JPS5928787Y2 - マニプレ−タ用の操縦装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、マニプレーク用の操縦装置に係り、詳しくは
マニプレーク本体側と相似形に構成される、通常マスタ
ースレーブ方式と呼称されているマニプレータ用操縦装
置の改良に関するものである。

マスタースレーブ方式のマニプレータ用操縦装置で多節
形のものでは、各操縦アームごとにバランスを取り、ア
ームの重量に伴う操縦者に対する操縦の負担を軽減すべ
く考慮しているが、操縦アームの他端にウェイトを付加
してバランスを取るようにした単純なバランスウェイト
方式の場合には、全体重量の増加に伴い慣性が大きくな
って操縦性が悪くなる不具合があり、また比較的大きい
スペースを必要とする欠点があった。

本考案は、上記の従来の不具合を除去して、操縦性の良
好なマニプレータ用操縦装置を提供することを目的とし
たものである。

以下、本考案の実施例を図面に基いて詳細に説明する。

まず、本考案の操縦装置によって操縦されるマニプレー
ト本体の概略を第１図に基いて説明する。

架台１には旋回体２が縦軸を介して回動可能に取付けら
れ、この旋回体２には平行に延びる２本の上腕３が上下
方向に揺動可能に取付けられ、また上腕３の先端には平
行に延びる２本の下腕４がリンクプレート５を介して前
後方向に揺動可能に取付けられ、さらに下腕４の先端に
はワークを把持すべき先端装置としてのグリッパ−６が
取付けられており、そして旋回体２、上腕３および下腕
４は図示はしないが油圧アクチェータ（油圧シリンダま
たは油圧モータ）によって作動されグリッパ−６に３次
元方向の動き、すなわち左右前後および上下の各方向の
動きを与えるようになっている。

つぎに、マニプレータ本体を遠隔操作すべく操縦室内に
装備された操縦装置について第２図を参照して説明する
。

図示のように、操縦室の天井に固定された固定ベース７
には旋回ベース８が縦軸９を介して回動可能に取付けら
れている。

旋回ベース８に設けた垂下板１０には２本の平行リンク
１１から構成した第１操縦アーム１２が前後方向に揺動
可能に取付けられており、平行リンク１１は基端部が垂
下板１０にピン１３によって枢着され先端部がリンクプ
レート１４にピン１５によって枢着されている。

また、リンクプレートド４には２本の平行リンク１６か
ら構成した第２操縦アーム１７が上下刃向に揺動可能に
取付けられており、平行リンク１６は基端部がリンクプ
レート１４にピン１５，１８によって枢着され先端がグ
リップ２０の保持台２１にピン１９によって枢着されて
いる。

しかして、第２操縦アーム１７における一方の平行リン
ク１６の基端部にはアーム先端側の付加重量に見合う重
量のバランスウェイト２２が取付けられ、このことによ
って第２操縦アーム１７はピン１８を中心として両側（
図示左右）のバランスが保たれている。

一方、前記旋回ベース８の下面には支持ロッド２３が垂
設され、この支持ロッド２３にはスライダー２４が摺動
可能に嵌合されている。

なおスライダー２４は前記垂下板１０に設けたガイド２
５によってその摺動を案内される。

スライダー２４にはバランスリンク２６の一端がピン２
７によって枢着され、このバランスリンク２６の他端は
前記第１操縦アーム１２における一方の平行リンク１１
の先端部とピン１５によって連結されている。

そして、前記支持ロッド２３にはバランススプリング２
８が取付けられスライダー２４に常に下向きの押圧力を
作用している。

このことによってバランススプリング２８による押圧力
はスライダー２４およびバランスリンク２６を介して第
１操縦アーム１２に対しその自重ならびに第２操縦アー
ム１７等の付加重量による揺動力に対抗すべく作用して
おり、従って第１操縦アーム１２は支持ロッド２３の軸
線から前方および後方へ所定の角度傾いた各位置でバラ
ンススプリング２８と均衡する。

なお、第１操縦アーム１２は前記均合角度を挾む前後位
置ではバランススプリング２８との均衡状態が崩れるも
、その不均衡の程度はさほど大きなものでなく、操縦性
に対して悪影響をもたらすことはない。

かくして、操縦装置はマニプレーク本体と同様に左右（
縦軸９を回動中心とする旋回による）、前後および上下
の３方向に自由に動き得るものであり、そして操縦装置
を操作すれば、位置サーボ機構を介してマニプレーク本
体側のアクチェータが作動されて、マニプレーク本体の
グリッパ−６には操縦装置のグリップ２０と同様の動き
が与えられるものである。

以上のように、本考案は固定ベースに鉛直軸線回りの回
動可能に取付けられた旋回ベースに前後方向の揺動可能
に枢着された第１操縦アームと、該第１操縦アームの先
端部に上下方向の揺動可能に枢着されかつ先端にはグリ
ップを有する第２操縦アームとを備えたマニプレーク用
の操縦装置において、前記旋回ベースには支持ロンドを
鉛直状に突設し、該支持ロンドに摺動可能に取付けたス
ライダーと前記第１操縦アームの先端部とをバランスリ
ンクを介して連結するとともに、前記支持ロンドにはス
ライダーおよびバランスリンクを介して第１操縦アーム
に対してその自重および第２操縦アーム等の付加重量に
よる揺動に対抗すべき力を付与するバランススプリング
を設けたことを特徴とするものであり、従って本考案に
よれば従来の単純なバランスウェイト方式のものと比較
した場合、操縦装置の全体重量を軽減化して慣性を小さ
くすることができるので、操縦性が良化され微妙な操作
でも容易に行うことができ、またスプリングおよびリン
クから構成したバランス手段は設置スペースが小さくて
済むため、限られたスペースの操縦室内に設置する場合
にはきわめて有効である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図はマニプレーク本
体の概略を示す説明図、第２図は操縦装置を示す側面図
である。 ７・・・・・・固定ベース、８・・・・・・旋回ベース
、１２・・・・・・第１操縦アーム、１７・・・・・・
第２操縦アーム、２０・・・・・・グリップ、２３・・
・・・・支持ロッド、２４・・・・・・スライダー、２
６・・・・・・バランスリンク、２８・・・・・・バラ
ンススフリング。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 固定ベースに鉛直軸線回りの回動可能に取付けられた旋
   回ベースと、該旋回ベースに前後方向の揺動可能に枢着
   された第１操縦アームと、該第１操縦アームの先端部に
   上下方向の揺動可能に枢着されかつ先端にはグリップを
   有する第２操縦アームとを備え、前記旋回ベースには支
   持ロッドを鉛直状に突設し、該支持ロッドに摺動可能に
   取付けたスライダーと前記第１操縦アームの先端部とを
   バランスリンクを介して連結するとともに、前記支持ロ
   ッドにはスライダーおよびバランスリンクを介して前記
   第１操従アームに対してその自重および第２操従アーム
   等の付加重量による揺動に対抗すべき力を付与するバラ
   ンススプリングを設けたことを特徴とするマニプレーク
   用の操縦装置。