CN107378928A - 一种工业机器人的多角度调节手腕机构 - Google Patents

一种工业机器人的多角度调节手腕机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107378928A
CN107378928A CN201710852454.5A CN201710852454A CN107378928A CN 107378928 A CN107378928 A CN 107378928A CN 201710852454 A CN201710852454 A CN 201710852454A CN 107378928 A CN107378928 A CN 107378928A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mounting groove
groove
active chamber
welded
fixed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710852454.5A
Other languages
English (en)
Inventor
赵龙灿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liuzhou Ouka Robot Co Ltd
Original Assignee
Liuzhou Ouka Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liuzhou Ouka Robot Co Ltd filed Critical Liuzhou Ouka Robot Co Ltd
Priority to CN201710852454.5A priority Critical patent/CN107378928A/zh
Publication of CN107378928A publication Critical patent/CN107378928A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂底部的第一安装槽和安装于机械臂底部的环形滑轨，所述第一安装槽的内部固定安装有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴上焊接有与环形滑轨滑动连接的固定座，所述固定座上开设有活动腔室，且活动腔室的底部内壁上开设有第一矩形通孔，所述第一矩形通孔两侧内壁上转动安装有同一个固定轴，且固定轴的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条，所述固定轴上设有两个对称设置的机械爪，且两个机械爪均位于固定座的下方。本发明经济实用，机械爪在机械臂上可以进行多角度调节，使得工业机器人的应用范围广泛，且固定座上的第二驱动电机便于维修。

Description

一种工业机器人的多角度调节手腕机构
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的多角度调节手腕机构。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人包括机械臂、机械爪以及机械爪与机械臂之间的手腕结构，由于机械爪与机械臂之间的手腕结构无法进行多角度调节，进而大大限定了工业机器人的使用范围。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题之一，本发明提出了一种工业机器人的多角度调节手腕机构。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂底部的第一安装槽和安装于机械臂底部的环形滑轨，所述第一安装槽的内部固定安装有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴上焊接有与环形滑轨滑动连接的固定座，所述固定座上开设有活动腔室，且活动腔室的底部内壁上开设有第一矩形通孔，所述第一矩形通孔两侧内壁上转动安装有同一个固定轴，且固定轴的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条，所述固定轴上设有两个对称设置的机械爪，且两个机械爪均位于固定座的下方，所述活动腔室的上方两侧均设有开设在固定座上的限位腔室，且限位腔室的顶部内壁上焊接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有限位块，所述活动腔室的内部水平放置有调节座，且调节座的顶部两侧分别与对应的限位块相焊接，所述调节座的底部设有与第一直行齿条相啮合的第二直行齿条，且调节座的一侧开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内侧啮合有丝杆，所述固定座的一侧开设有第二安装槽，且第二安装槽靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔，所述第二安装槽的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室的一侧固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机位于第二安装槽内，且第二驱动电机的输出轴上焊接有连接轴，所述连接轴和丝杆之间设有固定装置，且连接轴通过固定装置和丝杆固定安装。
优选地，所述第一驱动电机的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽的顶部内壁上。
优选地，所述固定轴的两侧均焊接有固定柱，且固定柱远离固定轴的一端和第一矩形通孔对应的一侧内壁转动连接。
