的安装于球阀的效率。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，并不限定第一对中套筒12和驱动叉13的下端面是否处于同一平面，例如，第一对中套筒12的下端面还可以在驱动叉13的内腔内，其在驱动叉13的内腔内能够保护第一对中套筒12。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，第一通孔的孔径小于传动套筒11的内径，第一对中套筒12的外周面上形成有第一限位台阶120，第一限位台阶120用于抵持在驱动叉13的上表面上，以限制第一对中套筒12向下脱离驱动叉13。

上述提供一种能够实现的能够限制第一对中套筒12行程的设计方案，其中，通过限制第一通孔的孔径小于传动套筒11的内径，使得驱动叉13的部分上表面能够遮挡传动套筒11的部分，从而形成一个环形的遮挡部，在第一对中套筒12的外周面形成第一限位台阶120，使得第一对中套筒12在第一复位弹簧21的弹性力作用下，抵靠在驱动叉13的上表面(环形的遮挡部)，从而保证了第一对中套筒12能够正常工作。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，可通过在传动套筒11的内壁设计可使得第一对中套筒12行程得到限制的结构，例如在传动套筒11内设置一环形抵靠凸块以替换上述提出的环形的遮挡部。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，如图4，图4示出了本实施例中阀门机械手10在第四视角下的具体结构。

阀门机械手10还包括第二复位弹簧22和用于套接阀门把手螺丝帽的第二对中套筒14，第一对中套筒12套接于第二对中套筒14以使得第二对中套筒14能在第一对中套筒12内沿其轴向运动，第二复位弹簧22用于向第二对中套筒14施加向下的弹性力。

其中，阀门机械手10还可以适应另外一种尺寸的螺丝帽，其中，第二对中套筒14用于套接另一种螺丝帽(其中，为清楚描述以及承接上文描述的，这里第二对中套筒14套接的螺丝帽为第三螺丝帽)。其中，第二对中套筒14能在第一对中套筒12中滑动同时其与第一对中套筒12、传动套筒11以及驱动叉13同轴设置。由于第二复位弹簧22的存在，使得驱动叉13、第一对中套筒12能够分别正常的套接不同尺寸的螺丝帽，同时，也保证了第二对中套筒14的正常工作。

需要说明的是，如上述描述的第一对中套筒12和第二对中套筒14一致，在其他具体实施方式中，还可以设置第三对中套筒、第四对中套筒等，同时配合可复位的结构，以实现第四种、第五种等螺丝帽的适应效果。

可选地，在一种可能实现的实施方式中，第二对中套筒14的外周面上形成有第二限位台阶140。如图4，第二限位台阶140用于抵持在第一对中套筒12上，以限制第二对中套筒14向下脱离第一对中套筒12。

需要说明的是，如图4所示，本实施例中，第一对中套筒12的上端的内壁是开设有呈环形的凹槽，该凹槽能够与第二限位台阶140抵靠配合，以使得第二对中套筒14能够抵接在第一对中套筒12上，同时，也避免了第二对中套筒14对第一复位弹簧21的影响。在其他具体实施方式中，第二对中套筒14的第二限位台阶140还可以直接抵接在第一对中套筒12的上表面上，第二限位台阶140抵接在第一对中套筒12的上表面的部分以保证第一复位弹簧21不会影响第二对中套筒14。

其中，上述通过第二限位台阶140抵接于第一对中套筒12的方式限制第二对中套筒14的行程，使得第二对中套筒14结构简单有效，制造方便，同时保证了第二对中套筒14的正常工作。

进一步地，如图4，传动套筒11的内周面上形成有第三限位台阶110，第一复位弹簧21的上端抵持于第三限位台阶110，第一复位弹簧21的下端抵持于第一对中套筒12的上端面，第二复位弹簧22的上端抵持于第三限位台阶110，第二复位弹簧22的下端抵持于第二对中套筒14的上端面。

