JP2021518274A - 関節を有するマニピュレータおよびその多機能プロファイル部材 - Google Patents
関節を有するマニピュレータおよびその多機能プロファイル部材 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021518274A JP2021518274A JP2020549006A JP2020549006A JP2021518274A JP 2021518274 A JP2021518274 A JP 2021518274A JP 2020549006 A JP2020549006 A JP 2020549006A JP 2020549006 A JP2020549006 A JP 2020549006A JP 2021518274 A JP2021518274 A JP 2021518274A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- profile member
- manipulator
- multifunctional
- joint
- receiving groove
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
2 歯車
21 端部
22 アダプタ
23 側部
24 開口
25 雌ねじ
26 ウォームギア
27 雄ねじ
28 平歯車
29 外部歯構成
3 ハウジング
31 受容部
4 別の伝達要素
41 ウォーム
42 平歯構成
43 歯付きラック要素
44 フット
45 アンカー要素
5 モータ
51 駆動軸
52 モータ軸
53 接続取り付け具
54 駆動軸部
65 締め付け要素
651 内側スリーブ
652 外側スリーブ
67 設定ユニット
671 調整機器
7 軸受
71 締め付けリング
72 突起
73 前軸受
74 後軸受
8 中空プロファイル部材
81 内部通路
82 第1の受容溝
83 第1の部分
84 第2の部分
85 第2の受容溝
86 第3の受容溝
87 長手チャンバ
9 接続機器
99 横方向バー
a 間隔方向
g 回転伝達軸
w 動作軸
B 基部
G 伝達装置
G1 ウォームトランスミッション
G2 逆ウォームトランスミッション
G3 リニアトランスミッション
M マニピュレータ
Ma 磁気ストリップ
R センサ手段
S 傾斜面
U1 第1のグループ
U2 第2のグループ
U3 第3のグループ
V 接続機器
Claims (22)
- 2つの関節間および/またはモータと関節との間の支持接続要素として少なくとも1つのプロファイル部材を備えたマニピュレータであって、前記プロファイル部材が、内部通路(81)および少なくとも1つの側方受容溝を有する多機能プロファイル部材の形態であり、シャフトの形態の少なくとも1つの別の多機能プロファイル部材が設けられ、前記2つの多機能プロファイル部材が、少なくともそれぞれのプロファイル構成に関して、少なくとも部分的に同一構造である、マニピュレータ。
- 2つの関節間またはモータと関節との間の支持接続要素として少なくとも1つのプロファイル部材を備えたマニピュレータであって、前記プロファイル部材が、内部通路(81)および側方受容溝を有する多機能プロファイル部材の形態であり、歯付きラックの形態の少なくとも1つの別の多機能プロファイル部材が設けられ、前記2つの多機能プロファイル部材が、少なくともそれぞれの断面構成に関して、少なくとも部分的に同一構造である、マニピュレータ。
- 前記別の多機能プロファイル部材が、マニピュレータ(M)の2つの関節(1)間または関節(1)とモータ(5)との間の支持接続要素である、請求項1または2に記載のマニピュレータ。
- 前記多機能プロファイル部材がそれぞれ、少なくとも基本形状が円形の外側輪郭を有する、請求項1から3のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記側方受容溝が、前記各多機能プロファイル部材の長手方向に対して横方向外方に開放されるように設計された、請求項1から4のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記側方受容溝が、少なくとも実質的に等間隔で周囲に配置された、請求項1から5のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記多機能プロファイル部材(8)が、該多機能プロファイル部材(8)のハウジング(3)への固定および/もしくは付加的な構成要素の固定を行う少なくとも1つの第1の受容溝(82)、別の伝達要素(4)のための第2の受容溝(85)、ならびに/または測定要素のための第3の受容溝(86)を有する、請求項1から6のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記少なくとも1つの第1の受容溝(82)および/または前記第2の受容溝(85)がそれぞれ、アンダーカット構成である、請求項7に記載のマニピュレータ。
- 前記多機能プロファイル部材(8)の長手軸(1)に関して互いに直径方向に配置された2つの第1の受容溝(82)が設けられた、請求項7または8に記載のマニピュレータ。
- 前記受容溝(82、85、86)が、前記多機能プロファイル部材(8)の前記長手軸(1)に関して相互交差関係で配置されており、それぞれの場合に前記長手軸に関して、前記第1の受容溝が、前記第2の受容溝に対して直径方向に配置され、前記第3の受容溝(86)が、第4の受容溝に対して直径方向に配置された、請求項7から9のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記内部通路(81)が、実質的に円形断面である、請求項1から10のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記内部通路(81)が、潤滑剤の受容、ラインの通過、および/または材料の節約のための少なくとも1つの側方長手チャンバ(87)を有する、請求項1から11のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記多機能プロファイル部材がそれぞれ、被駆動側または駆動側で、それぞれと関連付けられた関節(1)に接続された、請求項1から12のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 関連する前記被駆動側および/または前記駆動側における少なくとも1つの関節(1)において、前記2つの多機能プロファイル部材の一方がそれぞれ、前記少なくとも1つの関節(1)に接続された、請求項1から13のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記関節(1)が、モータ(5)を備えた各モータ駆動部と、回転伝達軸(g)の周りで回転可能な歯車(2)および別の伝達要素に動作接続された別の伝達要素を含み、前記回転伝達軸(g)に対して離隔されるとともに前記別の伝達要素(4)を前記ハウジング(3)中または前記ハウジング(3)上に支持する動作軸(w)を有する伝達装置(G)とを有する、請求項1から14のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記関連する関節(1)への導入位置にある前記第1の受容溝(82)が、前記別の伝達部に向かって開放されるように配置された、請求項7または15に記載のマニピュレータ。
- 前記多機能プロファイル部材が、前記回転伝達軸(g)および/または前記関連する各関節(1)の前記動作軸(w)に配置された、請求項15または16に記載のマニピュレータ。
- 前記多機能プロファイル部材が、前記歯車(2)にその端面で係合する、請求項15から17のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 前記多機能プロファイル部材が、モータ軸の延長部に配置された、請求項1から18のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
