CN102233582B - 机械手腕 - Google Patents

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Abstract

一种机械手腕，其包括第一轴座、轴套、第一轴承、第二轴承、第二轴座及防卡死机构，所述轴套、第一轴承及第二轴承均套设于第一轴座上，且第一轴承及第二轴承分别与轴套的两端相抵持，第二轴座套设于第一轴承及第二轴承上，使第二轴座相对于第一轴座可转动，第二轴座的内壁上设有抵挡凸起，防卡死机构抵持于第二轴承与抵挡凸起之间，防卡死机构包括套设于轴套上的导向件、设于导向件上的限位件及套设于限位件上的弹性件，弹性件部分露出限位件的自由端外。上述机械手腕的第二轴承在受到外力时而迫使弹性件压缩形变，从而防止第二轴承因受力不均匀而卡死。

Description

机械手腕
技术领域
本发明涉及一种机械手腕。
背景技术
机械手腕是机械手的关键部件，其灵活性、准确性很大程度上决定了机械手的灵活性、准确性。
一种机械手腕，其包括第一轴座、轴套、第一轴承、第二轴承及第二轴座。该轴套、第一轴承及第二轴承均套设于该第一轴座上，且该第一轴承及第二轴承分别与该轴套的两端相抵持。该第二轴座上套设于该第一轴承及第二轴承上，使该第二轴座相对于第一轴座可转动。
然而，上述机械手腕运动时，其运动的角度在不断的变化，使得第二轴承的受力不均匀，容易导致轴承卡死。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种可防止轴承卡死的机械手腕。
一种机械手腕，其包括第一轴座、轴套、第一轴承、第二轴承、第二轴座及防卡死机构，轴套、第一轴承及第二轴承均套设于第一轴座上，且第一轴承及第二轴承分别与轴套的两端相抵持，第二轴座套设于第一轴承及第二轴承上，使第二轴座相对于第一轴座可转动，第二轴座的内壁上设有抵挡凸起，防卡死机构抵持于第二轴承与抵挡凸起之间，防卡死机构包括套设于轴套上的导向件、设于导向件上的限位件及套设于限位件上的弹性件，弹性件部分露出限位件的自由端外,该导向件与该第二轴承相抵持，该弹性件与该抵挡凸起相抵持，该弹性件发生弹性形变，使该限位件与该抵挡凸起相抵持。
上述机械手腕的第二轴承在受到外力时而迫使弹性件压缩形变，从而防止第二轴承因受力不均匀而卡死。
附图说明
图1是本发明的机械手腕的立体图。
图2是图1所示的机械手腕的立体分解图。
图3是图1沿III-III方向的剖面示意图。
图4是图3中IV部的放大图。
主要元件符号说明
机械手腕 100
第一轴座 20
主体 21
转轴部 23
阻挡部 25
第一轴承 30
轴套 40
防卡死机构 50
导向件 51
台阶孔 512
限位件 52
轴部 521
固定部 524
弹性件 54
第二轴承 60
第二轴座 70
收容部 71
抵挡凸起 73
传动齿轮 80
具体实施方式
下面结合附图及实施方式对本发明的机械手腕作进一步详细说明。
请参阅图1及图2，本发明较佳实施方式的机械手腕100包括第一轴座20、第一轴承30、轴套40、防卡死机构50、第二轴承60、第二轴座70及传动齿轮80。
第一轴座20包括主体21、转轴部23及阻挡部25。主体21大致为圆锥台状。转轴部23大致为圆柱状，且其与主体21共轴连接。阻挡部25为圆环状，其设于主体21与转轴部23的连接处。
轴套40大致为圆筒状，其套设于第一轴座20的转轴部23上。
第一轴承30及第二轴承60套设于第一轴座20的转轴部23上，且与轴套40的两端相抵持。具体在本实施方式中，第一轴承30及第二轴承60为圆锥滚子轴承。
防卡死机构50包括一个导向件51、多个限位件52及多个弹性件54。导向件51大致为圆筒状，其套设于轴套40上。导向件51的其中一个端面上开设有多个台阶孔512。该多个台阶孔512沿导向件51的轴向等间隔设置。每个台阶孔512的大孔径部靠近导向件51的端面设置。
请参阅图3，在本实施方式中，每个限位件52为限位轴，其包括轴部521及固定于轴部521一端的固定部524。固定部524固定于导向件51的台阶孔512的小孔径部内，轴部521部分地收容于导向件51的台阶孔512的大孔径部内。
每个弹性件54为圆柱形弹簧，其套设于限位件52的轴部521上，且部分收容于台阶孔512的大孔径部内。弹性件54的自然长度大于限位件52的轴部521的长度，弹性件54部分露出限位件52的轴部521的自由端外。
请一并参阅图4，第二轴座70上开设有收容部71。第一轴座20的转轴部23、第一轴承30、轴套40、防卡死机构50及第二轴承60均收容于收容部71内。收容部71的侧壁上设有环形的抵挡凸起73。抵挡凸起73与限位件52的轴部521的自由端之间存在间隙，该间隙的大小小于传动齿轮80与第二轴座70的轴向间隔距离，使限位件52与抵挡凸起73相抵持时，传动齿轮80与第二轴座70的内侧壁不抵持。具体在本实施方式中，抵挡凸起73与限位件52的轴部521的自由端之间的间隙为0.25毫米。
传动齿轮80固定地套设于第一轴座20的转轴部23的自由端，且与第二轴承60相抵持。
请同时参阅图2及图3，组装机械手腕100时，将第一轴承30、第二轴承60及轴套40套设于第一轴座20的转轴部23上。第一轴承30及第二轴承60分别与轴套40的两端相抵持。将防卡死机构50的多个限位件52的固定部524对应固定于导向件51的多个台阶孔512的小孔径部内。多个弹性件54对应套设于限位件52的轴部521上，且部分收容于导向件51的多个台阶孔512内。将第二轴座70套设于第一轴承30、第二轴承60上，且使第二轴座70的抵挡凸起73与防卡死机构50的多个弹性件54相抵持，导向件51与第二轴承60相抵持。
传动齿轮80固定地套设于第一轴座20的转轴部23的自由端，且与第二轴承60相抵持。
本发明的机械手腕100的防卡死机构50的弹性件54与第二轴承60相抵持，以使第二轴承60受到外力时而迫使弹性件54压缩形变，从而防止第二轴承60因受力不均匀而卡死。并且，当外力过大时，弹性件54的端部收缩至防卡死机构50的限位件52的轴部521上，使限位件52的轴部521直接与第二轴座70的抵挡凸起73抵持，以防止传动齿轮80与第二轴座70相抵持而使传动齿轮80从第一轴座20的转轴部23上脱落，进而防止第二轴座70从第一轴座20的转轴部23上脱落而发生事故。
可以理解，防卡死机构50也可反向设置，此时，弹性件54与第二轴承60抵持，导向件51与第二轴座70的抵挡凸起73相抵持。弹性件54及限位件52的数量不限于多个。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (6)

1.一种机械手腕，其包括第一轴座、轴套、第一轴承、第二轴承及第二轴座，该轴套、第一轴承及第二轴承均套设于该第一轴座上，且该第一轴承及第二轴承分别与该轴套的两端相抵持，该第二轴座套设于该第一轴承及第二轴承上，使该第二轴座相对于第一轴座可转动，其特征在于：该第二轴座的内壁上设有抵挡凸起，该机械手腕还包括抵持于该第二轴承与该抵挡凸起之间的防卡死机构，该防卡死机构包括套设于该轴套上的导向件、设于导向件上的限位件及套设于该限位件上的弹性件，该弹性件部分露出该限位件的自由端外,该导向件与该第二轴承相抵持，该弹性件与该抵挡凸起相抵持，该弹性件发生弹性形变，使该限位件与该抵挡凸起相抵持。
2.如权利要求1所述的机械手腕，其特征在于：该导向件的一个端面上形成有台阶孔，该台阶孔的大孔径部靠近该导向件的端面，该限位件为固定于该台阶孔内的限位轴。
3.如权利要求2所述的机械手腕，其特征在于：该限位轴包括轴部及与该轴部相连的固定部，该固定部固定于该台阶孔的小孔径部内。
4.如权利要求3所述的机械手腕，其特征在于：该弹性件为套设于该轴部上的弹簧，该弹簧的自然长度大于该轴部的长度。
5.如权利要求1所述的机械手腕，其特征在于：该第一轴座包括本体及与该本体共轴连接的转轴部，该轴套、第一轴承及第二轴承均套设于该转轴部上。
6.如权利要求5所述的机械手腕，其特征在于：该机械手腕还包括固定地套设于该转轴部的自由端且与第二轴承相抵持的传动齿轮。
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