JPH06791A - ロボットの手首機構 - Google Patents
ロボットの手首機構Info
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- JPH06791A JPH06791A JP16134992A JP16134992A JPH06791A JP H06791 A JPH06791 A JP H06791A JP 16134992 A JP16134992 A JP 16134992A JP 16134992 A JP16134992 A JP 16134992A JP H06791 A JPH06791 A JP H06791A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 産業用ロボットの手首部の重量、外形を変え
ることなく、手首軸に作用する重力トルクを低減させ
る。 【構成】 アーム胴部８に同軸をなすように設けられた
駆動軸２６の外周面に重り（トルク付加手段）５６を取
り付ける。重り５６の取り付け位置は、手首１０が重力
により最も大きな回転モーメントを生じる位置にある時
に、重り５６が最も大きな回転モーメントを生じる位置
とし、かつ前記回転モーメントの方向は重力を相殺する
方向とする。重り５６の重さを適当なものにすると重力
との間でバランスがとれ、ＤＤモータ２１の出力がフリ
ーの状態でも手首は静止する。また、傘歯車３０と傘歯
車３３のギア比は１：１であるため、手首１０がどの位
置にある場合でもバランスをとることができる。
ることなく、手首軸に作用する重力トルクを低減させ
る。 【構成】 アーム胴部８に同軸をなすように設けられた
駆動軸２６の外周面に重り（トルク付加手段）５６を取
り付ける。重り５６の取り付け位置は、手首１０が重力
により最も大きな回転モーメントを生じる位置にある時
に、重り５６が最も大きな回転モーメントを生じる位置
とし、かつ前記回転モーメントの方向は重力を相殺する
方向とする。重り５６の重さを適当なものにすると重力
との間でバランスがとれ、ＤＤモータ２１の出力がフリ
ーの状態でも手首は静止する。また、傘歯車３０と傘歯
車３３のギア比は１：１であるため、手首１０がどの位
置にある場合でもバランスをとることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの手首
機構に係り、特に、手首軸に生じる重力方向のトルク
（以下、重力トルクと称する）が低減された手首機構に
関する。
機構に係り、特に、手首軸に生じる重力方向のトルク
（以下、重力トルクと称する）が低減された手首機構に
関する。
【０００２】
【従来の技術】図１１は、産業用ロボットの構造の一例
を示すロボットの全体図である。基台１は床面に固定さ
れ、その上部には旋回ベース２が矢印Ａ方向に回転自在
に支持されている。旋回ベース２には第一アーム３の下
端が矢印Ｂ方向に旋回自在に支持され、第一アーム３の
上端には第二アーム６が矢印Ｃ方向に旋回自在に支持さ
れている。また、第二アーム６と旋回ベース２の間はリ
ンク部材４，５で連結されている。
を示すロボットの全体図である。基台１は床面に固定さ
れ、その上部には旋回ベース２が矢印Ａ方向に回転自在
に支持されている。旋回ベース２には第一アーム３の下
端が矢印Ｂ方向に旋回自在に支持され、第一アーム３の
上端には第二アーム６が矢印Ｃ方向に旋回自在に支持さ
れている。また、第二アーム６と旋回ベース２の間はリ
ンク部材４，５で連結されている。
【０００３】第二アーム６はアーム基部７，アーム胴部
８，アーム前部９からなり、このアーム前部９には手首
１０が取り付けられている。この手首１０は、アーム前
部９の第一の軸１１回りを矢印Ｄ方向に旋回する第一ケ
ース部材１２と、第一ケース部材１２の第二の軸１３回
りを矢印Ｅ方向に回転する第二ケース部材１４および第
二ケース部材１４の第三の軸１５回りを矢印Ｆ方向に回
転する軸部材１６から構成されている。更に、軸部材１
６には取り付けブラケット１７を介し塗装ガン１８が取
り付けられており、取り付けブラケット１７にはダイレ
クトティーチング用のティーチングハンドル（操作ハン
ドル）１９が設置されている。
８，アーム前部９からなり、このアーム前部９には手首
１０が取り付けられている。この手首１０は、アーム前
部９の第一の軸１１回りを矢印Ｄ方向に旋回する第一ケ
ース部材１２と、第一ケース部材１２の第二の軸１３回
りを矢印Ｅ方向に回転する第二ケース部材１４および第
二ケース部材１４の第三の軸１５回りを矢印Ｆ方向に回
転する軸部材１６から構成されている。更に、軸部材１
６には取り付けブラケット１７を介し塗装ガン１８が取
り付けられており、取り付けブラケット１７にはダイレ
クトティーチング用のティーチングハンドル（操作ハン
ドル）１９が設置されている。
【０００４】ここで、第一の軸１１はアーム軸線２０に
直交し、かつアーム軸線２０を含む平面上に位置し、第
二の軸１３は第一の軸１１に直交し、また、第三の軸１
５は第二の軸１３に直交し、かつ第一の軸１１を含む平
面上に位置している。
直交し、かつアーム軸線２０を含む平面上に位置し、第
二の軸１３は第一の軸１１に直交し、また、第三の軸１
５は第二の軸１３に直交し、かつ第一の軸１１を含む平
面上に位置している。
【０００５】そして、第２アーム６の基部７内に３個の
ＤＤモータを直列に固定し、アーム胴部８の内部に、ア
ーム軸線２０を中心に設けられた同軸をなす筒状の駆動
軸により、前記ＤＤモータの動力がそれぞれ手首１０の
軸１１，１３，１５に伝達される。また、第一の軸１１
に対し、第二の軸１３がオフセットを持つ構造となって
いる。
ＤＤモータを直列に固定し、アーム胴部８の内部に、ア
ーム軸線２０を中心に設けられた同軸をなす筒状の駆動
軸により、前記ＤＤモータの動力がそれぞれ手首１０の
軸１１，１３，１５に伝達される。また、第一の軸１１
に対し、第二の軸１３がオフセットを持つ構造となって
いる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術の場合、第一の軸１１には、第二、第三の軸１
３，１５の重量がかかるが、第一の軸１１は前記駆動軸
を介して前記ＤＤモータと連結しているため、結果的に
前記ＤＤモータへの負荷が大きくなるという問題があっ
た。一方、ダイレクトティーチングを行う際には、これ
ら第二、第三の軸１３，１５の重さを作業者が支えなけ
ればならず、その結果、ダイレクトティーチングが行い
にくく、かつ作業者が疲労するという問題があった。
来の技術の場合、第一の軸１１には、第二、第三の軸１
３，１５の重量がかかるが、第一の軸１１は前記駆動軸
を介して前記ＤＤモータと連結しているため、結果的に
前記ＤＤモータへの負荷が大きくなるという問題があっ
た。一方、ダイレクトティーチングを行う際には、これ
ら第二、第三の軸１３，１５の重さを作業者が支えなけ
ればならず、その結果、ダイレクトティーチングが行い
にくく、かつ作業者が疲労するという問題があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題を解
決するためになされたもので、駆動源により駆動され、
アーム内に前記アームと同軸をなすように設けられた駆
動軸と、前記アームの先端に設けられ、前記駆動軸によ
り駆動される手首軸とを具備するロボットの手首機構に
おいて、前記駆動軸に、前記手首軸に生じる重力トルク
と反対方向に作用するトルクを付加するための手段を設
けたものである。
決するためになされたもので、駆動源により駆動され、
アーム内に前記アームと同軸をなすように設けられた駆
動軸と、前記アームの先端に設けられ、前記駆動軸によ
り駆動される手首軸とを具備するロボットの手首機構に
おいて、前記駆動軸に、前記手首軸に生じる重力トルク
と反対方向に作用するトルクを付加するための手段を設
けたものである。
【０００８】
【作用】本発明によれば、アーム内に設けられた駆動軸
に設けたトルク付加手段により手首軸に作用する重力ト
ルクと反対方向に作用するトルクが付加されるため、手
首部の重量、外形を変えることなく、前記手首軸に作用
する重力トルクのバランスをとることができる。
に設けたトルク付加手段により手首軸に作用する重力ト
ルクと反対方向に作用するトルクが付加されるため、手
首部の重量、外形を変えることなく、前記手首軸に作用
する重力トルクのバランスをとることができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面に基づき、本発明の実施例につい
て更に詳しく説明する。ここで、上記従来例と同様の構
成を有する部分については、同一の符号を賦してその説
明を省略する。
て更に詳しく説明する。ここで、上記従来例と同様の構
成を有する部分については、同一の符号を賦してその説
明を省略する。
【００１０】図１および図２に本発明の第一実施例を示
す。本発明に係るロボットは外形的には前記図１１に示
した従来のロボットと全く異なるところがない。すなわ
ち、床面に固定された基台１の上部には旋回ベース２が
支持され、旋回ベース２には、第一アーム３を介して第
二アーム６が搭載されている。また、第二アーム６と旋
回ベース２の間はリンク部材４，５で連結されている。
す。本発明に係るロボットは外形的には前記図１１に示
した従来のロボットと全く異なるところがない。すなわ
ち、床面に固定された基台１の上部には旋回ベース２が
支持され、旋回ベース２には、第一アーム３を介して第
二アーム６が搭載されている。また、第二アーム６と旋
回ベース２の間はリンク部材４，５で連結されている。
【００１１】第二アーム６のアーム前部９には、第一ケ
ース部材１２と第二ケース部材１４および軸部材１６か
らなる手首１０が取り付けられている。更に、軸部材１
６には取り付けブラケット１７が取り付けられ、取り付
けブラケット１７には塗装ガン１８およびティーチング
ハンドル１９が設置されている。
ース部材１２と第二ケース部材１４および軸部材１６か
らなる手首１０が取り付けられている。更に、軸部材１
６には取り付けブラケット１７が取り付けられ、取り付
けブラケット１７には塗装ガン１８およびティーチング
ハンドル１９が設置されている。
【００１２】図１は、第２アーム６の図１１中Ｘ−Ｘ線
に沿った断面図である。アーム基部７の後部には、駆動
源たるダイレクトドライブモータ（以下ＤＤモータと称
する）２１のステータ２１ａが固定され、ステータ２１
ａには軸受２１ｃ，２１ｄを介してロータ２１ｂが回転
自在に支持されている。アーム基部７には同様に、ＤＤ
モータ２２，２３のステータ２２ａ，２３ａが固定さ
れ、ステータ２２ａ，２３ａには軸受２２ｃ，２２ｄ，
２３ｃ，２３ｄを介してロータ２２ｂ，２３ｂが支持さ
れている。
に沿った断面図である。アーム基部７の後部には、駆動
源たるダイレクトドライブモータ（以下ＤＤモータと称
する）２１のステータ２１ａが固定され、ステータ２１
ａには軸受２１ｃ，２１ｄを介してロータ２１ｂが回転
自在に支持されている。アーム基部７には同様に、ＤＤ
モータ２２，２３のステータ２２ａ，２３ａが固定さ
れ、ステータ２２ａ，２３ａには軸受２２ｃ，２２ｄ，
２３ｃ，２３ｄを介してロータ２２ｂ，２３ｂが支持さ
れている。
【００１３】各ロータ２０ｂ，２１ｂ，２２ｂには、ア
ーム胴部８と同軸をなすように設けられた円筒状の駆動
軸２４，２５，２６の後端がそれぞれ固定されている。
また、動軸２４，２５，２６の前部は、アーム前部９内
の軸受２７，２８，２９でそれぞれ支持され、かつ前端
には傘歯車３０，３１，３２がそれぞれ取り付けられて
いる。
ーム胴部８と同軸をなすように設けられた円筒状の駆動
軸２４，２５，２６の後端がそれぞれ固定されている。
また、動軸２４，２５，２６の前部は、アーム前部９内
の軸受２７，２８，２９でそれぞれ支持され、かつ前端
には傘歯車３０，３１，３２がそれぞれ取り付けられて
いる。
【００１４】傘歯車３０は傘歯車３３と噛み合ってお
り、傘歯車３３は軸受３４によりアーム前部９に回転自
在に支持されるとともに、フランジ３５を介して第一ケ
ース部材１２のケース腕部１２ａに固定されている。ま
た、第１ケース部材１２の反対側のケース腕部１２ｂは
フランジ３６を介して軸受３７によりアーム前部９に回
転自在に支持されている。
り、傘歯車３３は軸受３４によりアーム前部９に回転自
在に支持されるとともに、フランジ３５を介して第一ケ
ース部材１２のケース腕部１２ａに固定されている。ま
た、第１ケース部材１２の反対側のケース腕部１２ｂは
フランジ３６を介して軸受３７によりアーム前部９に回
転自在に支持されている。
【００１５】傘歯車３１は傘歯車３８と噛み合ってお
り、この傘歯車３８は軸３９を介し平歯車４０ａと一体
に結合されるとともに、軸受４１により傘歯車３３，フ
ランジ３５に回転自在に支持されている。また、平歯車
４０ａには、ケース腕部１２ａと一体の軸４２に軸受４
３を介し回転自在に支持された平歯車４０ｂが噛み合っ
ており、この平歯車４０ｂには平歯車４０ｃが噛み合っ
ている。平歯車４０ｃは軸４４を介し傘歯車４５と一体
に結合されるとともに、軸受４６によりケース胴部１２
ｃに回転自在に支持されている。
り、この傘歯車３８は軸３９を介し平歯車４０ａと一体
に結合されるとともに、軸受４１により傘歯車３３，フ
ランジ３５に回転自在に支持されている。また、平歯車
４０ａには、ケース腕部１２ａと一体の軸４２に軸受４
３を介し回転自在に支持された平歯車４０ｂが噛み合っ
ており、この平歯車４０ｂには平歯車４０ｃが噛み合っ
ている。平歯車４０ｃは軸４４を介し傘歯車４５と一体
に結合されるとともに、軸受４６によりケース胴部１２
ｃに回転自在に支持されている。
【００１６】傘歯車３２は傘歯車４７と噛み合ってお
り、傘歯車４７は手首軸４８を介し平歯車４９ａと一体
に結合されるとともに、軸受５０によりフランジ３６に
回転自在に支持されている。平歯車４９には、ケース胴
部１２ｃと一体の軸５１に軸受５２により回転自在に支
持された平歯車４９ｂが噛み合っており、平歯車４９ｂ
には平歯車４９ｃが噛み合っている。平歯車４９ｃは軸
５３を介し傘歯車５４と一体に結合されるとともに、軸
受５５によりケース胴部１２ｃに回転自在に支持されて
いる。
り、傘歯車４７は手首軸４８を介し平歯車４９ａと一体
に結合されるとともに、軸受５０によりフランジ３６に
回転自在に支持されている。平歯車４９には、ケース胴
部１２ｃと一体の軸５１に軸受５２により回転自在に支
持された平歯車４９ｂが噛み合っており、平歯車４９ｂ
には平歯車４９ｃが噛み合っている。平歯車４９ｃは軸
５３を介し傘歯車５４と一体に結合されるとともに、軸
受５５によりケース胴部１２ｃに回転自在に支持されて
いる。
【００１７】更に、傘歯車４５，５４はピッチ円錐が重
なるようにアーム軸線２０に対して同一の側に配置さ
れ、傘歯車４５，５４には第二ケース部材１４および軸
部材１６をそれぞれ旋回させる傘歯車（いずれも図示せ
ず）と噛み合っている。
なるようにアーム軸線２０に対して同一の側に配置さ
れ、傘歯車４５，５４には第二ケース部材１４および軸
部材１６をそれぞれ旋回させる傘歯車（いずれも図示せ
ず）と噛み合っている。
【００１８】ここで、本発明においては、アーム胴部８
に同軸をなすように設けられた駆動軸２６の外周面に、
図１および図２に示すように重り（トルク付加手段）５
６を取り付ける。重り５６の取り付け位置は、手首１０
が重力によって最も大きな回転モーメントを生じる位置
にある時に、重り５６が最も大きな回転モーメントを生
じる位置とする。しかも、前記回転モーメントの方向
は、手首１０を上方に動かす向き、即ち重力を相殺する
方向とする。
に同軸をなすように設けられた駆動軸２６の外周面に、
図１および図２に示すように重り（トルク付加手段）５
６を取り付ける。重り５６の取り付け位置は、手首１０
が重力によって最も大きな回転モーメントを生じる位置
にある時に、重り５６が最も大きな回転モーメントを生
じる位置とする。しかも、前記回転モーメントの方向
は、手首１０を上方に動かす向き、即ち重力を相殺する
方向とする。
【００１９】図２のような状態において、駆動軸２６に
は重り５６により反時計方向に回転しようとする力が働
く。この力は、傘歯車３０から傘歯車３３に伝わり、手
首１０を上方に向けようとする。手首１０は、重力によ
って下方に向こうとするため、重り５６の重さを適当な
ものにすると重力との間でバランスがとれ、ＤＤモータ
２１の出力がフリーの状態でも手首は静止する。また、
傘歯車３０と傘歯車３３のギア比は１：１であるため、
手首１０は、上方でも下方でもどの位置でもバランスを
とることができる。また、アーム胴部８の内周面に、内
周方向に突出するストッパ５７を設けることによって、
ＤＤモータ２３の回転範囲を制限することもできる。
は重り５６により反時計方向に回転しようとする力が働
く。この力は、傘歯車３０から傘歯車３３に伝わり、手
首１０を上方に向けようとする。手首１０は、重力によ
って下方に向こうとするため、重り５６の重さを適当な
ものにすると重力との間でバランスがとれ、ＤＤモータ
２１の出力がフリーの状態でも手首は静止する。また、
傘歯車３０と傘歯車３３のギア比は１：１であるため、
手首１０は、上方でも下方でもどの位置でもバランスを
とることができる。また、アーム胴部８の内周面に、内
周方向に突出するストッパ５７を設けることによって、
ＤＤモータ２３の回転範囲を制限することもできる。
【００２０】図３は、本発明の第二実施例を示すもの
で、ＤＤモータ２３のロータ２３ｂ外周面に重り５６ａ
を取り付ける方法を採用している。駆動軸２６とロータ
２３ｂの両方に重り５６，５６ａを取り付ける方法もあ
る。
で、ＤＤモータ２３のロータ２３ｂ外周面に重り５６ａ
を取り付ける方法を採用している。駆動軸２６とロータ
２３ｂの両方に重り５６，５６ａを取り付ける方法もあ
る。
【００２１】図４は、本発明の第三実施例を示すもの
で、上記第一実施例が駆動軸２６に重り５６を取り付け
のたのに対し、自らの回転中心に対し外側に偏心した駆
動軸２６ａを使用したものである。これらの実施例にお
いても、上記第一実施例と同様の効果が得られる。
で、上記第一実施例が駆動軸２６に重り５６を取り付け
のたのに対し、自らの回転中心に対し外側に偏心した駆
動軸２６ａを使用したものである。これらの実施例にお
いても、上記第一実施例と同様の効果が得られる。
【００２２】本発明の第四実施例を図５ないし図８に示
す。これは、駆動軸２６の外周面にワイヤ５８の一端を
固定し、プーリ５９を介して、アーム基部７の端面側か
らバネ６０によって引っ張ることにより手首軸４８のバ
ランスをとるためのトルクを得るものである。プーリ５
９はブラケット６１に回転自在に取り付けられ、ブラケ
ット６１は、アーム基部７の内周側に、軸受６２を介し
て、バネ６０からプーリ５９に至るワイヤ５８の軸線を
中心に回転自在に支持されている。その結果、プーリ５
９からのワイヤ５８の外れを防止することができる。
す。これは、駆動軸２６の外周面にワイヤ５８の一端を
固定し、プーリ５９を介して、アーム基部７の端面側か
らバネ６０によって引っ張ることにより手首軸４８のバ
ランスをとるためのトルクを得るものである。プーリ５
９はブラケット６１に回転自在に取り付けられ、ブラケ
ット６１は、アーム基部７の内周側に、軸受６２を介し
て、バネ６０からプーリ５９に至るワイヤ５８の軸線を
中心に回転自在に支持されている。その結果、プーリ５
９からのワイヤ５８の外れを防止することができる。
【００２３】この場合、バネ６０は、第二アーム６を水
平とした際、手首軸４８が重力によって最も大きな回転
モーメントを受ける位置、すなわち図７で示す位置でバ
ランスするように設定する。図７に示す位置で完全にバ
ランスするようにバネ６０を設定すると、駆動軸２６が
更に回転し、ワイヤ５８が駆動軸２６に巻き付く。その
結果、回転モーメントがバネ力の増加に比例して増大す
るため、モータ電源オフ時に第一の軸１１を一定角度以
上上向きに保つことができる。また、第二アーム６が水
平かつ手首１０が上向きで重力によって回転モーメント
を受けないような位置にあるとき、駆動軸２６とワイヤ
５８の位置は、図８に示すように、駆動軸２６に回転モ
ーメントが生じない位置となるようにする。
平とした際、手首軸４８が重力によって最も大きな回転
モーメントを受ける位置、すなわち図７で示す位置でバ
ランスするように設定する。図７に示す位置で完全にバ
ランスするようにバネ６０を設定すると、駆動軸２６が
更に回転し、ワイヤ５８が駆動軸２６に巻き付く。その
結果、回転モーメントがバネ力の増加に比例して増大す
るため、モータ電源オフ時に第一の軸１１を一定角度以
上上向きに保つことができる。また、第二アーム６が水
平かつ手首１０が上向きで重力によって回転モーメント
を受けないような位置にあるとき、駆動軸２６とワイヤ
５８の位置は、図８に示すように、駆動軸２６に回転モ
ーメントが生じない位置となるようにする。
【００２４】本実施例においては、手首軸４８回りの慣
性モーメントを増すことなく重力バランスをとることが
できるため、加減速時のモータの負荷、操作力を、上記
第一ないし第三実施例に比して更に軽減可能である。ま
た、モータ電源をオフとすることにより中立姿勢に自動
的に復帰するため、ワークや周辺装置との干渉を防止で
きるという効果もある。
性モーメントを増すことなく重力バランスをとることが
できるため、加減速時のモータの負荷、操作力を、上記
第一ないし第三実施例に比して更に軽減可能である。ま
た、モータ電源をオフとすることにより中立姿勢に自動
的に復帰するため、ワークや周辺装置との干渉を防止で
きるという効果もある。
【００２５】本発明の第五実施例を図９および図１０に
示す。これは駆動軸２６の周囲にウズ巻きバネ６２を巻
回し、その両端をそれぞれアーム基部７の内周面と駆動
軸２６の外周面に接続したものである。このウズ巻きバ
ネ６２は、手首軸４８が重力によって最も大きな回転モ
ーメントを受ける位置で釣り合うように調整する。この
場合にも、手首軸４８回りの慣性モーメントを増すこと
なく重力バランスをとることが可能で、かつモータ電源
オフ時には第一の軸１１が一定位置に自動的に戻ること
になるため、上記第四実施例と同様の効果が得られる。
示す。これは駆動軸２６の周囲にウズ巻きバネ６２を巻
回し、その両端をそれぞれアーム基部７の内周面と駆動
軸２６の外周面に接続したものである。このウズ巻きバ
ネ６２は、手首軸４８が重力によって最も大きな回転モ
ーメントを受ける位置で釣り合うように調整する。この
場合にも、手首軸４８回りの慣性モーメントを増すこと
なく重力バランスをとることが可能で、かつモータ電源
オフ時には第一の軸１１が一定位置に自動的に戻ること
になるため、上記第四実施例と同様の効果が得られる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明した通り、本発明によれば、手
首部の重量、外形を変えることなく、手首軸に作用する
重力トルクのバランスがとれるため、ロボット操作時に
手首軸の負荷が軽減され、モータの容量を小さくするこ
とが可能である。また、ダイレクトティーチング時に要
する操作力が低下するため、ダイレクトティーチングが
容易となるとともに、作業者の疲労が低減される。
首部の重量、外形を変えることなく、手首軸に作用する
重力トルクのバランスがとれるため、ロボット操作時に
手首軸の負荷が軽減され、モータの容量を小さくするこ
とが可能である。また、ダイレクトティーチング時に要
する操作力が低下するため、ダイレクトティーチングが
容易となるとともに、作業者の疲労が低減される。
【図１】本発明の第一実施例を示す第二アームのＸ−Ｘ
線に沿った断面図である。
線に沿った断面図である。
【図２】本発明の第一実施例を示す第二アームのＹ−Ｙ
線に沿った断面図である。
線に沿った断面図である。
【図３】本発明の第二実施例を示す第二アームのＸ−Ｘ
線に沿った断面図である。
線に沿った断面図である。
【図４】本発明の第三実施例を示す第二アームのＹ−Ｙ
線に沿った断面図である。
線に沿った断面図である。
【図５】本発明の第四実施例を示す第二アームのＸ−Ｘ
線に沿った断面図である。
線に沿った断面図である。
【図６】本発明の第四実施例に係るブラケットの構造を
示す図である。
示す図である。
【図７】本発明の第四実施例におけるブラケットおよび
ワイヤの位置を示す第二アームのＺ−Ｚ線に沿った断面
図である。
ワイヤの位置を示す第二アームのＺ−Ｚ線に沿った断面
図である。
【図８】本発明の第四実施例におけるブラケットおよび
ワイヤの位置を示す第二アームのＺ−Ｚ線に沿った断面
図である。
ワイヤの位置を示す第二アームのＺ−Ｚ線に沿った断面
図である。
【図９】本発明の第五実施例を示す第二アームのＸ−Ｘ
線に沿った断面図である。
線に沿った断面図である。
【図１０】本発明の第五実施例を示す第二アームのＷ−
Ｗ線に沿った断面図である。
Ｗ線に沿った断面図である。
【図１１】産業用ロボットの構造の一例を示すロボット
の全体図である。
の全体図である。
１ 基台 ２ 旋回ベース ３ 第一アーム ４，５ リンク部材 ６ 第二アーム ７ アーム基部 ８ アーム胴部 ９ アーム前部 １０ 手首 １１ 第一の手首軸 １２ 第一ケース部材 １２ａ，１２ｂ ケース腕部 １２ｃ ケース胴部 １３ 第二の軸 １４ 第二ケース部材 １５ 第三の軸 １６ 軸部材 １７ 取付ブラケット １８ 塗装ガン １９ ティーチングハンドル ２０ アーム軸線 ２１，２２，２３ ダイレクトドライブモーター（ＤＤ
モーター） ２１ａ，２２ａ，２３ａ ステータ ２１ｂ，２２ｂ，２３ｂ ロータ ２１ｃ，２１ｄ，２２ｃ，２２ｄ，２３ｃ，２３ｄ，２
７，２８，２９，３４，３７，４１，４３，４６，５
０，５２，５５ 軸受 ３０，３１，３２，３３，３８，４５，４７，５４ 傘
歯車 ３５，３６ フランジ ３９，４２，５１，５３ 軸 ４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４９ａ，４９ｂ，４９ｃ 平
歯車 ４８ 手首軸 ５６，５６ａ 重り ５７ ストッパ ５８ ワイヤ ５９ プーリ ６０ バネ ６１ ブラケット ６２ ウズ巻きバネ Ａ 旋回ベースの回転方向 Ｂ 第一アームの旋回方向 Ｃ 第二アームの旋回方向 Ｄ 第一ケース部材の旋回方向 Ｅ 第二ケース部材の旋回方向 Ｆ 軸部材の回転方向
モーター） ２１ａ，２２ａ，２３ａ ステータ ２１ｂ，２２ｂ，２３ｂ ロータ ２１ｃ，２１ｄ，２２ｃ，２２ｄ，２３ｃ，２３ｄ，２
７，２８，２９，３４，３７，４１，４３，４６，５
０，５２，５５ 軸受 ３０，３１，３２，３３，３８，４５，４７，５４ 傘
歯車 ３５，３６ フランジ ３９，４２，５１，５３ 軸 ４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４９ａ，４９ｂ，４９ｃ 平
歯車 ４８ 手首軸 ５６，５６ａ 重り ５７ ストッパ ５８ ワイヤ ５９ プーリ ６０ バネ ６１ ブラケット ６２ ウズ巻きバネ Ａ 旋回ベースの回転方向 Ｂ 第一アームの旋回方向 Ｃ 第二アームの旋回方向 Ｄ 第一ケース部材の旋回方向 Ｅ 第二ケース部材の旋回方向 Ｆ 軸部材の回転方向
Claims (4)
- 【請求項１】 駆動源により駆動され、アーム内に前記
アームと同軸をなすように設けられた駆動軸と、前記ア
ームの先端に設けられ、前記駆動軸により駆動される手
首軸とを具備するロボットの手首機構において、 前記駆動軸に、前記手首軸に生じる重力方向へのトルク
に対し反対方向に作用するトルクを付加する手段を設け
たことを特徴とする手首機構。 - 【請求項２】 前記トルク付加手段が、前記駆動軸に対
し偏心して設けられた重りであることを特徴とする請求
項１記載の手首機構。 - 【請求項３】 前記トルク付加手段が、自らの回転中心
に対し外側に偏心した断面形状を有する駆動軸であるこ
とを特徴とする請求項１記載の手首機構。 - 【請求項４】 前記トルク付加手段が、前記アームと前
記駆動軸間に連結されたバネであることを特徴とする請
求項１記載の手首機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16134992A JPH06791A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | ロボットの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16134992A JPH06791A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | ロボットの手首機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06791A true JPH06791A (ja) | 1994-01-11 |
Family
ID=15733396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16134992A Withdrawn JPH06791A (ja) | 1992-06-19 | 1992-06-19 | ロボットの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06791A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1992
- 1992-06-19 JP JP16134992A patent/JPH06791A/ja not_active Withdrawn
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| EP4009498A4 (en) * | 2019-08-02 | 2023-08-09 | Harmonic Drive Systems Inc. | ROTARY ACTUATOR |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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