- 請求項1から19のいずれか一項に記載のマニピュレータ(M)用の多機能プロファイル部材(8)であって、内部通路(81)と、基本形状が円形の外側輪郭と、多機能プロファイル部材の長手方向に対して横方向外方に開放された側方受容溝とを有する、多機能プロファイル部材。
- 請求項1から12の少なくとも一項に記載の特性特徴によって特徴付けられた、請求項20に記載の多機能プロファイル部材。
- 請求項20または21に記載の多機能プロファイル部材のマニピュレータにおける使用。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE202018101463.3 | 2018-03-15 | ||
DE202018101463.3U DE202018101463U1 (de) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | Manipulator mit Gelenken und Multifunktionsprofil hierfür |
PCT/EP2019/054794 WO2019174912A1 (de) | 2018-03-15 | 2019-02-27 | Manipulator mit gelenken und multifunktionsprofil hierfür |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021518274A true JP2021518274A (ja) | 2021-08-02 |
JP7217285B2 JP7217285B2 (ja) | 2023-02-02 |
Family
ID=62117354
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020549006A Active JP7217285B2 (ja) | 2018-03-15 | 2019-02-27 | 多機能プロファイル部材および関節を有するマニピュレータ |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11981024B2 (ja) |
EP (1) | EP3765244A1 (ja) |
JP (1) | JP7217285B2 (ja) |
KR (1) | KR102425149B1 (ja) |
CN (1) | CN112368115B (ja) |
BR (1) | BR112020018440A2 (ja) |
CA (1) | CA3095807C (ja) |
DE (1) | DE202018101463U1 (ja) |
WO (1) | WO2019174912A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3112095A1 (fr) * | 2020-07-03 | 2022-01-07 | Drb Méthodes & Applications | Robot présentant une structure intra modulaire |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04152090A (ja) * | 1990-10-16 | 1992-05-26 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボット装置 |
JP2002019395A (ja) * | 2000-05-02 | 2002-01-23 | Nichiryoku Co Ltd | 位置決め装置、保持装置および提示装置 |
JP2002066965A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-05 | Koganei Corp | 卓上型ロボット |
CN202763836U (zh) * | 2012-01-13 | 2013-03-06 | 上海镇远汽车工程技术有限公司 | 汽车零件抓具系统 |
US20160346925A1 (en) * | 2015-05-27 | 2016-12-01 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Driving component, robot and robot system |
JP2017508635A (ja) * | 2014-03-24 | 2017-03-30 | イグス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクター ハフトゥング | ロボット・アーム及び組立てセット |
WO2017138634A1 (ja) * | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 外部駆動型の関節構造体 |
WO2017153500A1 (de) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | Igus Gmbh | Roboterarm |
WO2018040541A1 (zh) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 工心(上海)科技有限公司 | 机器人结构单元、机器人及机器人构建方法 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2301423C3 (de) | 1973-01-12 | 1978-09-28 | Fibro Gmbh, 7102 Weinsberg | Handhabungsgerät |
DE3629367A1 (de) | 1986-08-29 | 1988-03-03 | Rixen Wolfgang | Maschinelle behandlungsvorrichtung, insbesondere handhabungsautomat |
NL1010446C2 (nl) * | 1998-11-02 | 2000-05-03 | Exact Dynamics B V | Manipulator. |
FR2861843B1 (fr) | 2003-10-29 | 2006-07-07 | Romain Granger | Dispositif de connexion associe a un bras d'appareil de mesure tridimentionnelle a bras articules |
EP1617087A1 (de) * | 2004-07-13 | 2006-01-18 | NORGREN Automotive GmbH | Trageinrichtung |
DE102010013617B4 (de) | 2010-04-01 | 2014-06-12 | Festo Ag & Co. Kg | Modular aufgebauter Roboter |
CN201934582U (zh) * | 2010-12-07 | 2011-08-17 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 蜗杆减速器、机器人关节及机器人 |
EP2673120B1 (en) | 2011-02-08 | 2017-04-05 | Norgren Automation Solutions, Inc. | Modular tooling apparatus having serrated teeth for orbital and linear adjustment |
US20160034925A1 (en) | 2014-07-29 | 2016-02-04 | Mastercard International Incorporated | Systems and methods for identifying cardholder stock-piling behavior |
-
2018
- 2018-03-15 DE DE202018101463.3U patent/DE202018101463U1/de active Active
-
2019
- 2019-02-27 BR BR112020018440-3A patent/BR112020018440A2/pt unknown
- 2019-02-27 CA CA3095807A patent/CA3095807C/en active Active
- 2019-02-27 EP EP19708987.3A patent/EP3765244A1/de active Pending
- 2019-02-27 KR KR1020207029522A patent/KR102425149B1/ko active IP Right Grant
- 2019-02-27 WO PCT/EP2019/054794 patent/WO2019174912A1/de active Application Filing
- 2019-02-27 US US16/980,553 patent/US11981024B2/en active Active
- 2019-02-27 CN CN201980025988.8A patent/CN112368115B/zh active Active
- 2019-02-27 JP JP2020549006A patent/JP7217285B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04152090A (ja) * | 1990-10-16 | 1992-05-26 | Honda Motor Co Ltd | 産業用ロボット装置 |
JP2002019395A (ja) * | 2000-05-02 | 2002-01-23 | Nichiryoku Co Ltd | 位置決め装置、保持装置および提示装置 |
JP2002066965A (ja) * | 2000-09-01 | 2002-03-05 | Koganei Corp | 卓上型ロボット |
CN202763836U (zh) * | 2012-01-13 | 2013-03-06 | 上海镇远汽车工程技术有限公司 | 汽车零件抓具系统 |
JP2017508635A (ja) * | 2014-03-24 | 2017-03-30 | イグス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクター ハフトゥング | ロボット・アーム及び組立てセット |
US20160346925A1 (en) * | 2015-05-27 | 2016-12-01 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Driving component, robot and robot system |
WO2017138634A1 (ja) * | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 外部駆動型の関節構造体 |
WO2017153500A1 (de) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | Igus Gmbh | Roboterarm |
WO2018040541A1 (zh) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 工心(上海)科技有限公司 | 机器人结构单元、机器人及机器人构建方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112368115B (zh) | 2024-04-19 |
EP3765244A1 (de) | 2021-01-20 |
JP7217285B2 (ja) | 2023-02-02 |
WO2019174912A1 (de) | 2019-09-19 |
KR102425149B1 (ko) | 2022-07-27 |
CA3095807C (en) | 2023-10-03 |
CN112368115A (zh) | 2021-02-12 |
BR112020018440A2 (pt) | 2020-12-29 |
KR20200128434A (ko) | 2020-11-12 |
CA3095807A1 (en) | 2019-09-19 |
US11981024B2 (en) | 2024-05-14 |
US20210114234A1 (en) | 2021-04-22 |
DE202018101463U1 (de) | 2018-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7284980B2 (ja) | ロボット用駆動ユニット及びその製造方法 | |
US20240149437A1 (en) | Arm joint for a manipulator and manipulator | |
CN101678537B (zh) | 可在第一速度模式和第二速度模式操作的旋转动力工具 | |
US20170100844A1 (en) | Robot arm and assembly set | |
CN103038530B (zh) | 抗反向驱动联轴器的有关改进 | |
US20150343631A1 (en) | Industrial Delta Type Robot | |
US20080080943A1 (en) | Motor spindle as a rotary drive for tools on a machine tool | |
CN102441894A (zh) | 机器人臂部件 | |
JP2011240440A (ja) | リンク作動装置 | |
IT9067764A1 (it) | Polso di robot | |
JP2021518274A (ja) | 関節を有するマニピュレータおよびその多機能プロファイル部材 | |
KR102418655B1 (ko) | 마그네틱 인터페이스를 구비하는 구동 유닛 | |
WO2018121694A1 (zh) | 舵机及机器人 | |
JP4489199B2 (ja) | リニアアクチュエータ | |
ITMI20012576A1 (it) | Dispositivo per l'azionamento di una frizione automatizzata o di un cambio automatizzato | |
ITAN20060035A1 (it) | Rotismo,irreversibile,in partocilare per motoriduttori di azionamento di tapparelle e/o tende da sole | |
KR102151386B1 (ko) | 위치 피드백 장치가 내장된 감속기 | |
KR102469041B1 (ko) | 전기식 전동 공구 | |
JP2010115111A (ja) | リニアアクチュエータ | |
FI113953B (fi) | Moniruuvinväännin | |
KR20220039783A (ko) | 플래너터리 롤러 스크류 드라이브 | |
JP2010019363A (ja) | オルダム継手 | |
JP2006105186A (ja) | リニアアクチュエータ | |
JP6861712B2 (ja) | 同軸操作ユニット用の取付け装置を備えたクロステーブル | |
ITBO950058U1 (it) | Giunti limitatore di coppia |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210108 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220623 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230123 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7217285 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |