CN112368115B - 具有关节和用于此的多功能型材的操纵器 - Google Patents

Abstract

一种操纵器具有作为两个关节(1)之间和/或马达(5)与关节(1)之间进行支撑的连接元件的至少一个型材。为了提供一种简单地构造并且呈现多种设计可能性的操纵器，设置：所述型材构造为具有内通道(81)和至少一个侧向接收槽的多功能型材，设置至少一个另外的多功能型材，所述另外的多功能型材构造为轴并且至少就型材构造而言至少区段式地与所述多功能型材结构相同，或者构造为齿杆并且至少就横截面轮廓而言至少区段式地与所述多功能型材结构相同。

Description

具有关节和用于此的多功能型材的操纵器

技术领域

本发明涉及一种操纵器，其具有作为在操纵器的两个关节之间和/或在关节与配属于其的马达之间进行支撑的连接元件的至少一个型材。

背景技术

从DE 20 2014 101 342 U1已知这类的操纵器，其中，连接元件构造为空心型材区段，然而该空心型材区段几乎不允许在操纵器的不同构造形式方面的变型可行性。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种这类的操纵器，所述操纵器简单地构造并且开放多种的构型可行性。

根据本发明，所提出的任务由独立权利要求1、2和20的特征解决。在从属权利要求中说明有利的扩展方案。所提出的任务已经通过下述方式解决：型材构造为具有内通道和至少一个侧向的接收槽的多功能型材，设置至少一个另外的多功能型材，所述另外的多功能型材构造为轴，并且这两个多功能型材至少就其型材构造而言至少区段式地是结构相同的。

通过使用多功能型材能够一方面如以下详细地说明地以简单的方式开发操纵器的不同的构造形式，所述不同的构造形式能够成本便宜地分别与确定的任务相适应。另一方面，简化结构和装配地，两个要求的多功能型材至少就其型材构造而言结构相同地构造。所述型材构造的这种结构相同性不涉及两个多功能型材的绝对尺寸，而是大体地涉及横截面形状或者横截面轮廓。“结构相同性”指的是，两个多功能型材就其横截面而言至少是类似的、优选等同的。但是，它们也能够全等地(即，叠合地)构造。此外，多功能型材也设置在马达和关节之间，由此，至少使关节的热影响最小化。此外，马达能够相对于关节构成平衡重量。此外，马达能够是任意结构型式并且仅满足下述条件：其适用于相应的应用。有利地，尤其由于较小的所需数量的管线，能够使用无刷的直流马达作为马达。

在所述任务的一种替代的解决方案中提出：所述型材构造为具有内通道和侧向的接收槽的多功能型材，设置至少一个另外的多功能型材，所述另外的多功能型材构造为齿杆，并且这两个多功能型材至少就其横截面轮廓而言是结构相同的。用齿形廓扩展上面已提到的变化性。

在操纵器的另一构造方式中，所述另外的多功能型材也能够构造为在操纵器的两个关节之间、在关节与工作头之间或者在关节与马达之间进行支撑的连接元件。由此也能够有助于操纵器的稳定性和使用坚固性。多功能型材大体上能够构造为在操纵器的两个关节之间、在关节与工作头之间或者在关节与马达之间进行支撑的连接元件。

有利地，所述多功能型材能够简单地分别具有至少在其基本形状上圆形的外轮廓。多功能型材的这种至少在其基本形状上圆形的外轮廓实现：使多功能型材以简单的方式能转动地支承，以便将其例如用于转矩传递。此外，如果要求，能够以简单的方式(如借助于夹紧座)将齿轮元件(如正齿轮)作为另外的传动元件带到至少在其基本形状上圆形的外轮廓上。多功能型材的多种使用可行性也由此而明确：所述多功能型材除了其作为进行支撑和进行加固的连接元件的使用之外也能够构造为齿杆。

有利地，侧向的接收槽能够构造为横向于相应的多功能型材的纵方向向外敞开。由此，它们能从外部接触到，这尤其使装配和拆卸变容易。

在操纵器的另一构造方式中，侧向的接收槽能够在周向上间隔开地布置。这种间距能够是在周向上至少基本上相同。在多功能型材上的、在周向上相邻的外槽从其在周向上的中心作为参考点出发在周向上至少基本上相同间隔地布置。外槽能够相应于其所考虑的使用目的而不同地构造。