优选地，所述限位腔室的底部内壁上开设有与限位块滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室通过第二矩形通孔和活动腔室相连通。
优选地，所述第一圆形安装孔靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆外侧相焊接的第一轴承。
优选地，所述第二固定板靠近活动腔室的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室的一侧相接触。
优选地，所述固定装置包括焊接在连接轴外侧的四个卡块，且卡块远离连接轴的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽，所述滑动槽靠近连接轴的一侧内壁上开设有半圆形槽，所述固定装置还包括开设在丝杆一端的第一圆形安装槽，且第一圆形安装槽的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽，所述第一放置槽远离第一圆形安装槽的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽，且第二圆形安装槽内滑动安装有连接柱，所述连接柱靠近第一圆形安装槽的一侧焊接有与半圆形槽相卡接的半圆形块，所述连接柱的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧，且多个压缩弹簧的同一端均与第二圆形安装槽的内壁相连接。
优选地，所述半圆形槽位于滑动槽靠近活动腔室的一侧，
优选地，所述压缩弹簧为六到八个，且六到八个压缩弹簧呈环形固定在连接柱远离半圆形块的一侧。
为实现上述目的，本发明还采用如下技术方案：
一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂底部的第一安装槽和安装于机械臂底部的环形滑轨，所述第一安装槽的内部固定安装有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴上焊接有与环形滑轨滑动连接的固定座，所述固定座上开设有活动腔室，且活动腔室的底部内壁上开设有第一矩形通孔，所述第一矩形通孔两侧内壁上转动安装有同一个固定轴，且固定轴的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条，所述固定轴上设有两个对称设置的机械爪，且两个机械爪均位于固定座的下方，所述活动腔室的上方两侧均设有开设在固定座上的限位腔室，且限位腔室的顶部内壁上焊接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有限位块，所述活动腔室的内部水平放置有调节座，且调节座的顶部两侧分别与对应的限位块相焊接，所述调节座的底部设有与第一直行齿条相啮合的第二直行齿条，且调节座的一侧开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内侧啮合有丝杆，所述固定座的一侧开设有第二安装槽，且第二安装槽靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔，所述第二安装槽的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室的一侧固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机位于第二安装槽内，且第二驱动电机的输出轴上焊接有连接轴，所述连接轴和丝杆之间设有固定装置，且连接轴通过固定装置和丝杆固定安装，所述第一驱动电机的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽的顶部内壁上，所述固定轴的两侧均焊接有固定柱，且固定柱远离固定轴的一端和第一矩形通孔对应的一侧内壁转动连接，所述限位腔室的底部内壁上开设有与限位块滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室通过第二矩形通孔和活动腔室相连通，所述第一圆形安装孔靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆外侧相焊接的第一轴承，所述第二固定板靠近活动腔室的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室的一侧相接触，所述固定装置包括焊接在连接轴外侧的四个卡块，且卡块远离连接轴的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽，所述滑动槽靠近连接轴的一侧内壁上开设有半圆形槽，所述固定装置还包括开设在丝杆一端的第一圆形安装槽，且第一圆形安装槽的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽，两个相邻的所述第一放置槽之间的夹角为90度，所述第一放置槽远离第一圆形安装槽的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽，且第二圆形安装槽内滑动安装有连接柱，所述连接柱靠近第一圆形安装槽的一侧焊接有与半圆形槽相卡接的半圆形块，所述连接柱的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧，且多个压缩弹簧的同一端均与第二圆形安装槽的内壁相连接，所述半圆形槽位于滑动槽靠近活动腔室的一侧，所述压缩弹簧为六到八个，压缩弹簧之间等间距排列设置，且六到八个压缩弹簧呈环形固定在连接柱远离半圆形块的一侧。
本发明的有益效果：
1、通过连接轴、卡块、滑动槽、半圆形槽、第一圆形安装槽、第一放置槽、第二圆形安装槽、连接柱、半圆形块和压缩弹簧相配合，当固定螺母从螺栓头上拧下后，第二驱动电机上的连接轴便于从第一圆形安装槽的内部进行抽出，进而第二固定板上的第二驱动电机便于维修；
