JP2778302B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2778302B2 JP2778302B2 JP23302491A JP23302491A JP2778302B2 JP 2778302 B2 JP2778302 B2 JP 2778302B2 JP 23302491 A JP23302491 A JP 23302491A JP 23302491 A JP23302491 A JP 23302491A JP 2778302 B2 JP2778302 B2 JP 2778302B2
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- JP
- Japan
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- cable
- turning
- spring
- industrial robot
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- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットに関す
るものであり、特に、旋回部のケーブル配線を改良した
産業用ロボットに関するものである。
るものであり、特に、旋回部のケーブル配線を改良した
産業用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の産業用ロボットの旋回軸組
立部の要部を示す一部破断面を含む正面図である。
立部の要部を示す一部破断面を含む正面図である。
【０００３】図において、１はケーブル、２はケーブル
１を収納しているフレキシブルチューブ状のバネ、３は
バネ２の移動を案内する案内溝３ａを有する旋回軸、４
は旋回軸３を支持する旋回台であり、この旋回台４もバ
ネ２の移動を案内する案内溝４ａを有している。５は内
輪側を旋回軸３に連結し、外輪側を旋回台４に連結した
ベアリング、６は旋回軸３を旋回させるモータ、７はモ
ータ６の駆動力を旋回軸３に伝達する減速機である。
１を収納しているフレキシブルチューブ状のバネ、３は
バネ２の移動を案内する案内溝３ａを有する旋回軸、４
は旋回軸３を支持する旋回台であり、この旋回台４もバ
ネ２の移動を案内する案内溝４ａを有している。５は内
輪側を旋回軸３に連結し、外輪側を旋回台４に連結した
ベアリング、６は旋回軸３を旋回させるモータ、７はモ
ータ６の駆動力を旋回軸３に伝達する減速機である。
【０００４】次に、この構成の産業用ロボットの旋回軸
組立部の動作について説明する。モータ６の駆動により
減速機７を介してベアリング５の内輪に支持された旋回
軸３が旋回する。バネ２の一端は旋回軸３に固定されて
おり、他端は旋回台４に固定されているので、このバネ
２は旋回軸３の回転により旋回軸３の案内溝３ａと旋回
台４の案内溝４ａを伝わって逐次移動する。
組立部の動作について説明する。モータ６の駆動により
減速機７を介してベアリング５の内輪に支持された旋回
軸３が旋回する。バネ２の一端は旋回軸３に固定されて
おり、他端は旋回台４に固定されているので、このバネ
２は旋回軸３の回転により旋回軸３の案内溝３ａと旋回
台４の案内溝４ａを伝わって逐次移動する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の産
業用ロボットでは、ケーブル１を収納しているバネ２の
移動を案内する旋回軸３の案内溝３ａと旋回台４の案内
溝４ａとが旋回中心に対して同半径上で上下の位置関係
で配設されていた。
業用ロボットでは、ケーブル１を収納しているバネ２の
移動を案内する旋回軸３の案内溝３ａと旋回台４の案内
溝４ａとが旋回中心に対して同半径上で上下の位置関係
で配設されていた。
【０００６】したがって、旋回軸３側のバネ２が自重に
より下方に垂れ下がると、旋回台４側のバネ２と干渉す
ることがあり、トラブルの発生原因になることがあっ
た。また、ケーブル１は限られたスペースの中で上下方
向に配設されるため、ケーブル１の直径等から制限を受
ける曲げ半径を大きくすることができなかった。他の先
行技術として、特開平２−１００８９２号公報、実開昭
５８−１９１９９２号公報に掲載の技術を挙げることが
できる。 特開平２−１００８９２号公報には、旋回移動
側と固定側の各ケーブル接続部が旋回中心から同一半径
上とし、両ケーブル接続部から旋回方向に各々延出する
ようにして円周上を移動自在としたフレキシブルチュー
ブ状のバネ及びそのバネに挿入されたケーブルとを具備
する技術を開示している。しかし、この公報に掲載の技