例如，构造为第一接收槽的接收槽能够设置用于将多功能型材固定在壳体上和/或用于固定附加构件，构造为第二接收槽的接收槽能够设置用于将另外的传动元件相对于壳体和/或相对于传动轮定位，和/或构造为第三接收槽的接收槽能够设置用于测量元件。

例如为了将多功能型材固定在壳体上或为了将另外的装置固定在多功能型材上，第二接收槽和/或第三接收槽能够侧凹地构造。尤其能够设置两个第一接收槽，所述第一接收槽的横截面形廓优选彼此全等地构造。尤其第一接收槽能够关于多功能型材的纵方向与第二接收槽正相对地布置。

接收槽能够在周向上彼此相同间隔地布置。如果设置两个第一接收槽(即总共4个接收槽)，则所述接收槽能够关于纵轴线彼此十字形地布置。尤其第三接收槽能够分别关于纵轴线与第四接收槽正相对地布置。

在操纵器的一种有利扩展方案中，多功能型材的内通道能够具有基本上圆形的横截面。这实现具有圆形横截面的轴的力机械式地有利穿通，其中，轴在通道中受保护。此外，轴的直径能够小于内通道的直径，从而轴能够以确定的间距(优选以打滑的程度)布置地、自由地在通道中转动。

此外，内通道能够具有用于接收润滑剂、用于穿引管线和/或用于材料节省的至少一个侧向的纵向腔。

在操纵器的另一规格中，在关节的驱动侧和从动侧，分别有多功能型材能够与关节在功能上有效地连接。这意味着，在一个关节中的这两个多功能型材能够施加不同的功能。

在操纵器的一种扩展方案中，关节能够分别具有马达驱动的驱动装置，该驱动装置具有马达和传动装置。传动装置能够包括可围绕传动旋转轴转动的传动轮和另外的传动元件。传动轮能够与另外的传动元件处于作用连接中，其方式是，例如另外的传动元件作用在传动轮的外围部分上。传动装置能够具有与传动旋转轴间隔开的作用轴用于另外的传动元件，所述另外的传动元件布置为通过所述作用轴支承在壳体中或者壳体上。

多功能型材能够布置在传动旋转轴中。此外，多功能型材能够布置在相应所配属的关节的作用轴中。尤其多功能型材能够在端侧作用在传动轮上。替代地或者附加地，多功能型材能够相对于作用轴相切地或者相对于另外的传动件在端侧地布置。

尤其传动装置能够构造为蜗杆传动装置。为此，所述另外的传动元件能够构造为蜗杆并且所述作用轴能够构造为用于所述蜗杆的驱动轴。驱动轴能够构成马达轴的与驱动端部耦合的轴向延长部。蜗杆能够抗扭转地布置在作用轴上。此外，作用轴能够在轴向上优选在蜗杆的两端侧可转动运动地支承在接收件上或者接收件中。驱动轴能够布置为在多功能型材中被导向。在蜗杆传动装置的情况下，空心型材能够相对于壳体抗扭转和抗滑移地布置在其上和/或其中。为此，相应的突出部能够从壳体出发配合到那个或者那些第一接收槽中，其中，其型材有利地与分别所配属的接收槽的侧凹部相匹配。为了产生蜗杆在驱动轴上的改进的轴向抗滑移性，多功能型材在蜗杆区域中能够被分为两个区段，其中，这两个区段分别借助面向蜗杆的端部、尤其通过驱动轴的所设置的支承部在端侧相对蜗杆被导向地布置。两个区段能够通过蜗杆的轴向延伸和驱动轴支承部相互间隔地布置。

在操纵器的一种扩展方案中，传动装置能够构造为反向的蜗杆传动装置，其具有驱动侧的传动轮和从动侧的另外的传动元件。尤其能够设置：多功能型材构成作用轴。蜗轮能够抗扭转地布置在空心型材上。所述空心型材在它那方面能够可转动运动地支承在接收件上或接收件中。由此产生下述可行性：除了多功能型材作为用于另外的传动元件的驱动轴之外，设置另外的在通道中穿引的驱动轴。所述驱动轴能够在没有转矩传递到空心型材上的情况下穿过空心型材在关节上或者从关节旁经过地导向，以便例如将转矩耦入相邻的关节中。传动轮能够具有在周向上的外螺纹并且另外的螺纹构件能够具有与外螺纹匹配的端面齿部。多功能型材能够布置在马达轴的延长部中。其能够在端侧通过联轴器与马达轴抗扭转地连接。