其中，上述第一复位弹簧21和第二复位弹簧22的可能实现的安装方式，通过在传动套筒11内设置第三限位台阶110，使得第一复位弹簧21和第二复位弹簧22分别抵接在第三台阶以及第一对中套筒12和第二对中套筒14之间，其结构简单，制造方便，便于推广，同时，由于是抵接的原因，也便于装配，节省了制造成本。

在其他具体实施方式中，第一复位弹簧21和第二复位弹簧22的上端还可以直接粘接或者焊接于传动套筒11的内壁。

可选地，请参考图5，图5示出了本实施例中阀门机械手10在第五视角下的具体结构。

在一种可能的实现的实施方式中，阀门机械手10还包括传动轴15和第三复位弹簧23，传动套筒11的上端套接在传动轴15上且与传动轴15键连接，传动轴15与驱动装置10a的输出端连接，第三复位弹簧23设置在传动套筒11和驱动装置10a之间，用于向传动套筒11施加向下的弹性力。

其中，传动套筒11与传动轴15是键连接的，使得传动套筒11能够相对于传动轴15沿轴向滑动，当该阀门机械手10适应不同高度的球阀时，不同高度的球阀的螺丝帽能够抵靠传动套筒11，使得传动套筒11在轴向上位移，同时，由于第三复位弹簧23的弹性力，使得传动套筒11能够始终抵靠螺丝帽的上表面，保证传动套筒11的稳定性，以及与螺丝帽的同轴度。

需要说明的是，上述描述的传动套筒11与传动轴15是键连接的具体结构在本实施例中为，传动套筒11内壁具有沿轴向延伸的内齿圈(图4中可以看出)，传动轴15的外周壁设置有外齿，外齿可滑动地啮合于内齿圈。

其中，需要说明的是，传动轴15的上端面开设有通孔，驱动装置10a的输出轴插入于该通孔中，从而与传动轴15传动连接，传动轴15与驱动装置10a的输出轴同轴。

进一步地，如图3，驱动装置10a包括电机10a1、减速器10a2和箱体10a3，电机10a1和减速器10a2设置在箱体10a3内，电机10a1的输出端与减速器10a2的输入端相连，减速器10a2的输出端伸出箱体10a3以与传动轴15相连，第三复位弹簧23套设在传动套筒11上，第三复位弹簧23的上端抵接于箱体10a3，第三复位弹簧23的下端抵接于传动套筒11。

需要说明的是，传动套筒11的外壁形成有一向径向凹陷的台阶，该台阶能够抵接第三复位弹簧23，同时亦需要说明的是，在其他具体实施方式中，传动套筒11的外壁上的台阶还可以设置有一垫片，使得第三复位弹簧23抵接于垫片上，从而保护了传动套筒11的外表。

进一步地，请重新参考图2。

在一种可能实现的实施方式中，阀门机械手10还包括夹持机构，夹持机构用于固定于管道上，夹持机构与驱动装置10a固定连接。夹持机构包括两个夹手10b，夹手10b包括第一夹持件10b1、第二夹持件10b2以及调节螺杆10b3。

其中，请参考图6，图6示出了夹手10b的具体结构。

第一夹持件10b1的上端具有向第二夹持件10b2延伸的铰接部，铰接部与第二夹持件10b2的上端铰接，第一夹持件10b1和第二夹持件10b2共同限定夹持空间，第一夹持件10b1的上段设置有第一螺孔，第二夹持件10b2的上段设置有第二螺孔，调节螺杆10b3与第一螺孔和第二螺孔螺纹配合。两个第一夹持件10b1的上端面共同固定驱动装置10a。

