JPS6022060Y2 - クランプ装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、傾動リンク機構を含む関節運動自在にした作
業機腕の先端部に装置して用いるクランプ装置に関する
ものである。

従来のこの種のクランプ装置、例えばパイプクランプ装
置、木材クランプ装置等のフィンガ状クランプ部材を用
いたものとしては実開昭５０−１１９２０９号公報及び
実開昭５０−９０３７３号公報に示されているもの等数
多くある。

これら従来のクランプ装置は作業機アーム先端より吊り
下げられていて、垂直面内において任意の方向ヘクラン
プフインガを回転させることができ、地表に置かれた被
クランプ材に上方からクランプフィンガをさし入れてつ
かむことができるようになっているが、クランプ装置自
体を垂直面内において上下方向に俯仰したり、クランプ
フィンガを被クランプ材の側方よりさし込んでつかむ作
業を行なうことができなく、従って限られた被クランプ
材のクランプ作業しか行なうことができなかった。

さらに上記従来例は、対向するクランプフィンガは被ク
ランプ材に対して対称的なりランプ面しかなく、シかも
左右のクランプフィンガの先端部位をずらせることがで
きない構成となっており、また左右のクランプフィンガ
は互いに対向されていたため、形状が一定しない比較的
複雑な形状をした被クランプ材を選択的にクランプする
ようなこまかなりランプ作業を行なうことができなく、
汎用性にとぼしいという問題があった。

本考案は上記のことにかんがみなされたもので、上記従
来の問題点を解決したクランプ装置を提供しようとする
ものである。

以下その構成を図面に示した実施例に基づいて説明する
。

図中１は関節運動自在とした作業機の腕、２は二の腕１
の先端に枢支された支持台、３はこの支持台２を枢軸４
を中心に回動するための傾動リンク機構、５は上記支持
台２に旋回自在に、かつモータ５０にて節回駆動可能に
支持した旋回台である。

旋回台５にはその旅回中心から偏心した位置に主ブラケ
ット６が設けてあり、この主ブラケット６に枢支軸方向
に離間した２組の第１クランプ部材７，７が枢支しであ
る。

またこれの枢支軸８には上記両クランプ部材７，７の間
に位置して傾動リンク９が枢支しである。

この傾動リンク９には上下に第１ブラケット９ａ、第２
ブラケツト９ｂが、また側方へ、旋回台５の旅回中心に
対して上記枢支軸８と対称的に延設した第３ブラケツト
９Ｃがそれぞれ設けてあり、下側へ突設した第２ブラケ
ツ）９ｂが一端を旋回台５に連結した傾動リンク傾動シ
リンダ装置１１に連結しである。

そしてこの傾動リンク９の第３ブラケツト９Ｃに他の１
組の第２クランプ部材１２が上記第１ククランプ部材７
，７の中間部に対向して枢支しである。

上記第１、第２クランプ部材７，７．１２はそれぞれ第
１関節フィンガ７ａｖ ７ａ、１２ａと第２関節フィ
ンガ７ｂ、７ｂ、１２ｂとにて構成されており、第１ク
ランプ部材７，７の第１関節フィンガ７ａ、７ｂは旋回
台５に一端を連結した第１クランプ傾動シリンダ装置１
３に連結してあり、また第２クランプ部材１２の第１関
節フィンガ１２ａは傾動リンク９の第１ブラケツト９ａ
に一端を連結した第２クランプ傾動シリンダ装置１４に
連結しである。

各クランプ部材？、７．１２の第１、第２関節フィンガ
にはそれぞれ関節シリンダ装置１５．１５が連結しであ
る。

上記構成において、第１、第２クランプ部材７．７．１
２のそれぞれの第１関節フィンガ７ａｔ ７．ａ、１
２ａをそれぞれ第１クランプ、第２クランプ傾動シリン
ダ装置１３．１４にて対称方向に回動し、またこれにあ
わせてそれぞれの第２関節フィンガ７ｂ、７ｂ、１２ｂ
を対称方向に回動することによりクランプおよびアンク
ランプ動作がなされる。