在操纵器的另一有利的实施方式中，传动装置能够构造为线性传动装置。尤其传动轮能够构造为齿轮并且另外的传动元件能够构造为线性元件、尤其构造为齿杆元件。齿杆元件能够同时构成作用轴并且可线性移动地布置在接收件上。在一种有利的扩展方案中，线性元件、尤其齿杆元件能够固定在空心型材的在安装位置中朝传动轮去地敞开的第一接收槽中。优选线性元件位置不变地布置在接收槽中。优选地，第二接收槽布置在空心型材的与作用轴正相对地对置的外侧上。

随着变型可行性的进一步增加能够设置：关节总体上和/或传动构件分别模块化地构造。此外，操纵器能够模块化地构造。据此，操纵器尤其能够在其构件(如关节、传动装置、多功能型材和马达)方面由于根据积木原理的模块化构造而简单地和变型丰富地装配。

要求的发明的主题也是一种适用于操纵器的多功能型材自身，在最简单的实施方式中，所述多功能型材具有至少一个内通道、在基本形状方面圆形的外轮廓以及侧向的接收槽，所述侧向的接收槽横向于多功能型材的纵方向向外敞开地构造。

在一些有利的实施方式中，多功能型材(以所有组合的方式)具有上述作为优选示出的特征中的一个或者多个。

附图说明

接下来，在不限制保护范围的情况下，本发明的另外的细节和优点通过参照附图对优选的实施方式的说明而明确。在这里示出：

图1A-1C关节作为具有关节的操纵器的部分的一种实施方式的相应视图，

图2具有另一种关节的操纵器的另外的实施方式的纵截面视图，

图3A-3B相应在侧视图中的用于根据图2的关节的、共同作用的传动件，

图4A-4B具有另一种关节的操纵器的另外的实施方式的相应纵截面视图，

图5A-5B用于操纵器的多功能型材的相应视图，

图6具有附加地布置的测量元件的多功能型材的立体视图，

图7用于布置到多功能型材上的齿形廓区段的立体视图，

图8用于布置到多功能型材上的传感器组件的立体视图，

图9具有三个相互耦合的关节的操纵器的另外的实施方式的纵截面视图，

图10A-10B具有三个相互耦合的关节的操纵器的另外的实施方式的相应视图，

图11具有六个相互耦合的关节的操纵器的另外的实施方式的侧视图，和

图12A-12B具有五或者六个相互耦合的关节的操纵器的另外的实施方式的相应视图。

具体实施方式

在图1-12中以不同的视图(截面视图和单个示图)分别示出具有关节1的操纵器M的实施方式。如尤其能从图1C和9得知地，关节1分别具有能围绕传动旋转轴g转动的传动轮2。如尤其能从图9得知地，传动轮2在两侧通过轴承7中的适配器22能转动地支承在关节1的壳体3中。两个适配器22分别在其背离传动轮2的端侧21的侧23上具有关于传动旋转轴g在中心的、具有内螺纹25的开口24。壳体3具有用于接收另外的传动元件4的接收件31。

另外的传动元件4横向于(在这里垂直于)传动旋转轴g布置在作用轴w上。作用轴w在间距方向a上与传动旋转轴g间隔开地定位。传动旋转轴g、间距方向a和作用轴w彼此垂直地布置。传动元件4与传动轮2的外围部分处于作用连接。传动轮2和另外的传动元件4构成用于转化被耦入到关节1中的马达转矩的传动装置G。马达5与分别所配属的关节1间隔开地布置。

根据图1和10，关节1的传动装置G配置为蜗杆传动装置G1，其具有构造为蜗轮26的从动侧的传动轮2和构造为蜗杆41的驱动侧的另外的传动元件4。作用轴w在这里是被马达5直接驱动的驱动轴51。蜗杆41布置在驱动轴51上的夹紧座中。如可从图1C得知地，驱动轴51受保护地在多功能型材8的中间的内通道81中导向地布置。内通道81在其基本形状方面具有基本上圆形的横截面。在侧向上通入内通道81中地，在这里，例如为了接收润滑剂、为了穿引管线和/或为了材料节省而设置两个相对于内通道81在侧向的纵向腔87。纵向腔87在多功能型材8的整个长度上延伸。纵向腔87就其横截面而言扩展内通道81。所述纵向腔关于在第二接收槽85和第三接收槽86之间的连接线对称地布置和构造。