其中，上述提供一种驱动装置10a固定于管道上的可能实现的方案，通过夹持机构将驱动装置10a固定，使得驱动装置10a能够保持与管道的相对位置关系，从而使得阀门机械手10能够稳定地耦合球阀。其中，夹持机构包括两个夹手10b，通过两个夹手10b固定在驱动装置10a的两侧的管道上，使得驱动装置10a稳定地固定。具体地，夹手10b中的第一夹持件10b1和第二夹持件10b2通过调节螺杆10b3的旋转，实现夹持和张开，以使得第一夹持件10b1和第二夹持件10b2能够方便地夹持管道以及方便地退出管道。

需要说明的是，在其他具体实施方式中，驱动装置10a可直接焊接于管道上，以实现保持与管道的相对位置关系。在其他具体实施方式中，夹持机构中夹手10b的数量不作限制，以实现驱动装置10a的稳定夹持即可。

进一步地，请参见图6，夹手10b还包括第一装配杆10b4和第二装配杆10b5，第一装配杆10b4的中心设置第一螺孔，第二装配杆10b5的中心设置第二螺孔。

第一装配杆10b4穿设于第一夹持件10b1的上段，第一夹持件10b1的外壁开设有通孔，第一螺孔暴露于第一夹持件10b1的通孔，第二装配杆10b5穿设于第二夹持件10b2的上段，第二夹持件10b2的外壁开设有通孔，第二螺孔暴露于第二夹持件10b2的通孔。

调节螺杆10b3的前段形成第一螺纹，调节螺杆10b3的后段形成第二螺纹，第一螺纹的直径小于第二螺纹的直径，第一螺纹和第二螺纹为正反牙螺纹。

其中，通过第一装配杆10b4和第二装配杆10b5，方便简单的实现了夹手10b中的第一螺孔和第二螺孔，从而有效地提高了制造效率，降低了制造难度，同时，由于应用了正反牙螺纹，使得调节螺杆10b3能够快速地与第一螺孔和第二螺孔配合，缩短了夹手10b中第一夹持件10b1和第二夹持件10b2的夹持和张开的时间。

其中，请参见图6，夹手10b还包括了一个铰接杆10b6，第一夹持件10b1和第二夹持件10b2是两个独立的结构，通过铰接杆10b6的装配，以实现第一夹持件10b1和第二夹持件10b2的连接以及铰接。

其中，第一夹持件10b1的铰接部开设有通孔，第二夹持件10b2的上端同样开设有通孔，铰接杆10b6插入于第一夹持件10b1的铰接部的通孔和第二夹持件10b2的上端的通孔中。

需要说明的是，本实施例中描述的阀门机械手10能够通过两个夹手10b方便稳定地安装于管道上。同时，通过及第一对中套筒12、第二对中套筒14、驱动叉13以及第一复位弹簧21和第二复位弹簧22能够适应不同直径的螺丝帽，通过传动轴15和传动轴15套的配合能够适应不同高度的球阀，通过由于上述描述的第一对中套筒12、第二对中套筒14、驱动叉13、传动轴15以及传动轴15套的同轴设置，使得本实施例中的阀门机械手10的动力输出的轴线能够与阀门的把手的转动轴线同轴。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种阀门机械手，其特征在于，包括：

驱动装置、传动套筒、第一复位弹簧、用于套接阀门把手螺丝帽的第一对中套筒、以及用于耦合阀门把手的驱动叉；

所述传动套筒的下端与所述驱动叉连接，所述驱动叉具有用于套接阀门把手螺丝帽的第一通孔，所述第一通孔与所述传动套筒同轴，所述驱动叉通过所述第一通孔套接于所述第一对中套筒以使得所述第一对中套筒能在所述传动套筒内沿其轴向运动；