また傾動リンク傾動シリンダ１１を短縮動して傾動リン
ク９を回動してこれの第３ブラケツト９Ｃを下動すると
、第４図に示すようにこの第３ブラケツト９ｃの先端に
枢支した第２クランプ部材１２が下動して第１クランプ
部材７，７に対してその位置が上下にずれる。

そしてこの両クランプ部材？、７．１２の相対位置が上
下方向にずれることにより、第４図に示すように石垣用
ブロック等比較的複雑な形状をした塊状物Ａのクランプ
が容易に行なわれる。

さらに上記クランプ部材７゜７．１２は旋回台５により
旅回される。

そしてさらに、作業機の腕１の関節運動で支持台２を傾
動することにより、クランプ装置全体が側方へ向けられ
、被クランプ材を側方からクランプすることができる。

なお第５図は他の実施例を示すもので、第１関節フィン
ガ？ａ、７ａ、１２ａと第２関節フィンガ７ｃ、７ｃ、
１２ｃとを連結するシリンダ装置１５の基部を第１関節
？ａ、７ａ、１２ａの枢支点と同心にして連結した例を
示す。

本考案は以上のようになり、関節運動自在とした作業機
の腕１に枢着される支持台２に、旋回台５を節回駆動可
能に設け、この旋回台５に、枢支軸方向に離間した２組
の第１クランプ部材７，７と、この同第１クランプ部材
７，７の枢支部の間に位置させて傾動リンク９の基部を
枢支し、この傾動リンク９の先端に上記同第１クランプ
部材７．７の中間部に対向する１組の第２クランプ部材
１２を枢支し、上記同第１クランプ部材７，７と旋回台
５とを第１クランプ傾動シリンダ１３にて連結し、また
傾動リンク９と旋回台５とを傾動リンク傾動シリンダ１
１にて連結し、さらに第２クランプ部材１２と傾動リン
ク９とを第２クランプ傾動シリンダ１４にて連結してク
ランプ装置を構成したから、作業機の腕１の関節運動で
支持台２を傾動することにより、クランプ装置全体を側
方へ向けて被クランプ材を上方からだけではなく側方か
らクランプすることができ、クランプ装置の作業範囲を
広げることができる。

また上記のようにクランプ装置全体を側方へ向けること
ができること、および相対向する第１、第２クランプ部
材？、７．１２のうち、第２クランプ部材１２が第１ク
ランプ部材７，７に対して選択的に上下動することがで
きること、さらに２組の第１クランプ部材７，７の間に
１組の第２クランプ部材１２を対向位置させたことによ
り、形状の定まらない比較的複雑な形状をした塊状の被
クランプ材であっても、及びこの被クランプ材がさまざ
まな姿勢で横たわっていたとしてもこの被クランプ材を
極めて容易にクランプすることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は正面図、
第２図は第１図の左側部分の要部の破断側面図、第３図
は第１図の右側部分の要部の破断側面図、第４図は作用
説明図、第５図は他側を示す正面図である。 １は作業機の腕、２は支持台、５は節回台、７．１２は
クランプ部材、９は傾動リンク、１１は傾動リンク傾動
シリンダ、１３．１４はクランプ傾動シリンダ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 関節運動自在とした作業機の腕１に枢着される支持台２
   に、節回台５を節回駆動可能に設け、この節回台５に、
   枢支軸方向に離間した２組の第１クランプ部材７，７と
   、この同第１クランプ部材７．７の枢支部の間に位置さ
   せて傾動リンク９の基部を枢支し、この傾動リンク９の
   先端に上記同第１クランプ部材７，７の中間部に対向す
   る１組の第２クランプ部材１２を枢支し、上記同第１ク
   ランプ部材７，７と節回台５とを第１クランプ傾動リン
   ク１３にて連結し、また傾動リンク９と節回台５とを傾
   動リンク傾動シリンダ１１にて連結し、さらに第２クラ
   ンプ部材１．２と傾動リンク９とを第２クランプ傾動シ
   リンダ１４にて連結したことを特徴とするクランプ装置
   。