多功能型材8与接收件固定地连接。多功能型材8作为进行支撑的连接元件布置在关节1和马达5之间。在关节1的该实施方式中，空心型材8用作保护装置、导向装置和加强装置，尤其作为操纵器M在马达5和关节1之间的区段的使用坚固性方面的加强装置。此外，驱动轴51关于作用轴w在轴向上在蜗杆41两侧分别通过轴承7能转动地支承在接收件31上。

空心型材8自身相对于接收件31抗扭转并且抗滑移地布置。为此，在空心型材8的两侧23上设置有侧凹的第一接收槽82，设置在接收件31上的锚式突出部配合到所述第一接收槽中以抗扭转地支承空心型材8。

空心型材8具有两个区段(即第一区段83和第二区段84)用于蜗轮26配合到蜗杆41中。两个区段83；84通过驱动轴51的(支承在空心型材8上的两个轴承7上的)关于作用轴w在轴向上的延伸部和蜗杆41的轴向延伸相互间隔开地布置。两个区段83；84分别以面向蜗杆41的端部在端侧作用在与其对应的轴承7(也就是说，分别在从校准仪到蜗杆41去的方向上，前轴承73和后轴承74)上，其中，它们分别以它们的背离蜗杆41的另外的端部支撑在接收件31上。

第二区段84(在图1C中布置在右边)通过夹紧元件65支撑。在这里，该夹紧元件在工作位置中在周向上通过摩擦锁合在径向外部贴靠在第二区段84上。夹紧元件65还能够旋紧地布置在接收件31上。夹紧元件65设计为使得其随着在接收件31上的继续进行的旋紧而在周向上将相应增加的径向摩擦力施加到第二区段84上，所述径向摩擦力在这种应用中导致与第二区段84的摩擦锁合。因而，多功能型材8在这里用作夹紧元件65的支架并且用于其固定。

第一区段83(在图1C中布置在左边)以其进行支撑的端部在端侧起力传递作用地贴靠在校准仪67上，该校准仪用于设定蜗轮26与蜗杆41之间的作用连接的关于作用轴的轴向间隙。校准仪67具有调节装置671，在进行间隙设置时，通过所述调节装置将空心型材8的第一区段83在轴向上沿着从校准仪67到蜗杆41的方向压向前轴承73，所述前轴承又能够被压向蜗杆41直至没有间隙。由此，在另外的功能中，多功能型材8同时用作校准仪67的部分。

图2以相对于传动旋转轴g的横截面视图示出作为操纵器M的部分的关节1。传动装置G在这里构造为反向的蜗杆传动装置G2。相对于蜗杆传动装置G1反向地，在这里，转矩在驱动侧通过传动轮2耦入并且通过另外的传动元件4在从动侧传递到作用轴w上地耦出。如可从图3A-3B得知地，相应于这种反向，传动轮2具有周向的外螺纹27并且另外的传动件4具有端面齿部42。因此在从动侧的多功能型材8构成作用轴w。正齿轮28固定地布置在空心型材8上。为此，在另外的传动件4的正齿轮28上设置有锚元件45，该正齿轮经由所述锚元件通过摩擦锁合和/或形状锁合配合到多功能型材8的侧凹的第一接收槽82中。因此，多功能型材8在这里用作第二传动元件4的支架。因为另外的传动元件4抗扭转地支承在多功能型材8上，多功能型材8在扩展其使用可行性方面成为轴，其方式是，其接收和传递另外的传动元件4的转矩。多功能型材8在这里通过两个在轴向上相互间隔开的夹紧元件65能转动地支承在壳体3上。多功能型材8为了进行其能转动地支承而具有在其基本形状上是圆形的外形廓。在图2中示意性地表明下述可行性：多功能型材8在端侧起转矩传递作用地例如连接在两个关节1上，更确切地说，连接在图2中左边的关节1的另外的传动元件4上和/或连接在图2中右边的关节1的传动轮2上。在关节1的该实施方式中，对于反向的蜗杆传动装置G2的构造不需要以上所提及的内通道81。这实现了下述可行性：如管线或者(如示例性地在图2中标出的)例如用于远离的关节1的另外的驱动轴51那样的另外的构件受保护地通过空心型材8导向，而所述另外的驱动轴51不将转矩传递到关节1上。