2、通过第一驱动电机、固定座、环形滑轨、第二驱动电机、连接轴、丝杆、第一轴承、螺纹槽、调节座、限位块、滑轨、第二直行齿条和第一直行齿条相配合，且固定轴通过固定柱转动安装在第一矩形通孔的侧壁上，第一驱动电机带动固定轴上的机械爪进行360°转动，第二驱动电机带动固定轴在第一矩形通孔的内部进行转动，使得固定轴上的机械爪沿着固定轴的水平轴线进行转动，进而机械爪在机械臂上可以进行多角度调节；
本发明经济实用，机械爪在机械臂上可以进行多角度调节，使得工业机器人的应用范围广泛，且固定座上的第二驱动电机便于维修。
附图说明
图1为本发明提出的一种工业机器人的多角度调节手腕机构的结构示意图；
图2为本发明提出的一种工业机器人的多角度调节手腕机构的A-A的结构示意图；
图3为本发明提出的一种工业机器人的多角度调节手腕机构的固定座的剖视图；
图4为本发明提出的一种工业机器人的多角度调节手腕机构的调节座的剖视图；
图5为本发明提出的一种工业机器人的多角度调节手腕机构的B-B的侧视图；
图6为本发明提出的一种工业机器人的多角度调节手腕机构的C-C的侧视图；
图7为本发明提出的一种工业机器人的多角度调节手腕机构的固定轴在第二驱动电机上的安装结构示意图。
图中：1机械臂、2第一安装槽、3第一驱动电机、4固定座、5环形滑轨、6活动腔室、7第一矩形通孔、8固定轴、9第一直行齿条、10固定柱、11机械爪、12限位腔室、13滑轨、14限位块、15调节座、16第二直行齿条、17螺纹槽、18丝杆、19第一圆形安装槽、20第一放置槽、21第二圆形安装槽、22连接柱、23半圆形块、24压缩弹簧、25第二安装槽、26第一圆形安装孔、27第二驱动电机、28连接轴、29卡块、30滑动槽、31半圆形槽。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步解说。
实施例1：
参考图1-7，本实施例中提出了一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂1底部的第一安装槽2和安装于机械臂1底部的环形滑轨5，第一安装槽2的内部固定安装有第一驱动电机3，第一驱动电机3的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽2的顶部内壁上，第一驱动电机3的输出轴上焊接有与环形滑轨5滑动连接的固定座4，在第一驱动电机3、环形滑轨5和固定座4的配合下，第一驱动电机3带动固定座4在环形滑轨5上进行滑动，使得固定座4可以进行360°的旋转，固定座4上开设有活动腔室6，且活动腔室6的底部内壁上开设有第一矩形通孔7，第一矩形通孔7两侧内壁上转动安装有同一个固定轴8，固定轴8的两侧均焊接有固定柱10，且固定柱10远离固定轴8的一端和第一矩形通孔7对应的一侧内壁转动连接，固定轴8的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条9，固定轴8上设有两个对称设置的机械爪11，且两个机械爪11均位于固定座4的下方，活动腔室6的上方两侧均设有开设在固定座4上的限位腔室12，且限位腔室12的顶部内壁上焊接有滑轨13，滑轨13上滑动连接有限位块14，活动腔室6的内部水平放置有调节座15，且调节座15的顶部两侧分别与对应的限位块14相焊接，调节座15的底部设有与第一直行齿条9相啮合的第二直行齿条16，且调节座15的一侧开设有螺纹槽17，螺纹槽17的内侧啮合有丝杆18，固定座4的一侧开设有第二安装槽25，且第二安装槽25靠近活动腔室6的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔26，第二安装槽25的内部固定安装有第二固定板，第二固定板靠近活动腔室6的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽25侧壁相焊接的螺栓头，螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室6的一侧相接触，由于第二固定板在第二安装槽25的内部采用固定螺母和螺栓头的方式进行固定，使得第二固定板便于从第二安装槽25的内部进行移出，第二固定板靠近活动腔室6的一侧固定安装有第二驱动电机27，第二驱动电机27位于第二安装槽25内，且第二驱动电机27的输出轴上焊接有连接轴28，连接轴28和丝杆18之间设有固定装置，且连接轴28通过固定装置和丝杆18固定安装，当固定座4在第一驱动电机3的带动下，固定座4旋转完成后，然后在第二驱动电机27、连接轴28、丝杆18、螺纹槽17、调节座15、限位块14、滑轨13、第二直行齿条16和固定轴8外侧的第一直行齿条9的配合下，第二驱动电机27带动连接轴28连接转动，由于连接轴28和丝杆18之间通过固定装置进行连接，连接轴28带动丝杆18在螺纹槽17的内部进行转动，由于丝杆18和螺纹槽17相啮合，丝杆18带动调节座15上的限位块14在对应的滑轨13上进行滑动，由于第二直行齿条16和第一直行齿条9相啮合，调节座15带动固定轴8在第一矩形通孔7的内部进行转动，固定轴8通过固定轴8两端的固定柱10在第一矩形通孔7所对应的侧壁上进行转动，同时固定轴8带动机械爪11沿着固定轴8的水平轴线进行转动，进而机械爪11在机械臂1上可以进行多角度调节，固定装置包括焊接在连接轴28外侧的四个卡块29，且卡块29远离连接轴28的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽30，滑动槽30靠近连接轴28的一侧内壁上开设有半圆形槽31，固定装置还包括开设在丝杆18一端的第一圆形安装槽19，且第一圆形安装槽19的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽20，第一放置槽20和卡块29滑动连接，第一放置槽20远离第一圆形安装槽19的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽21，且第二圆形安装槽21内滑动安装有连接柱22，连接柱22靠近第一圆形安装槽19的一侧焊接有与半圆形槽31相卡接的半圆形块23，连接柱22的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧24，且多个压缩弹簧24的同一端均与第二圆形安装槽21的内壁相连接，当第二驱动电机27发生损坏时，首先将螺栓头上的固定螺母进行拧下，然后在连接轴28、卡块29、滑动槽30、半圆形槽31、第一圆形安装槽19、第一放置槽20、第二圆形安装槽21、连接柱22、半圆形块23和压缩弹簧24的配合下，拉动第二固定板，第二固定板在对应的螺栓头上进行滑动，第二固定板带动第二驱动电机27进行位置移动，第二驱动电机27的输出轴带动连接轴28进行位置移动，连接轴28带动卡块29在对应的第一放置槽20内进行滑动，此时连接柱22上的半圆形块23在对应的半圆形槽31内受到外力，半圆形块23带动连接柱22在对应的第二圆形安装槽21的内部进行滑动，连接柱22对压缩弹簧24进行压缩，直到半圆形块23移出半圆形槽31并在对应的滑动槽30进行滑动，直到连接轴28完全移出第二安装槽25，由此看出第二驱动电机27上的连接轴28便于从第一圆形安装槽19的内部进行拆卸，使得工作人员便于对第二固定板上的第二驱动电机27进行维修。
本实施例中，限位腔室12的底部内壁上开设有与限位块14滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室12通过第二矩形通孔和活动腔室6相连通，第一圆形安装孔26靠近活动腔室6的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆18外侧相焊接的第一轴承，半圆形槽31位于滑动槽30靠近活动腔室6的一侧，且半圆形槽31靠近连接轴28的一侧内壁倾斜设置，压缩弹簧24为六到八个，且六到八个压缩弹簧24呈环形固定在连接柱22远离半圆形块23的一侧，本发明经济实用，机械爪11在机械臂1上可以进行多角度调节，使得工业机器人的应用范围广泛，且固定座4上的第二驱动电机27便于维修。
实施例2：
参见图1-7，一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂1底部的第一安装槽2和安装于机械臂1底部的环形滑轨5，第一安装槽2的内部固定安装有第一驱动电机3，且第一驱动电机3的输出轴上焊接有与环形滑轨5滑动连接的固定座4，固定座4上开设有活动腔室6，且活动腔室6的底部内壁上开设有第一矩形通孔7，第一矩形通孔7两侧内壁上转动安装有同一个固定轴8，且固定轴8的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条9，固定轴8上设有两个对称设置的机械爪11，且两个机械爪11均位于固定座4的下方，活动腔室6的上方两侧均设有开设在固定座4上的限位腔室12，且限位腔室12的顶部内壁上焊接有滑轨13，滑轨13上滑动连接有限位块14，活动腔室6的内部水平放置有调节座15，且调节座15的顶部两侧分别与对应的限位块14相焊接，调节座15的底部设有与第一直行齿条9相啮合的第二直行齿条16，且调节座15的一侧开设有螺纹槽17，螺纹槽17的内侧啮合有丝杆18，固定座4的一侧开设有第二安装槽25，且第二安装槽25靠近活动腔室6的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔26，第二安装槽25的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室6的一侧固定安装有第二驱动电机27，第二驱动电机27位于第二安装槽25内，且第二驱动电机27的输出轴上焊接有连接轴28，连接轴28和丝杆18之间设有固定装置，且连接轴28通过固定装置和丝杆18固定安装，第一驱动电机3的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽2的顶部内壁上，固定轴8的两侧均焊接有固定柱10，且固定柱10远离固定轴8的一端和第一矩形通孔7对应的一侧内壁转动连接，限位腔室12的底部内壁上开设有与限位块14滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室12通过第二矩形通孔和活动腔室6相连通，第一圆形安装孔26靠近活动腔室6的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆18外侧相焊接的第一轴承，第二固定板靠近活动腔室6的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽25侧壁相焊接的螺栓头，螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室6的一侧相接触，固定装置包括焊接在连接轴28外侧的四个卡块29，且卡块29远离连接轴28的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽30，滑动槽30靠近连接轴28的一侧内壁上开设有半圆形槽31，固定装置还包括开设在丝杆18一端的第一圆形安装槽19，且第一圆形安装槽19的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽20，两个相邻的第一放置槽20之间的夹角为90度，第一放置槽20远离第一圆形安装槽19的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽21，且第二圆形安装槽21内滑动安装有连接柱22，连接柱22靠近第一圆形安装槽19的一侧焊接有与半圆形槽31相卡接的半圆形块23，连接柱22的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧24，且多个压缩弹簧24的同一端均与第二圆形安装槽21的内壁相连接，半圆形槽31位于滑动槽30靠近活动腔室6的一侧，压缩弹簧24为六到八个，压缩弹簧24之间等间距排列设置，且六到八个压缩弹簧24呈环形固定在连接柱22远离半圆形块23的一侧。