術は、ケーブルが限られたスペースの中で上下方向に配
設されるから、ケーブルの直径等から制限を受ける曲げ
半径を大きくすることができない。 また、実開昭５８−
１９１９９２号公報には、旋回移動側と固定側にケーブ
ル収納空間を形成し、そこにケーブルを挿入して、旋回
移動側と固定側が相対移動可能にした技術を開示してい
る。しかし、旋回移動側と固定側にケーブル収納空間を
形成する必要性があり、装置が大型化になり、また、何
等かの移動障害によって、一方のケーブルが相対移動の
バランスを崩したとき、或いは、ケーブル自体の形状を
保持する能力が弱いとき、ケーブル相互間の干渉が発生
する可能性があり、実用的でない。
より下方に垂れ下がると、旋回台４側のバネ２と干渉す
ることがあり、トラブルの発生原因になることがあっ
た。また、ケーブル１は限られたスペースの中で上下方
向に配設されるため、ケーブル１の直径等から制限を受
ける曲げ半径を大きくすることができなかった。他の先
行技術として、特開平２−１００８９２号公報、実開昭
５８−１９１９９２号公報に掲載の技術を挙げることが
できる。 特開平２−１００８９２号公報には、旋回移動
側と固定側の各ケーブル接続部が旋回中心から同一半径
上とし、両ケーブル接続部から旋回方向に各々延出する
ようにして円周上を移動自在としたフレキシブルチュー
ブ状のバネ及びそのバネに挿入されたケーブルとを具備
する技術を開示している。しかし、この公報に掲載の技
術は、ケーブルが限られたスペースの中で上下方向に配
設されるから、ケーブルの直径等から制限を受ける曲げ
半径を大きくすることができない。 また、実開昭５８−
１９１９９２号公報には、旋回移動側と固定側にケーブ
ル収納空間を形成し、そこにケーブルを挿入して、旋回
移動側と固定側が相対移動可能にした技術を開示してい
る。しかし、旋回移動側と固定側にケーブル収納空間を
形成する必要性があり、装置が大型化になり、また、何
等かの移動障害によって、一方のケーブルが相対移動の
バランスを崩したとき、或いは、ケーブル自体の形状を
保持する能力が弱いとき、ケーブル相互間の干渉が発生
する可能性があり、実用的でない。
【０００７】そこで、この発明は、バネ、ケーブル等の
垂れ下がりによるバネ、ケーブル等の相互の干渉を防止
でき、限られたケーブル配線スペースの中でケーブルの
曲げ半径を大きくでき、かつ、ケーブルのストレスを軽
減した産業用ロボットの提供を目的とするものである。
垂れ下がりによるバネ、ケーブル等の相互の干渉を防止
でき、限られたケーブル配線スペースの中でケーブルの
曲げ半径を大きくでき、かつ、ケーブルのストレスを軽
減した産業用ロボットの提供を目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる産業用ロ
ボットは、旋回移動側と前記旋回移動側を支持する固定
側との旋回軸の軸方向に離れ、かつ、前記旋回移動側及
び固定側の各ケーブル接続部が旋回中心から各々相違す
る半径とし、前記旋回移動側の旋回方向に沿って各々形
成されたケーブル案内溝と、前記旋回移動側及び固定側
のケーブル案内溝に嵌って円周上を移動自在とし、前記
旋回移動側のケーブル案内溝及び固定側のケーブル案内
溝に、前記旋回移動側または固定側のケーブル案内溝が
形成する平面に対してほぼ４５度の角度で相対するフレ
キシブルチューブ状のバネ及び前記フレキシブルチュー
ブ状のバネに挿入されたケーブルとを具備するものであ
る。
ボットは、旋回移動側と前記旋回移動側を支持する固定
側との旋回軸の軸方向に離れ、かつ、前記旋回移動側及
び固定側の各ケーブル接続部が旋回中心から各々相違す
る半径とし、前記旋回移動側の旋回方向に沿って各々形
成されたケーブル案内溝と、前記旋回移動側及び固定側
のケーブル案内溝に嵌って円周上を移動自在とし、前記
旋回移動側のケーブル案内溝及び固定側のケーブル案内
溝に、前記旋回移動側または固定側のケーブル案内溝が
形成する平面に対してほぼ４５度の角度で相対するフレ
キシブルチューブ状のバネ及び前記フレキシブルチュー
ブ状のバネに挿入されたケーブルとを具備するものであ
る。
【０００９】
【作用】本発明の産業用ロボットにおいては、旋回移動
側及び固定側のケーブル接続部が旋回中心から各々相違
する半径上に配設され、前記両ケーブル接続部から旋回
方向に各々延出したケーブルが旋回移動側と固定側とに
旋回方向に沿って各々形成されたケーブル案内溝を伝っ
て円周上を可動するものであるから、ケーブルを収納し
ているバネが垂れ下がっても、バネ相互が干渉せず、し
かも限られたケーブル配線スペースの中で、ケーブルの
曲げ半径を上下配置の配線の場合に比べて大きくでき
る。
側及び固定側のケーブル接続部が旋回中心から各々相違
する半径上に配設され、前記両ケーブル接続部から旋回
方向に各々延出したケーブルが旋回移動側と固定側とに
旋回方向に沿って各々形成されたケーブル案内溝を伝っ
て円周上を可動するものであるから、ケーブルを収納し
ているバネが垂れ下がっても、バネ相互が干渉せず、し
かも限られたケーブル配線スペースの中で、ケーブルの
曲げ半径を上下配置の配線の場合に比べて大きくでき
る。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の実施例について説明をする。
【００１１】図１は本発明の一実施例である産業用ロボ
ットの旋回軸組立部の内部構造を示す一部破断面を含む
正面図、図２は本発明の一実施例である産業用ロボット
の旋回軸組立部を示す一部破断面を含む平面図、図３は
本発明の一実施例である産業用ロボットの全体構成を示
す外観図である。図中、上記従来例と同一符号及び記号
は上記従来例の構成部分と同一または相当する構成部分
を示す。
ットの旋回軸組立部の内部構造を示す一部破断面を含む
正面図、図２は本発明の一実施例である産業用ロボット
の旋回軸組立部を示す一部破断面を含む平面図、図３は
本発明の一実施例である産業用ロボットの全体構成を示
す外観図である。図中、上記従来例と同一符号及び記号
は上記従来例の構成部分と同一または相当する構成部分
を示す。
【００１２】図１及び図２において、８はフレキシブル
チューブ状のバネ２の一方の端を旋回軸３に固定する取
付金具、９は同じくバネ２の他端を旋回台４に固定する
取付金具である。また、本実施例では、旋回軸３の案内
溝３ａは旋回台４の案内溝４ａより水平面に対して４５
°の角度で旋回中心に対して内側上部に形成されてい
る。なお、この両案内溝３ａ、４ａは各々旋回方向に沿
って形成されている。そして、バネ２は取付金具８によ
って旋回軸３に接続され、案内溝３ａに沿って旋回方向
に延出するとともに、取付金具９によって旋回台４に接
続され、案内溝４ａに沿って旋回方向に延出し、途中で
所定の曲率で彎曲して連結されている。
チューブ状のバネ２の一方の端を旋回軸３に固定する取
付金具、９は同じくバネ２の他端を旋回台４に固定する
取付金具である。また、本実施例では、旋回軸３の案内
溝３ａは旋回台４の案内溝４ａより水平面に対して４５
°の角度で旋回中心に対して内側上部に形成されてい
る。なお、この両案内溝３ａ、４ａは各々旋回方向に沿
って形成されている。そして、バネ２は取付金具８によ
って旋回軸３に接続され、案内溝３ａに沿って旋回方向
に延出するとともに、取付金具９によって旋回台４に接
続され、案内溝４ａに沿って旋回方向に延出し、途中で
所定の曲率で彎曲して連結されている。
【００１３】図３において、１０は旋回台４に旋回軸３
が組付けられて構成された旋回軸組立部、１１は旋回軸
組立部１０によって全体が旋回する上下駆動軸組立部、
１２は上下駆動軸組立部１１に組付けられ上下駆動軸組
立部１１によって全体が上下駆動するアーム組立部であ
る。
が組付けられて構成された旋回軸組立部、１１は旋回軸
組立部１０によって全体が旋回する上下駆動軸組立部、
１２は上下駆動軸組立部１１に組付けられ上下駆動軸組
立部１１によって全体が上下駆動するアーム組立部であ
る。
【００１４】次に、上記構成の本実施例の産業用ロボッ
トの旋回軸組立部の動作について説明する。
トの旋回軸組立部の動作について説明する。
【００１５】本実施例においても従来例と同様に、モー
タ６の駆動により減速機７を介してベアリング５の内輪
に支持された旋回軸３が旋回する。このとき、本実施例
では、旋回軸３及び旋回台４の両取付金具８，９から旋
回方向に延出するバネ２は旋回軸３と旋回台４の両案内
溝３ａ，４ａを伝って円周状に可動する。しかも、旋回
軸３側のバネ２と旋回台４側のバネ２は各々旋回中心か
ら相違する半径上を旋回方向に沿って移動する。
タ６の駆動により減速機７を介してベアリング５の内輪
に支持された旋回軸３が旋回する。このとき、本実施例
では、旋回軸３及び旋回台４の両取付金具８，９から旋
回方向に延出するバネ２は旋回軸３と旋回台４の両案内
溝３ａ，４ａを伝って円周状に可動する。しかも、旋回
軸３側のバネ２と旋回台４側のバネ２は各々旋回中心か
ら相違する半径上を旋回方向に沿って移動する。
【００１６】したがって、旋回軸３側のバネ２が自重に
より下方に垂れ下がっても、旋回台４側のバネ２上に垂
れ下がることはない。また、旋回軸３と旋回台４との間
の配線スペースが同一の場合は、バネ２の旋回軸３側か
ら旋回台４側への移行部位の曲げ半径は、従来のように
旋回中心に対して同半径上で上下の位置関係にあるバネ
２の曲げ半径に比べて大きくなる。
より下方に垂れ下がっても、旋回台４側のバネ２上に垂
れ下がることはない。また、旋回軸３と旋回台４との間
の配線スペースが同一の場合は、バネ２の旋回軸３側か
ら旋回台４側への移行部位の曲げ半径は、従来のように
旋回中心に対して同半径上で上下の位置関係にあるバネ
２の曲げ半径に比べて大きくなる。
【００１７】このように、本実施例の産業用ロボット
は、旋回移動側である旋回軸３と前記旋回軸３（旋回移
動側）を支持する固定側である旋回台４とに旋回方向に
沿って各々形成されたケーブル案内溝である案内溝３
ａ，４ａと、前記旋回軸３（旋回移動側）及び旋回台４
（固定側）の各ケーブル接続部である取付金具８，９が
旋回中心から各々相違する半径上に配設され、前記両取
付金具８，９（ケーブル接続部）から旋回方向に各々延
出し、前記案内溝３ａ，４ａ（ケーブル案内溝）を伝っ
て円周状に可動するバネ２に内蔵されたケーブル１とを
備えている。
は、旋回移動側である旋回軸３と前記旋回軸３（旋回移
動側）を支持する固定側である旋回台４とに旋回方向に
沿って各々形成されたケーブル案内溝である案内溝３
ａ，４ａと、前記旋回軸３（旋回移動側）及び旋回台４
（固定側）の各ケーブル接続部である取付金具８，９が
旋回中心から各々相違する半径上に配設され、前記両取
付金具８，９（ケーブル接続部）から旋回方向に各々延
出し、前記案内溝３ａ，４ａ（ケーブル案内溝）を伝っ
て円周状に可動するバネ２に内蔵されたケーブル１とを
備えている。
【００１８】即ち、本実施例の産業用ロボットは、旋回
軸３及び旋回台４の取付金具８，９が旋回中心から各々
相違する半径上に配設され、前記両取付金具８，９から
旋回方向に各々延出したバネ２が旋回軸３と旋回台４と
に旋回方向に沿って各々形成された案内溝３ａ，４ａを
伝って円周状に可動するものである。
軸３及び旋回台４の取付金具８，９が旋回中心から各々
相違する半径上に配設され、前記両取付金具８，９から
旋回方向に各々延出したバネ２が旋回軸３と旋回台４と
に旋回方向に沿って各々形成された案内溝３ａ，４ａを
伝って円周状に可動するものである。
【００１９】したがって、ケーブル１を収納しているバ
ネ２が垂れ下がっても、旋回軸３側及び旋回台４側の両
方のバネ２同志が干渉しないので、トラブルの発生を抑
制できる。また、限られたケーブル配線スペースの中
で、バネ２の曲げ半径を上下配置の配線の場合に比べて
大きくできるので、結果的に、ケーブルの曲げ半径を大
きくでき、ケーブル１の寿命が延びる。
ネ２が垂れ下がっても、旋回軸３側及び旋回台４側の両
方のバネ２同志が干渉しないので、トラブルの発生を抑
制できる。また、限られたケーブル配線スペースの中
で、バネ２の曲げ半径を上下配置の配線の場合に比べて
大きくできるので、結果的に、ケーブルの曲げ半径を大
きくでき、ケーブル１の寿命が延びる。
【００２０】ところで、上記実施例では、複数のケーブ
ル１をフレキジフルチューブ状のバネ２に収納して配線
する場合について説明をしたが、ケーブル１を直接配線
する場合にも応用することができる。
ル１をフレキジフルチューブ状のバネ２に収納して配線
する場合について説明をしたが、ケーブル１を直接配線
する場合にも応用することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の産業用ロ
ボットは、旋回移動側と前記旋回移動側を支持する固定
側との旋回軸の軸方向に離れ、かつ、前記旋回移動側及
び固定側の各ケーブル接続部が旋回中心から各々相違す
る半径とし、前記旋回移動側の旋回方向に沿って各々形
成された両ケーブル案内溝に嵌って円周上をフレキシブ
ルチューブ状のバネ及びケーブルとを移動自在とし、前
記旋回移動側及び固定側のケーブル案内溝に前記フレキ
シブルチューブ状のバネ及びケーブルを前記ケーブル案
内溝が形成する平面に対してほぼ４５度の角度で相対さ
せたものである。 したがって、前記両ケーブル接続部か
ら旋回方向に各々延出したケーブルが旋回移動側と固定
側とに旋回方向に沿って各々形成されたケーブル案内溝
を伝って円周上を移動可能とすることにより、ケーブル
を収納しているバネが垂れ下がっても、バネ相互が干渉
しないので、トラブルの発生を抑制できるとともに、限
られたケーブル配線スペースの中で、ケーブルの曲げ半
径を上下配置の配線の場合に比べて大きくできるので、
それだけケーブルのストレスが少なくなり、ケーブルの
寿命が延びる。そして、旋回移動側と固定側に形成する
ケーブル収納空間が小型化になり、また、ケーブル自体
の形状保持能力が弱くてもケーブル相互間の干渉が発生
する可能性が回避できる。
ボットは、旋回移動側と前記旋回移動側を支持する固定
側との旋回軸の軸方向に離れ、かつ、前記旋回移動側及
び固定側の各ケーブル接続部が旋回中心から各々相違す
る半径とし、前記旋回移動側の旋回方向に沿って各々形
成された両ケーブル案内溝に嵌って円周上をフレキシブ
ルチューブ状のバネ及びケーブルとを移動自在とし、前
記旋回移動側及び固定側のケーブル案内溝に前記フレキ
シブルチューブ状のバネ及びケーブルを前記ケーブル案
内溝が形成する平面に対してほぼ４５度の角度で相対さ
せたものである。 したがって、前記両ケーブル接続部か
ら旋回方向に各々延出したケーブルが旋回移動側と固定
側とに旋回方向に沿って各々形成されたケーブル案内溝
を伝って円周上を移動可能とすることにより、ケーブル
を収納しているバネが垂れ下がっても、バネ相互が干渉
しないので、トラブルの発生を抑制できるとともに、限
られたケーブル配線スペースの中で、ケーブルの曲げ半
径を上下配置の配線の場合に比べて大きくできるので、
それだけケーブルのストレスが少なくなり、ケーブルの
寿命が延びる。そして、旋回移動側と固定側に形成する
ケーブル収納空間が小型化になり、また、ケーブル自体
の形状保持能力が弱くてもケーブル相互間の干渉が発生
する可能性が回避できる。
【図１】図１は本発明の一実施例である産業用ロボット
の旋回軸組立部の内部構造を示す一部破断面を含む正面
図である。
の旋回軸組立部の内部構造を示す一部破断面を含む正面
図である。
【図２】図２は本発明の一実施例である産業用ロボット
の旋回軸組立部を示す一部破断面を含む平面図である。
の旋回軸組立部を示す一部破断面を含む平面図である。
【図３】図３は本発明の一実施例である産業用ロボット
の全体構成を示す外観図である。
の全体構成を示す外観図である。
【図４】図４は従来の産業用ロボットの旋回軸組立部の
要部を示す一部破断面を含む正面図である。
要部を示す一部破断面を含む正面図である。
１ ケーブル ２ バネ ３ 旋回軸 ３ａ 案内溝 ４ 旋回台 ４ａ 案内溝 ８，９ 取付金具
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回移動側と前記旋回移動側を支持する
固定側との旋回軸の軸方向に離れ、かつ、前記旋回移動
側及び固定側の各ケーブル接続部が旋回中心から各々相
違する半径とし、前記旋回移動側の旋回方向に沿って各
々形成されたケーブル案内溝と、 前記旋回移動側及び固定側のケーブル案内溝に嵌って円
周上を移動自在とし、前記旋回移動側のケーブル案内溝
及び固定側のケーブル案内溝に、前記旋回移動側または
固定側のケーブル案内溝が形成する平面に対してほぼ４
５度の角度で相対するフレキシブルチューブ状のバネ及
び前記フレキシブルチューブ状のバネに挿入されたケー
ブルと を具備することを特徴とする産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23302491A JP2778302B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23302491A JP2778302B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569380A JPH0569380A (ja) | 1993-03-23 |
| JP2778302B2 true JP2778302B2 (ja) | 1998-07-23 |
Family
ID=16948611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23302491A Expired - Fee Related JP2778302B2 (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2778302B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58191992U (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 神鋼電機株式会社 | 産業用ロボツト |
| JP2648184B2 (ja) * | 1988-10-08 | 1997-08-27 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの旋回機構部 |
-
1991
- 1991-09-12 JP JP23302491A patent/JP2778302B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0569380A (ja) | 1993-03-23 |
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