所述第一复位弹簧用于向所述第一对中套筒施加向下的弹性力，所述驱动装置与所述传动套筒的上端传动连接，以通过所述传动套筒带动所述驱动叉旋转；

所述阀门机械手还包括夹持机构，所述夹持机构用于固定于管道上，所述夹持机构与所述驱动装置固定连接，以使得所述驱动装置能够保持与所述管道的相对位置关系。

2.根据权利要求1所述的阀门机械手，其特征在于，

所述第一对中套筒的下端面与所述第一通孔的下边缘平齐。

3.根据权利要求2所述的阀门机械手，其特征在于，

所述第一通孔的孔径小于所述传动套筒的内径，所述第一对中套筒的外周面上形成有第一限位台阶，所述第一限位台阶用于抵持在所述驱动叉的上表面上，以限制所述第一对中套筒向下脱离所述驱动叉。

4.根据权利要求1所述的阀门机械手，其特征在于，

所述阀门机械手还包括第二复位弹簧和用于套接阀门把手螺丝帽的第二对中套筒，所述第一对中套筒套接于所述第二对中套筒以使得所述第二对中套筒能在所述第一对中套筒内沿其轴向运动；

所述第二复位弹簧用于向所述第二对中套筒施加向下的弹性力。

5.根据权利要求4所述的阀门机械手，其特征在于，

所述第二对中套筒的外周面上形成有第二限位台阶，所述第二限位台阶用于抵持在所述第一对中套筒上，以限制所述第二对中套筒向下脱离所述第一对中套筒。

6.根据权利要求4所述的阀门机械手，其特征在于，

所述传动套筒的内周面上形成有第三限位台阶，所述第一复位弹簧的上端抵持于所述第三限位台阶，所述第一复位弹簧的下端抵持于所述第一对中套筒的上端面，所述第二复位弹簧的上端抵持于所述第三限位台阶，所述第二复位弹簧的下端抵持于所述第二对中套筒的上端面。

7.根据权利要求4所述的阀门机械手，其特征在于，

所述阀门机械手还包括传动轴和第三复位弹簧，所述传动套筒的上端套接在所述传动轴上且与所述传动轴键连接，所述传动轴与所述驱动装置的输出端连接，所述第三复位弹簧设置在所述传动套筒和所述驱动装置之间，用于向所述传动套筒施加向下的弹性力。

8.根据权利要求7所述的阀门机械手，其特征在于，

所述驱动装置包括电机、减速器和箱体，所述电机和所述减速器设置在所述箱体内，所述电机的输出端与所述减速器的输入端相连，所述减速器的输出端伸出所述箱体以与所述传动轴相连，所述第三复位弹簧套设在所述传动套筒上，所述第三复位弹簧的上端抵接于所述箱体，所述第三复位弹簧的下端抵接于所述传动套筒。

9.根据权利要求1所述的阀门机械手，其特征在于，

所述夹持机构包括两个夹手，所述夹手包括第一夹持件、第二夹持件以及调节螺杆；

所述第一夹持件的上端具有向所述第二夹持件延伸的铰接部，所述铰接部与所述第二夹持件的上端铰接，所述第一夹持件和所述第二夹持件共同限定夹持空间，所述第一夹持件的上段设置有第一螺孔，所述第二夹持件的上段设置有第二螺孔，所述调节螺杆与所述第一螺孔和所述第二螺孔螺纹配合；

两个所述第一夹持件的上端面共同固定所述驱动装置。

10.根据权利要求9所述的阀门机械手，其特征在于，

所述夹手还包括第一装配杆和第二装配杆，所述第一装配杆的中心设置所述第一螺孔，所述第二装配杆的中心设置所述第二螺孔；

所述第一装配杆穿设于所述第一夹持件的上段，所述第一夹持件的外壁开设有通孔，所述第一螺孔暴露于所述第一夹持件的通孔，所述第二装配杆穿设于所述第二夹持件的上段，所述第二夹持件的外壁开设有通孔，所述第二螺孔暴露于所述第二夹持件的通孔；

所述调节螺杆的前段形成第一螺纹，所述调节螺杆的后段形成第二螺纹，所述第一螺纹的直径小于所述第二螺纹的直径，所述第一螺纹和所述第二螺纹为正反牙螺纹。

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