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂(1)底部的第一安装槽(2)和安装于机械臂(1)底部的环形滑轨(5)，其特征在于，所述第一安装槽(2)的内部固定安装有第一驱动电机(3)，且第一驱动电机(3)的输出轴上焊接有与环形滑轨(5)滑动连接的固定座(4)，所述固定座(4)上开设有活动腔室(6)，且活动腔室(6)的底部内壁上开设有第一矩形通孔(7)，所述第一矩形通孔(7)两侧内壁上转动安装有同一个固定轴(8)，且固定轴(8)的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条(9)，所述固定轴(8)上设有两个对称设置的机械爪(11)，且两个机械爪(11)均位于固定座(4)的下方，所述活动腔室(6)的上方两侧均设有开设在固定座(4)上的限位腔室(12)，且限位腔室(12)的顶部内壁上焊接有滑轨(13)，所述滑轨(13)上滑动连接有限位块(14)，所述活动腔室(6)的内部水平放置有调节座(15)，且调节座(15)的顶部两侧分别与对应的限位块(14)相焊接，所述调节座(15)的底部设有与第一直行齿条(9)相啮合的第二直行齿条(16)，且调节座(15)的一侧开设有螺纹槽(17)，所述螺纹槽(17)的内侧啮合有丝杆(18)，所述固定座(4)的一侧开设有第二安装槽(25)，且第二安装槽(25)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔(26)，所述第二安装槽(25)的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧固定安装有第二驱动电机(27)，所述第二驱动电机(27)位于第二安装槽(25)内，且第二驱动电机(27)的输出轴上焊接有连接轴(28)，所述连接轴(28)和丝杆(18)之间设有固定装置，且连接轴(28)通过固定装置和丝杆(18)固定安装。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第一驱动电机(3)的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽(2)的顶部内壁上。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述固定轴(8)的两侧均焊接有固定柱(10)，且固定柱(10)远离固定轴(8)的一端和第一矩形通孔(7)对应的一侧内壁转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述限位腔室(12)的底部内壁上开设有与限位块(14)滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室(12)通过第二矩形通孔和活动腔室(6)相连通。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第一圆形安装孔(26)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆(18)外侧相焊接的第一轴承。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽(25)侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室(6)的一侧相接触。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述固定装置包括焊接在连接轴(28)外侧的四个卡块(29)，且卡块(29)远离连接轴(28)的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽(30)，所述滑动槽(30)靠近连接轴(28)的一侧内壁上开设有半圆形槽(31)，所述固定装置还包括开设在丝杆(18)一端的第一圆形安装槽(19)，且第一圆形安装槽(19)的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽(20)，所述第一放置槽(20)远离第一圆形安装槽(19)的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽(21)，且第二圆形安装槽(21)内滑动安装有连接柱(22)，所述连接柱(22)靠近第一圆形安装槽(19)的一侧焊接有与半圆形槽(31)相卡接的半圆形块(23)，所述连接柱(22)的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧(24)，且多个压缩弹簧(24)的同一端均与第二圆形安装槽(21)的内壁相连接。
8.根据权利要求7所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述半圆形槽(31)位于滑动槽(30)靠近活动腔室(6)的一侧。
9.根据权利要求7所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述压缩弹簧(24)为六到八个，且六到八个压缩弹簧(24)呈环形固定在连接柱(22)远离半圆形块(23)的一侧。