在图4A-4B中分别示出关节1的另外的实施方式的视图，其方式是，在这里，传动装置G构造为线性传动装置G3。为了构造线性传动装置G3，传动轮2构造为正齿轮28并且另外的传动元件4构造为齿杆元件43。齿杆元件43在安装位置中固定地布置在多功能型材8的第二接收槽85中。由此，多功能型材8在另外的使用可行性中成为线性传动装置G3的线性构件。此外，多功能型材8用作作用轴w。

为了在安装位置中进行齿杆元件43和正齿轮28的螺纹啮合，第二接收槽85朝向传动轮2敞开地构造。齿杆元件43抗扭转地和抗滑移地支承在空心型材上。所述齿杆元件在安装位置中通过与侧凹部相匹配的底座44配合到第一接收槽82中。此外，在齿杆元件43两侧设置有夹紧元件65，所述夹紧元件布置在空心型材8上的夹紧座中并且齿杆元件43在轴向上在端侧贴靠在所述夹紧元件65上。由此，齿杆元件43在轴向上抗滑移地保持在接收槽82中。

如可从图2得知地，被带至多功能型材8上的夹紧元件65分别具有两个共轴的套筒，即，通过面向彼此的锥形螺纹处于螺纹啮合状态的径向内部套筒651和径向外部套筒652。如果(如在蜗杆传动装置G1中)多功能型材8应相对于壳体3固定地保持，则在装配时随着继续进行的旋紧将内部套筒651通过外部套筒652压向多功能型材直至摩擦锁合。如果需要多功能型材8的(如在反向的传动装置G2中的)转动支承或者(在线性传动装置G3中的)线性可移动性，则套筒651；652自身优选通过自联锁方式相对止挡部旋紧。如可从图2得知地，该止挡部能够通过一种具有径向的突出部72的周向夹紧环71实现，在径向上向内抗滑移和抗扭转地配合到多功能型材8中。

图5A和5B以立体示图或者以横截面示图示出多功能型材8。多功能型材8以及其先前所说明的区段83；84分别一体地构造。它们能够从优选挤压加工的型材杆切断为相应要求的长度。“多功能型材”仅指的是具有确定的横截面形廓构造的杆。术语“多功能型材”不包括可能布置在其上的装置或者构件。

从图5A和5B可清楚地看到接收槽的已经说明的布置和构造。图7单独地示出齿杆元件43，其具有该齿杆元件的与对应于该齿杆元件的第二接收槽85的侧凹部相匹配的底座44。根据图6，为了测量齿杆元件43的移动行程，在这里呈磁条Ma形式的线性测量元件布置在第三接收槽86中。在图8中示出相应的传感装置R、用于接收和处理由于磁条Ma的磁场改变而生成的行程测量信号的装置。该传感装置具有半壳式的形状并且关于作用轴w居中地固定在接收件31上。

在图9-12中示出操纵器M的不同的构造方式，其中，在这里，六个以内的关节1在功能上有效地相互连接成操纵器M。它们是使关节1相互组合的示例性可行性。操纵器M尤其能够是带有关节臂的机器人。理想地，操纵器M构造为六轴操纵器M。

在图6-12中，五个以内的关节1与共同的传动轴G共轴并且平行地间隔开地布置。所述关节通过连接装置9相对彼此平行地间隔开地保持。根据图9，具有三个关节1的组布置在共同的传动旋转轴G上，其中，在图9中左边的关节1具有蜗杆传动装置G1并且另外两个关节1分别具有线性传动装置G3。通过具有蜗杆传动装置G1的关节1将转矩耦入与其相邻的关节1的传动轮2中。在具有线性传动装置G3的另外两个关节1之间布置有多功能型材8以便在这两个关节1之间传递转矩。多功能型材8在端侧分别通过接头支承部53与两个关节1的传动轮2抗扭转和抗滑移地连接。因此，多功能型材8在这种情况下用作具有所述线性传动装置G3的两个关节1之间的转矩传递轴。

图10A至10B分别示出操纵器M的另一实施方式的视图，其具有三个关于作用轴w相继地布置的关节1，所述关节分别具有蜗杆传动装置G1，其中，所述蜗杆传动装置与关节1的蜗杆传动装置G1结构相同。关节1通过多功能型材8的单个的第二区段84相互间隔开地保持。与在根据图1的实施方式中类似地，穿过该第二区段84导向共同的驱动轴51，所述共同的驱动轴在端侧在多功能型材8的第一区段84中终止并且驱动所有三个关节1的蜗杆传动装置G1。

在根据图11的操纵器M的构造方式中，关节1从其功能相互关系方面能够划分为第一组U1和第二组U2，其中，已经根据图9解释了在图11中布置在上方的第二组U2。第二组U2固定在基座B上。第一组U1的两个外部的关节1分别通过具有所装入的齿杆元件43的多功能型材1与在图11中布置在上方的马达5连接，所述马达的转矩通过穿过相应的多功能型材1的、在这里不可见的驱动轴51传递到分别所配属的外部的关节1上。通过具有线性传动装置G3的两个关节1使分别所配属的、具有所装入的齿杆元件43的多功能型材8线性地移动。因为这两个关节1的传动轮2在这里通过驱动轴区段54抗扭转地相互连接，两个所配属的多功能型材1相对彼此同步地移动。在第一组U1中布置在中间的关节1也装有在这里不可见的线性传动装置G3，通过所述线性传动装置G3使穿过该关节1的多功能型材8线形地移动。

在图12A和12B中示出操纵器M的另外的实施方式的截面视图或者相对于基座B的下视图，在这里，其具有五个或者六个关节1。在根据图12B的下视图中，被装入到多功能型材8中的齿杆元件43被遮盖，因为其指向分别所配属的关节1的传动轮2。所安装的关节1也能够被划分成两个组U2；U3。两个组U2：U3的关节1共轴地布置在传动旋转轴g上。

在这里左边的组是已经提及的第二组U2。因为分别安装在空心型材8上的齿杆元件43相对彼此平行地保持地、同步地线性移动，如在图12中所设置地，所述齿杆元件能够为了它们的稳定而通过横向接片99固定地相互连接。

在在图12中右边的组U3的在图12中右边的关节1中，多功能型材8将在这里布置在上方的、所配属的马达5与另外的单个的关节1连接。在这里，如在图12A中由虚划线表明，设置被马达5驱动的驱动轴51在多功能型材8中穿过在图12A中右边的关节1引导。其穿过设置在关节1上的接头支承部53，以便起转矩传递作用地与布置在下方的单个的关节1的传动轮连接。该单个的关节1具有在这里被遮盖的线性传动装置(G3)，连接的、具有齿杆元件43的多功能型材8间接地指向所述线性传动装置(G3)。

第三组U3的在图12A右边的关节1具有反向的蜗杆传动装置G3。如与图2和3相关联地解释地，在反向的蜗杆传动装置G2中，另外的传动元件4布置在从动侧，被在这里在驱动侧的传动轮2驱动并且在这里抗扭转地配合在多功能型材8上，由此也驱动该多功能型材。多功能型材8因而同时用作轴。多功能型材8接收在这里在右边的马达5的通过反向的蜗杆传动装置G2传递的转矩并且将其通过接头支承部53耦入到布置在下方的单个的关节1的壳体3中，由此，使关节1围绕该多功能型材8扭转。在图12中左边的关节1具有通过朝向下方的马达5驱动的蜗杆传动装置G1。该蜗杆传动装置将转矩耦入到第三组U3的右边的关节1的壳体3中，使得由此使右边的关节1连同所连接的马达5围绕传动旋转轴g扭转。

附图标记列表

1 关节

2 传动轮

21 端侧

22 适配器

23 侧

24 开口

25 内螺纹

26 蜗轮

27 外螺纹

28 正齿轮

29 外齿部

3 壳体

31 接收件

4 另外的传动元件

41 蜗杆

42 端面齿部

43 齿杆元件

44 底座

45 锚元件

5 马达

51 驱动轴

52 马达轴

53 接头支承部

54 驱动轴区段

65 夹紧元件

651 内部套筒

652 外部套筒

67 校准仪

671 调节装置

7 轴承

71 夹紧环

72 突出部

73 前轴承

74 后轴承

8 空心型材

81 内通道

82 第一接收槽

83 第一区段

84 第二区段

85 第二接收槽

86 第三接收槽

87 纵向腔

9 连接装置

99 横向接片

a 间距方向

g 传动旋转轴

w 作用轴

B 基座

G 传动装置

G1 蜗杆传动装置

G2 反向的蜗杆传动装置

G3 线性传动装置

M 操纵器

Ma 磁条

R 传感装置

S 斜的平面

U1 第一组

U2 第二组

U3 第三组

V 连接装置

Claims (13)

1.一种操纵器，其具有作为在该操纵器的两个关节（1）之间和/或在该操纵器的一个关节（1）与对应于该关节（1）的马达（5）之间进行支撑连接元件的至少一个多功能型材，其中，该多功能型材具有圆形的外轮廓、第一接收槽（82）、第二接收槽（85）和内通道（81），其中，所述第一接收槽（82）和所述第二接收槽（85）侧向地在该多功能型材的纵向方向上延伸并且横向于所述纵向方向向外敞开，其中，设置有至少一个另外的多功能型材，并且所述至少一个多功能型材和所述至少一个另外的多功能型材就其型材构造而言至少区段式地是结构相同的，其中，所述两个关节（1）或者所述一个关节（1）分别具有能围绕传动旋转轴（g）旋转的并且在所述关节（1）的壳体（3）中布置的传动轮和在所述壳体（3）的接收件（31）中布置的另外的传动元件（4），其中，所述传动轮和所述另外的传动元件（4）构成传动装置，其中，所述传动装置构造为蜗杆传动装置，该蜗杆传动装置具有从动侧的蜗轮（26）作为传动轮（2）和驱动侧的蜗杆（41）作为另外的传动元件（4），所述蜗杆抗扭转地布置在驱动轴（51）上，所述驱动轴在所述多功能型材的所述内通道中导向地布置，所述多功能型材抗扭转地并且抗滑移地通过所述第一接收槽固定在所述壳体上，并且所述另外的多功能型材构造为轴，或者，所述传动装置构造为反向的蜗杆传动装置（G2），所述反向的蜗杆传动装置具有驱动侧的蜗轮作为传动轮（2）和从动侧的蜗杆作为另外的传动元件（4），所述另外的传动元件抗扭转地布置在所述另外的多功能型材上，并且所述另外的多功能型材构造为轴，或者，所述传动装置构造为线性传动装置（G3），所述线性传动装置具有齿轮作为传动轮（2）和齿杆元件（43）作为另外的传动元件（4），所述另外的传动元件位置不变地布置在所述另外的多功能型材的第一接收槽（82）中，所述第一接收槽在安装位置中朝向所述齿轮敞开。

2.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，所述传动装置构造为反向的蜗杆传动装置（G2）时，所述另外的传动元件通过所述第二接收槽（85）固定在所述另外的多功能型材上。

3.根据权利要求1所述的操纵器，其特征在于，侧向的所述第一接收槽和所述第二接收槽在周向上至少基本上相同地间隔开地布置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述至少一个第一接收槽（82）和/或所述第二接收槽（85）分别侧凹地构造。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，设置两个第一接收槽（82），所述两个第一接收槽关于所述多功能型材（8）的纵轴线彼此正相对地布置。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述多功能型材具有用于接收测量元件的第三接收槽（86）。

7.根据权利要求6所述的操纵器，其特征在于，所述第一接收槽（82）、所述第二接收槽（85）和所述第三接收槽（86）关于所述多功能型材（8）的纵轴线相对彼此十字形地布置，其中，相应地关于所述纵轴线，所述第一接收槽与所述第二接收槽正相对地布置并且所述第三接收槽（86）与第四接收槽正相对地布置。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述内通道（81）具有基本上圆形的横截面。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述内通道（81）具有用于接收润滑剂、用于穿引管线和/或用于材料节省的至少一个侧向的纵向腔（87）。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述多功能型材分别在从动侧或者驱动侧与分别对应于该多功能型材的关节（1）连接。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述两个多功能型材中的相应一个多功能型材在至少一个关节（1）处关于该至少一个关节在从动侧和/或驱动侧与所述至少一个关节（1）连接。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述多功能型材布置在分别所对应的关节（1）的所述传动旋转轴（g）上和/或与所述传动旋转轴（g）间隔开的作用轴（w）上。

13.根据权利要求1至3中任一项所述的操纵器，其特征在于，所述多功能型材在端侧作用在所述传动轮（2）上。