NL1037425C2 - Robot. - Google Patents

Description

Robot

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een robot met een voet, een daarop ondersteunde onderarm en een ter 5 plaatse van een scharnier op de onderarm aangebrachte bovenarm. Een dergelijk robot wordt ook wel aangeduid als knikarmrobot.

Het instellen en verstellen van de hoek tussen onderarm en voet geschiedt met behulp van een eerste 10 aandrijving en het instellen en verstellen van de hoek tussen bovenarm en onderarm vindt plaats met behulp van een pendelstaaf, die zich op afstand langs de onderarm uitstrekt tussen de voet en een verlenging van de bovenarm. Ter plaatse van de voet is de pendelstaaf scharnierbaar 15 bevestigd op een steundeel, dat door een tweede aandrijving heen en weer verzwenkbaar is om dezelfde hartlijn als de onderarm. De pendelstaaf, het steundeel, de onderarm en de bovenarmverlenging vormen een parallellogram. Een

dergelijke robot is onder meer bekend van EP

20 octrooiaanvrage 0.361.140.

In de bekende robot is door de opstelling van de pendelstaaf de bovenarm slechts over een beperkte hoek verdraaibaar ten opzichte van de onderarm.

1037425 2

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Een doel van de uitvinding is een robot, in het bijzonder knikarmrobot, te verschaffen, waarin de hoek 5 tussen de bovenarm en de onderarm een groot bereik kan hebben.

Een doel van de uitvinding is een robot, in het bijzonder knikarmrobot, te verschaffen, waarin in hoofdzaak onafhankelijk van de absolute stand van de 10 onderarm de hoek tussen de bovenarm en de onderarm een groot bereik kan hebben.

Een doel van de uitvinding is een robot, in het bijzonder knikarmrobot, te verschaffen, waarin de verstelling van de hoek tussen bovenarm en onderarm op 15 vloeiende wijze kan plaatsvinden.

Een doel van de uitvinding is een robot, in het bijzonder knikarmrobot, te verschaffen, die ondanks een relatief compacte uitvoering een groot werkbereik heeft voor het gereedschap op de robot.

20 Voor het bereiken van althans één van deze doelen voorziet de uitvinding, vanuit één aspect, in een robot omvattend een voet en een op de voet aangebrachte onderarm, welke onderarm ten opzichte van de voet verdraaibaar is om een eerste hartlijn, en een bovenarm, 25 die aan de onderarm is bevestigd op een om een tweede, bij voorkeur in hoofdzaak met de eerste hartlijn parallelle, . hartlijn verdraaibare wijze, waarbij de bovenarm een eerste armgedeelte en een tweede armgedeelte omvat die aan weerszijden van de tweede hartlijn gelegen zijn, waarbij 30 het eerste armgedeelte aan een uiteinde een houder voor een gereedschap, zoals een grijper, draagt en het tweede armgedeelte aan een uiteinde door middel van een pendelstaaf verbonden is met de voet, waarbij de pendelstaaf met een eerste staafverbinding om een derde 35 hartlijn verdraaibaar verbonden is met de voet, waarbij de eerste staaf verbinding zelf over een hoek van 180 of meer graden verdraaibaar is om een vierde, aan de derde hartlijn 3 parallelle hartlijn, welke naast de derde hartlijn gelegen is. Aldus kan de eerste verbinding van de pendelstaaf aan de voet over een groot bereik verplaatst worden, waarmee ook het hoekbereik tussen onderarm en bovenarm relatief 5 groot kan zijn en de houder een groot werkbereik kan hebben.

De derde hartlijn kan in hoofdzaak parallel zijn aan de eerste hartlijn. In een veel toepasbare uitvoering is de eerste hartlijn in hoofdzaak horizontaal. De voet kan 10 op een wand geplaatst zijn of op een vloer of plafond.

In een uitvoering is de eerste staafverbinding over een hoek van 270 graden of meer verdraaibaar om de vierde hartlijn, bij voorkeur tot tenminste ongeveer 360 graden.

15 In een bijzondere uitvoering daarvan is de eerste staafverbinding over een hoek van 360 graden of meer verdraaibaar om de vierde hartlijn. Bij het wijzigen van de hoek tussen bovenarm en onderarm kan de omloopbeweging van de eerste verbinding worden voortgezet. De aandrijving 20 hoeft dan niet in aandrijfrichting te worden omgekeerd tijdens een arbeidsgang van de robot. Voorzieningen zoals eindstandschakelaars en eindaanslagen en dergelijke veiligheidsvoorzieningen kunnen dan achterwege blijven.

Bij voorkeur kan de eerste staafverbinding die 25 omlopende draaibeweging om de vierde hartlijn doorlopend uitvoeren.

Op zich kan, in een uitvoering, de eerste staafverbinding in twee tegengestelde richtingen verdraaibaar zijn om de vierde hartlijn, waardoor gunstige 30 afstemming (keuze van linksom of rechtsom verdraaiing en volgorde daarin) van de geprogrammeerde bewegingen op het beoogde gebruik mogelijk is. Er zullen in het geval van voornoemde doorlopende bewegingsmogelijkheid toepassingsgevallen zijn waarin de rotatierichting van de 35 eerste verbinding beter anders kan zijn dan in andere toepassingsgevallen. Indien de hoek waarover de eerste staafverbinding om de vierde hartlijn verdraaibaar is 4 kleiner is dan 360 graden kan deze voorziening getroffen zijn, zodat de eerste staaf verbinding heen en weer kan bewegen.

In een compacte uitvoering is, in een vlak van 5 projectie dat de tweede en de vierde hartlijnen bevat, de onderarm horizontaal naast de pendelstaaf gelegen. Dan is het mogelijk dat in zijaanzicht op de robot beschouwd, de verplaatsingsbaan van de eerste verbinding althans deels samenvalt met de onderarm. De onderarm laat ruimte vrij 10 voor de verbindingsstaaf en interfereert daarmee niet.

In een eveneens compacte uitvoering van een robot volgens de aanhef van conclusie 1, in het bijzonder in combinatie met de hiervoor besproken maatregelen volgens de uitvinding, heeft, volgens een ander aspect, de onderarm 15 een armhartlijn, die loodrecht staat op de eerste hartlijn, waarbij, in zijaanzicht op de robot beschouwd, de verplaatsingsbaan van de eerste verbinding de armhartlijn kruist.

In een compacte uitvoering vallen de eerste en 20 vierde hartlijnen samen.

Op op zich bekende wijze kan de voet een bovendeel en een onderdeel omvatten, waarbij de onderarm en de eerste staafverbinding zijn aangebracht op het bovendeel en waarbij het bovendeel om een vijfde, in hoofdzaak 25 verticale hartlijn verdraaibaar is ten opzichte van het onderdeel.

De robot volgens de uitvinding kan zijn voorzien van een eerste aandrijving voor de beweging van de onderarm om de eerste hartlijn, van een tweede aandrijving voor de 30 beweging van de eerste staafverbinding om de vierde hartlijn en/of van een derde aandrijving voor beweging van het bovendeel van de voet ten opzichte van het onderdeel van de voet. Al deze aandrijvingen kunnen vormgesloten zijn. Zij kunnen onderling gelijk uitgevoerd zijn, althans 35 tot aan de plaats van bevestiging van het relatief aan te drijven constructiedeel (zoals onderarm). In een eenvoudige uitvoering omvat de eerste, tweede en/of aandrijving een 5 tandriem of ketting.

De eerste en tweede aandrijving kunnen aan weerszijden van de voet, in het geval van de voornoemde deling van de voet, aan weerszijden van het bovendeel van 5 de voet zijn aangebracht. Een dergelijke uitvoering laat zich goed combineren met de voomoemde compacte uitvoering waarin de onderarm en de pendelstaaf naast elkaar gelegen zijn, beschouwd in genoemd projectievlak. De bevestigingen voor de onderarm en de eerste staafverbinding op 10 respectievelijk de eerste en de tweede aandrijving kunnen aan de van elkaar afgekeerde zijden daarvan gelegen zijn.

Vanuit een verder aspect wordt voorzien in een robot volgens de aanhef van conclusie 1, in het bijzonder in combinatie met de hiervoor besproken maatregelen volgens 15 de uitvinding, waarbij de voet op een steunvlak geplaatst is en waarbij de tweede hartlijn met de onderarm verzwenkbaar is om de eerste hartlijn volgens een eerste baan, waarbij de plaats van de bevestiging voor de houder aan het uiteinde van de bovenarm verzwenkbaar is om de 20 tweede hartlijn tot in een gebied dat gelegen is aan de van het steunvlak afgekeerde zijde van een vlak dat parallel is aan het steunvlak en de ten opzichte van het steunvlak verste positie van de tweede hartlijn bevat. Het werkbereik van de houder kan daarmee gunstig zijn voor bepaalde 25 toepassingen, zoals het oppakken van producten van een hooggelegen transportbaan.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar 30 mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.

35 6

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voor-5 beelduitvoering. Getoond wordt in:

Figuren 1A-C respectievelijk een achteraanzicht, een zijaanzicht en een bovenaanzicht op een voorbeelduitvoering van een robot volgens de uitvinding;

Figuur 2 een schematische weergave van de opbouw 10 van de robot van de figuren 1A-C;

Figuur 3 een perspectief, met weggelaten delen, op de robot van de figuren 1A-C, in gedeeltelijk uiteengenomen toestand;

Figuur 3A een doorsnede door de robot van figuur 15 3 volgens lijn IIIA-IIIA in figuur 1B; en

Figuren 4A-F opeenvolgende stadia in een gebruik van de robot van de figuren 1A-C.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

20

De in figuren 1A-C weergegeven knikarmrobot 1 omvat een op een bodem op te stellen voet 2, welke voet 2 een vast voetdeel 4 en beweegbaar voetdeel 5 omvat. Het vaste voetdeel 4 en het beweegbare voetdeel 5 zijn 25 verdraaibaar met elkaar verbonden door middel van een aandrijfkast 3, waarin ondergebracht een op voetdeel 5 bevestigde, van een uitwendige vertanding voorziene tandriempoelie 33 en een daarmee in tandaangrijping verkerende tandriem 30 (figuur 3), die wordt aangedreven 30 door een elektromotor, in het bijzonder servomotor 26. De tandriempoelie 33 is rotatievast bevestigd op een binnenring 36a, die met kogels gelagerd is in een buitenring 36b, die rotatievast bevestigd is aan voetdeel 5. De tandriempoelie 33 is voorts rotatievast bevestigd op 35 een plaat 42, die rotatievast bevestigd is op voetdeel 4. Aldus kan het bovenvoetdeel 5 om verticale hartlijn VI (vijfde hartlijn) verdraaid ten opzichte van het 7 benedenvoetdeel 4.

Het voetdeel 5 vormt één geheel met een centrale console 6, aan één zijde waarvan een aandrijfkast 8 is aangebracht. In de aandrijf kast 8 is een tandriempoelie 35 5 inwendig gelagerd, welke tandriempoelie voor rotatie om horizontale hartlijn Hl (eerste hartlijn) aangegrepen wordt door een in de aandrijfkast 8 ondergebrachte tandriem 32, die wordt aangedreven door een elektromotor, in het bijzonder servomotor 24. De tandriempoelie 35 is 10 rotatievast bevestigd op een binnenring 38a, die met kogels gelagerd is in een buitenring 38b, die rotatievast bevestigd is aan de console 6. De tandriempoelie 35 is voorts rotatievast bevestigd op een verwijderbare aandrijfplaat 41, waarop de onderarm 9 rotatievast 15 bevestigd is. Met deze opstelling kan de onderarm 9 om hartlijn Hl verdraaid worden ten opzichte van de console 6. De ruimte binnen de tandriempoelie 35 is afgedekt door de verwijderbare aandrijfplaat 41 die meedraait met de tandriempoelie 35. Zie ook figuur 3A.

20 Op het boveneind van de onderarm 9 is ter plaatse van een scharnier 15 een robot-bovenarm 10 bevestigd, waarbij het scharnier 15 een horizontale hartlijn H2 (tweede hartlijn) heeft. Het scharnier 15 is in scharnierhartlijn-richting verzet uitgevoerd, en omvat een 25 met de hartlijn H2 concentrische stang, 20, waarop de bovenarm 9 en, opzij van de onderarm 9, in de ruimte recht boven de console 6, de bovenarm 10 bevestigd zijn, zodanig dat beide armen om scharnierhartlijn H2 ten opzichte van elkaar kunnen verdraaien. Zie ook figuur 3A. Zoals te zien 30 is in figuur 1B reikt de bovenarm 10 met een eerste armdeel 10a naar voren. Een houder 11 is ter plaatse van scharnier 21 in het verticale vlak draaibaar bevestigd aan armdeel 10a en draagt een oppakgereedschap 12, in dit voorbeeld voorzien van zuignappen 13. De zuignapeenheid 12 is ten 35 opzichte van de houder 11 draaibaar om verticale hartlijn V2, door middel van een elektromotor, in het bijzonder servomotor 35.

8

De bovenarm 10 reikt met een tweede armdeel vanaf het scharnier 15 naar achteren, alwaar ter plaatse van een scharnier 22 een pendelstaaf 14 bevestigd is. Deze pendelstaaf 14 is met het ondereind in scharnier 23 (eerste 5 bevestiging van pendelstaaf 14, scharnier 22 is de tweede bevestiging daarvan) om een horizontale hartlijn H3 (derde hartlijn) scharnierbaar bevestigd aan een aandrijving ondergebracht in een door een verwijderbare kap 40 afgesloten, op de console 6 bevestigde aandrijfkast 7. Deze 10 aandrijving omvat een van een vertanding voorziene tandriempoelie 34 (figuur 3), welke voor rotatie om horizontale hartlijn H4 (vierde hartlijn) aangegrepen wordt door een in de aandrijfkast 7 ondergebrachte tandriem 31, die wordt aangedreven door een elektromotor, in het 15 bijzonder servomotor 25. De tandriempoelie 34 is rotatievast bevestigd op een binnenring 37a, die met kogels gelagerd is in een buitenring 37b, die rotatievast bevestigd is aan console 6. De tandriempoelie 33 is voorts rotatievast bevestigd op een aandrijfplaat 40, waarop het 20 scharnier 23 bevestigd is.

De vierde hartlijn H4 valt samen met de eerste hartlijn Hl en is parallel aan de derde hartlijn H3. Zoals te zien is in figuur IA zijn de aandrijfkasten 7 en 8 aan weerszijden van de console 6 gelegen. De op de 25 aandri j f kasten 7 en 8 bevestigde servomotoren 24 en 25 reiken naar elkaar toe, achterlangs de console 6. De bevestigingen van de onderarm 9 op de aandrij fplaat 41 en van scharnier 23 op de aandrijfplaat 40 zijn aan onderling afgekeerde zijden van de robot 1 gelegen.

30 Opgemerkt wordt dat de aandrijfkast 3 omgekeerd werkt ten opzichte van de aandri j f kasten 7 en 8, aangezien de plaat 42, die overeen komt met de aandrijfplaten 40 en 41, nu stationair met voetdeel 4 blijft en de aandrijfkast 3 zelf mee roteert. De aandri j f kasten voor de onderarm 9, 35 de pendelstaaf 14 en het bovendeel 5,6 van de voet 2 kunnen onderling identiek zijn, in aandrijfpad althans tot aan de plaats waar die constructiedelen 9, 14 en 4 bevestigd zijn 9 op de bijbehorende aandrijfplaat (platen 40 en 41 en dus ook plaat 42. Aldus kunnen onder meer de elektromotoren 24,25,26, de tandriemen 30,31,32, de tandriempoelies 33,34,35 en de lageringen daarvoor identiek aan elkaar 5 zijn.

Voor verticale uitrichting van de houderhartlijn V2 is een parallelstangenstelsel voorzien, omvattend, naast armdeel 10a, een ter plaatse van scharnier 27 scharnierbaar met de houder 11 verbonden stang 18, die aan het andere 10 eind ter plaatse van scharnier 28 scharnierbaar verbonden is met een stijve driehoek gevormd door stangen 17, 19a en 19b. De stangen 19a en 19b zijn scharnierbaar verbonden met de zijarm 20 van scharnier 15. De stangen 17 en 19b zijn aan hun einden ter plaatse van scharnieren 29 scharnierbaar 15 verbonden met het boveneind van een pendelstang 16, waarvan het ondereind ter plaatse van scharnier 34 scharnierbaar is verbonden met de console 6. Alle scharnierhartlijnen van dit parallellogrammechanisme zijn onderling parallel, en parallel aan hartlijn H2.

20 Zoals te zien in de figuren IA, 1C en 3A bevindt het stangenstelsel 16,17,18,19a,19b zich voor een groot deel in een ruimte begrensd door de onderarm 9 en de bovenarm 10, beschouwd in projectie op het vlak van tekening.

25 De robot 1 omvat een verder niet weergegeven besturingseenheid voor de servomotoren 24, 25, 26 en 35, welke besturingseenheid programmeerbaar is voor het door de robot laten uitvoeren van de gewenste bewegingen van de zuignapeenheid of andere oppakeenheid en de volgorde 30 daarvan.

Voor een met het oog op een snelle verplaatsing van relatief grote beweegbare delen van de robot kunnen deze beweegbare delen, zoals beide armen en het bovendeel van de voet, vervaardigd zijn van een lichte, doch sterke, 35 in het bijzonder gewapende kunststof, zoals het composiet materiaal glasvezelversterkte epoxyhars. De staven/stangen kunnen vervaardigd zijn van een metaal, zoals aluminium.

10

Een voorbeeld van een werkcyclus met de robot 1 zal nu worden besproken aan de hand van de figuren 4A-D.

In figuur 4A bevindt de robot zich in een ruststand, naast een aanvoerbaan 100 met een transportvlak 5 101. Op het transportvlak 101 bevindt zich een aangevoerd pakket P. De robot 1 en de aanvoerbaan 100 staan op een vloer 102. In de tekening is weergegeven het bereik 200 van het scharnier 21, waar de houder 11 bevestigd is aan de bovenarm 10. Merk op dat het werkbereik 200 zich uitstrekt 10 boven het vlak T, dat parallel is aan de vloer 102 en het hoogste punt van de om hartlijn Hl lopende zwenkbaan van scharnier 15 bevat, hetgeen mogelijk is omdat door de voorziening van het doorlopend kunnen laten omlopen van scharnier 23 om de vierde hartlijn eindaanslagen voor de 15 beweging van de bovenarm achterwege zijn gelaten.

Voor het overbrengen van het pakket P van het transportvlak 101 naar de vloer 102 wordt de aandrijving van de onderarm 9 geactiveerd voor verdraaiing van de onderarm 9 in richting Al. Daarbij wordt ook de aandrijving 20 voor scharnier 23 en daarmee het ondereind van pendelstaaf 14 geactiveerd, voor omloop in richting B. Het scharnier 21 wordt daardoor verplaatst in de richting C, waarbij het voornoemde parallellogramstelsel er voor zorgt dat de hartlijn V2 verticaal blijft.

25 In figuur 4B grijpt de houder 11 met de zuignappen 12 het bovenvlak van pakket P. In figuur 4C is het pakket P opgepakt, en wordt de aandrijving voor de onderarm 9 tegengesteld geactiveerd, richting A2, maar blijft het scharnier voortbewegen in omlooprichting B, 30 waardoor het pakket P niet ver boven het transportvlak 101 wordt geheven en enigszins richting robot 1 wordt verplaatst.

Zodra het pakket P zich geheel tussen de robot 1 en de aanvoerbaan 100 bevindt (figuur 4D) wordt de 35 aandrijving voor scharnier 23 versneld en wordt de aandrijving voor de onderarm 9 weer in richting omgekeerd (Al) om het pakket te laten zakken, tot op de vloer 102, 11 zie figuur 4E. Ten opzichte van de hoekstand van scharnier 23 in figuur 4A is het scharnier 23 over meer dan 180 graden verdraaid om de vierde hartlijn H4.

Na het loslaten van pakket P kan de onderarm 9 5 weer enigszins terug worden verdraaid (A2, figuur 4E) , terwijl het scharnier 23 aangedreven blijft in omlooprichting B, bijvoorbeeld naar de in figuur 4A weergegeven stand op verder, zie figuur 4F, waarin een hoekverschil ten opzichte van figuur 4A meer dan 360 graden 10 bedraagt. In figuur 4F is het scharnier 21 voor de houder 11 boven het vlak T gekomen. In die hoge stand kan bijvoorbeeld een persoon tussen robot 1 en aanvoerbaan 100 komen of kan op een hoger niveau een ander pakket kan worden aangegrepen met de houder 11. In principe is 15 derhalve een pendelbeweging met scharnier 23 niet meer nodig. De omloopbeweging van scharnier 23 om hartlijn H4 kan over meerdere omlopen, zelfs eindeloos, plaatsvinden. Mocht het echter om een of andere reden gewenst zijn de omlooprichting om te keren, dan kan dat gerealiseerd worden 20 door programmering van de besturingseenheid.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting 25 zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.

.1 0 3 7 4 25

Claims (21)

1. Robot omvattend een voet en een op de voet aangebrachte onderarm, welke onderarm ten opzichte van de voet verdraaibaar is om een eerste hartlijn, en een bovenarm, die aan de onderarm is bevestigd op een om een 5 tweede, bij voorkeur in hoofdzaak met de eerste hartlijn parallelle, hartlijn verdraaibare wijze, waarbij de bovenarm een eerste armgedeelte en een tweede armgedeelte omvat die aan weerszijden van de tweede hartlijn gelegen zijn, waarbij het eerste armgedeelte aan een uiteinde een 10 houder voor een gereedschap, zoals een grijper, draagt en het tweede armgedeelte aan een uiteinde door middel van een pendelstaaf verbonden is met de voet, waarbij de pendelstaaf met een eerste staafverbinding om een derde hartlijn verdraaibaar verbonden is met de voet, met het 15 kenmerk, dat de eerste staafverbinding zelf over een hoek van 180 of meer graden verdraaibaar is om een vierde, aan de derde hartlijn parallelle hartlijn, welke naast de derde hartlijn gelegen is.

2. Robot volgens conclusie 1, waarbij de eerste 20 staafverbinding over een hoek van 270 graden of meer verdraaibaar is om de vierde hartlijn, bij voorkeur tot tenminste ongeveer 360 graden.

3. Robot volgens conclusie 2, waarbij de eerste staafverbinding over een hoek van 360 graden of meer 25 verdraaibaar is om de vierde hartlijn.

4. Robot volgens conclusie 3, waarbij de eerste staafverbinding op doorlopende wijze in althans één omlooprichting verdraaibaar is om de vierde hartlijn.

5. Robot volgens één der voorgaande conclusies, 30 waarbij de eerste staafverbinding in twee tegengestelde richtingen verdraaibaar is om de vierde hartlijn. 1037425

6. Robot volgens één der voorgaande conclusies, waarbij, beschouwd in een vlak van projectie dat de tweede en de vierde hartlijnen bevat, de onderarm horizontaal naast de pendelstaaf gelegen is.

7. Robot volgens conclusie 6, waarbij, beschouwd in een vlak van projectie dat loodrecht staat op de vierde hartlijn, de verplaatsingsbaan van de eerste verbinding althans deels samenvalt met de onderarm.

8. Robot volgens de aanhef van conclusie 1 of 10 volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de onderarm een armhartlijn heeft, die loodrecht staat op de eerste hartlijn, waarbij, in zijaanzicht op de robot beschouwd, de verplaatsingsbaan van de eerste verbinding de armhartlijn kruist.

9. Robot volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de derde hartlijn in hoofdzaak parallel is aan de eerste hartlijn.

10. Robot volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de eerste en vierde hartlijnen samenvallen.

11. Robot volgens één der voorgaande conclusies, voorzien van een eerste aandrijving voor de beweging van de onderarm om de eerste hartlijn.

12. Robot volgens één der voorgaande conclusies, voorzien van een tweede aandrijving voor de beweging van de 25 eerste staafverbinding om de vierde hartlijn.

13. Robot volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de voet een bovendeel en een onderdeel omvat, waarbij de onderarm en de eerste staafverbinding zijn aangebracht op het bovendeel en waarbij de robot een derde 30 aandrijving omvat voor het om een vijfde, in hoofdzaak verticale hartlijn verdraaien van het bovendeel ten opzichte van het onderdeel.

14. Robot volgens conclusies 11 en 12, waarbij de eerste en tweede aandrijving aan weerszijden van de voet 35 aangebracht zijn.

15. Robot volgens conclusie 14, waarbij de bevestigingen voor de onderarm en de eerste staafverbinding op respectievelijk de eerste en de tweede aandrijving aan de van elkaar afgekeerde zijden daarvan gelegen zijn.

16. Robot volgens conclusie 14 of 15, waarbij de voet een bovendeel en een onderdeel omvat, waarbij de onderarm 5 en de eerste staafverbinding zijn aangebracht op het bovendeel, waarbij de eerste en tweede aandrijving aan weerszijden van het bovendeel van de voet zijn aangebracht.

17. Robot volgens conclusies 11, 12 en 13, waarbij de eerste, tweede en derde aandrijving onderling gelijk 10 uitgevoerd zijn, althans tot aan de plaats van bevestiging van het relatief aan te drijven constructiedeel (zoals onderarm).

18. Robot volgens één de voorgaande conclusies of volgens de aanhef van conclusie 1, waarbij de voet op een 15 steunvlak geplaatst is en waarbij de tweede hartlijn met de onderarm verzwenkbaar is om de eerste hartlijn volgens een eerste baan, waarbij de plaats van de bevestiging voor de houder aan het uiteinde van de bovenarm verzwenkbaar is om de tweede hartlijn tot in een gebied dat gelegen is aan de 20 van het steunvlak af gekeerde zijde van een vlak dat parallel is aan het steunvlak en de ten opzichte van het steunvlak verste positie van de tweede hartlijn bevat.

19. Robot omvattend een op een steunvlak op te stellen voet en een op de voet aangebrachte onderarm, welke 25 onderarm ten opzichte van de voet verdraaibaar is om een eerste hartlijn, en een bovenarm, die ter plaatse van een eerste scharnier aan de onderarm is bevestigd op een om een tweede, bij voorkeur in hoofdzaak met de eerste hartlijn parallelle, hartlijn verdraaibare wijze, waarbij de 30 bovenarm aan een uiteinde voorzien is van een bevestiging, in het bijzonder scharnier, voor een houder voor een gereedschap, zoals een grijper, draagt, waarbij de robot voorts omvat eerste middelen voor verzwenking van het eerste scharnier om de eerste hartlijn volgens een eerste 35 baan en tweede middelen voor het verzwenken van de bevestiging voor de houder om de tweede hartlijn volgens een of meer tweede banen, die althans deels reiken voorbij een vlak dat parallel is aan het steunvlak en de ten opzichte van het steunvlak verste positie van het eerste scharnier bevat, de voet

20. Robot volgens conclusie 19, waarbij het steunvlak horizontaal is en de tweede banen althans deels boven het hoogste punt van de eerste baan reiken.

21. Robot voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde 10 tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen. 1037425