10.一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂(1)底部的第一安装槽(2)和安装于机械臂(1)底部的环形滑轨(5)，其特征在于，所述第一安装槽(2)的内部固定安装有第一驱动电机(3)，且第一驱动电机(3)的输出轴上焊接有与环形滑轨(5)滑动连接的固定座(4)，所述固定座(4)上开设有活动腔室(6)，且活动腔室(6)的底部内壁上开设有第一矩形通孔(7)，所述第一矩形通孔(7)两侧内壁上转动安装有同一个固定轴(8)，且固定轴(8)的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条(9)，所述固定轴(8)上设有两个对称设置的机械爪(11)，且两个机械爪(11)均位于固定座(4)的下方，所述活动腔室(6)的上方两侧均设有开设在固定座(4)上的限位腔室(12)，且限位腔室(12)的顶部内壁上焊接有滑轨(13)，所述滑轨(13)上滑动连接有限位块(14)，所述活动腔室(6)的内部水平放置有调节座(15)，且调节座(15)的顶部两侧分别与对应的限位块(14)相焊接，所述调节座(15)的底部设有与第一直行齿条(9)相啮合的第二直行齿条(16)，且调节座(15)的一侧开设有螺纹槽(17)，所述螺纹槽(17)的内侧啮合有丝杆(18)，所述固定座(4)的一侧开设有第二安装槽(25)，且第二安装槽(25)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔(26)，所述第二安装槽(25)的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧固定安装有第二驱动电机(27)，所述第二驱动电机(27)位于第二安装槽(25)内，且第二驱动电机(27)的输出轴上焊接有连接轴(28)，所述连接轴(28)和丝杆(18)之间设有固定装置，且连接轴(28)通过固定装置和丝杆(18)固定安装，所述第一驱动电机(3)的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽(2)的顶部内壁上，所述固定轴(8)的两侧均焊接有固定柱(10)，且固定柱(10)远离固定轴(8)的一端和第一矩形通孔(7)对应的一侧内壁转动连接，所述限位腔室(12)的底部内壁上开设有与限位块(14)滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室(12)通过第二矩形通孔和活动腔室(6)相连通，所述第一圆形安装孔(26)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆(18)外侧相焊接的第一轴承，所述第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽(25)侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室(6)的一侧相接触，所述固定装置包括焊接在连接轴(28)外侧的四个卡块(29)，且卡块(29)远离连接轴(28)的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽(30)，所述滑动槽(30)靠近连接轴(28)的一侧内壁上开设有半圆形槽(31)，所述固定装置还包括开设在丝杆(18)一端的第一圆形安装槽(19)，且第一圆形安装槽(19)的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽(20)，两个相邻的所述第一放置槽(20)之间的夹角为90度，所述第一放置槽(20)远离第一圆形安装槽(19)的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽(21)，且第二圆形安装槽(21)内滑动安装有连接柱(22)，所述连接柱(22)靠近第一圆形安装槽(19)的一侧焊接有与半圆形槽(31)相卡接的半圆形块(23)，所述连接柱(22)的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧(24)，且多个压缩弹簧(24)的同一端均与第二圆形安装槽(21)的内壁相连接，所述半圆形槽(31)位于滑动槽(30)靠近活动腔室(6)的一侧，所述压缩弹簧(24)为六到八个，压缩弹簧(24)之间等间距排列设置，且六到八个压缩弹簧(24)呈环形固定在连接柱(22)远离半圆形块(23)的一侧。
CN201710852454.5A 2017-09-19 2017-09-19 一种工业机器人的多角度调节手腕机构 Pending CN107378928A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710852454.5A CN107378928A (zh) 2017-09-19 2017-09-19 一种工业机器人的多角度调节手腕机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710852454.5A CN107378928A (zh) 2017-09-19 2017-09-19 一种工业机器人的多角度调节手腕机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107378928A true CN107378928A (zh) 2017-11-24

Family

ID=60351057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710852454.5A Pending CN107378928A (zh) 2017-09-19 2017-09-19 一种工业机器人的多角度调节手腕机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107378928A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108501019A (zh) * 2018-04-09 2018-09-07 王华银 一种简易机械手
CN111417298A (zh) * 2020-03-30 2020-07-14 深圳市洲明科技股份有限公司 一种用于COB Mini-LED灯板的返修装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2572483B2 (ja) * 1990-10-16 1997-01-16 本田技研工業株式会社 産業用ロボット装置
DE29819772U1 (de) * 1998-11-05 1999-02-04 Hitzel, Rainer, 63322 Rödermark Gelenkanordnung für Manipulatorteile, insbesondere für Rohrfahrzeuge
CN201794934U (zh) * 2010-09-12 2011-04-13 锦州万得新能源汽车技术有限公司 花键连接套轴向定位结构
WO2015096966A1 (fr) * 2013-12-23 2015-07-02 Electricite De France Raccord rotatif annulaire pour enveloppe de protection d'un bras de robot articulé
CN105881584A (zh) * 2016-06-08 2016-08-24 佛山市联智新创科技有限公司 一种机器人的手腕机构
CN205588302U (zh) * 2016-05-14 2016-09-21 黄河科技学院 丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪
CN106855105A (zh) * 2017-02-25 2017-06-16 池州市弥优智能传动部件有限公司 一种串联式功率分流滚珠关节

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2572483B2 (ja) * 1990-10-16 1997-01-16 本田技研工業株式会社 産業用ロボット装置
DE29819772U1 (de) * 1998-11-05 1999-02-04 Hitzel, Rainer, 63322 Rödermark Gelenkanordnung für Manipulatorteile, insbesondere für Rohrfahrzeuge
CN201794934U (zh) * 2010-09-12 2011-04-13 锦州万得新能源汽车技术有限公司 花键连接套轴向定位结构
WO2015096966A1 (fr) * 2013-12-23 2015-07-02 Electricite De France Raccord rotatif annulaire pour enveloppe de protection d'un bras de robot articulé
CN205588302U (zh) * 2016-05-14 2016-09-21 黄河科技学院 丝杠齿轮驱动的机器人用机械爪
CN105881584A (zh) * 2016-06-08 2016-08-24 佛山市联智新创科技有限公司 一种机器人的手腕机构
CN106855105A (zh) * 2017-02-25 2017-06-16 池州市弥优智能传动部件有限公司 一种串联式功率分流滚珠关节

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108501019A (zh) * 2018-04-09 2018-09-07 王华银 一种简易机械手
CN111417298A (zh) * 2020-03-30 2020-07-14 深圳市洲明科技股份有限公司 一种用于COB Mini-LED灯板的返修装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108017009B (zh) 一种便于移动的高压变频器
CN103737587B (zh) 智能五轴机械手
CN102837306A (zh) 一种电动推杆型机械手
CN108747109B (zh) 一种用于工业生产的零部件自动化焊接装置
CN202622801U (zh) 一种电动推杆型机械手
CN102252163B (zh) 瓶阀自动装卸机
CN102284822A (zh) 一种焊接罐体的定位装置
CN107378928A (zh) 一种工业机器人的多角度调节手腕机构
CN109015619A (zh) 一种机械臂
CN109693103A (zh) 新型底阀螺母定扭力锁紧设备及其使用方法
CN109931356A (zh) 机电设备的减震结构
CN111958216A (zh) 一种具有限位结构的波形弹簧组装设备
CN109875242A (zh) 档案管理装置
CN106184451B (zh) 一种直角坐标系金属壁面工作爬壁机器人
CN208132956U (zh) 一种用于物流装卸货车的液压机械手臂
CN208629007U (zh) 一种汽车零部件加工用便于调节方向的翻转装置
CN203831299U (zh) 可调式固定夹具装置
CN109882376A (zh) 便携式空压机
CN206982708U (zh) 一种机器人抓手
CN206202266U (zh) 一种多用途机械支腿
CN113649994B (zh) 一种用于风电叶片螺柱安装的机器人
CN105060129A (zh) 钢卷夹持装置
CN206383165U (zh) 一种调节双臂的自动机械手
CN211873746U (zh) 一种用于房屋建筑工程的升降式施工平台
CN104889209B (zh) 一种金属管材折弯机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20171124

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication