JPH02100892A - 産業用ロボットの旋回機構部 - Google Patents
産業用ロボットの旋回機構部Info
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- JPH02100892A JPH02100892A JP25291388A JP25291388A JPH02100892A JP H02100892 A JPH02100892 A JP H02100892A JP 25291388 A JP25291388 A JP 25291388A JP 25291388 A JP25291388 A JP 25291388A JP H02100892 A JPH02100892 A JP H02100892A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットのロボット据付ベースの旋回機
構部に関するものであり、溶接、ハンドリング等に用い
る各種の産業用ロボットに利用されるものである。
構部に関するものであり、溶接、ハンドリング等に用い
る各種の産業用ロボットに利用されるものである。
産業用ロボットのうち、溶接、ハンドリング等に使用さ
れるロボットの多くは垂直多関節型または円筒座標型の
機構形式となっているが、これらのロボットでは機構部
全体が最下部に位置する据付ベースに対して旋回動作を
する構造となっている。
れるロボットの多くは垂直多関節型または円筒座標型の
機構形式となっているが、これらのロボットでは機構部
全体が最下部に位置する据付ベースに対して旋回動作を
する構造となっている。
この場合、ロボットの関節部を駆動するモータに接続さ
れるケーブル、手首取付機器への配管等は、ロボットの
旋回動作に伴って機構部内部で自由に動ける必要がある
。
れるケーブル、手首取付機器への配管等は、ロボットの
旋回動作に伴って機構部内部で自由に動ける必要がある
。
従来は、旋回機構部の中心軸上に減速機ならびにモータ
を配置し、それらのまわりにケーブルベアを引きずり回
す方式を採用していた。
を配置し、それらのまわりにケーブルベアを引きずり回
す方式を採用していた。
第４Ａ図乃至第５Ｂ図は従来の旋回機構部を示すもので
あって図から明らかな如く、エアー供給ケーブル及び汎
用入出力信号線等のロボット駆動用のケーブル群５０が
ケーブルベア８に挿通して機構部内側に配置されている
。
あって図から明らかな如く、エアー供給ケーブル及び汎
用入出力信号線等のロボット駆動用のケーブル群５０が
ケーブルベア８に挿通して機構部内側に配置されている
。
ケーブルベア８は、複数の孔Ｈ０を有する橋絡板片８２
を接続ピボット８０のまわりに回動自在に連絡した両側
の板状連絡帯８１間に支持した形態であり、橋絡板片８
２の長さ方向に対して直交する面内で屈曲自在である。
を接続ピボット８０のまわりに回動自在に連絡した両側
の板状連絡帯８１間に支持した形態であり、橋絡板片８
２の長さ方向に対して直交する面内で屈曲自在である。
そして、ケーブルベア８の固定端Ｅｌ はロボット据付
ベース１の内部周辺に固定され（図示なし）でおり、移
動端Ｆ１はロボット胴基部２のθ軸モータ減速機Ｍの外
周に固定され（図示なし）でおり、ロボット駆動用のケ
ーブル群５０は、分線盤３から引入れられた後、ケーブ
ルベア８の各橋絡板片８２の孔Ｈ０に分配挿通されてロ
ボット胴体２３上方に通されている。そして、ロボット
胴部が矢印Ｒの如く回転すれば、ケーブルベア８の移動
端ＦＩは減速機Ｍにつれ回されて、ケアプルベア８がロ
ボット据付ベース内部周辺部とベース中心の減速機Ｍ外
周との間のスペースを占有して屈曲伸縮する。
ベース１の内部周辺に固定され（図示なし）でおり、移
動端Ｆ１はロボット胴基部２のθ軸モータ減速機Ｍの外
周に固定され（図示なし）でおり、ロボット駆動用のケ
ーブル群５０は、分線盤３から引入れられた後、ケーブ
ルベア８の各橋絡板片８２の孔Ｈ０に分配挿通されてロ
ボット胴体２３上方に通されている。そして、ロボット
胴部が矢印Ｒの如く回転すれば、ケーブルベア８の移動
端ＦＩは減速機Ｍにつれ回されて、ケアプルベア８がロ
ボット据付ベース内部周辺部とベース中心の減速機Ｍ外
周との間のスペースを占有して屈曲伸縮する。
従って、据付ベース１と回転胴部との間の軸受Ｂ、は、
必然的に据付ベース外周上部１′と銅基部２外周下部２
′との間に設置し、両部１′と２′間に複雑な形状のシ
ールＳｔを施している。
必然的に据付ベース外周上部１′と銅基部２外周下部２
′との間に設置し、両部１′と２′間に複雑な形状のシ
ールＳｔを施している。
上述の如き構成を有する従来のものにあっては、ケーブ
ルベアが据付ベース内部のスペースを水平面上に折れ曲
がって占有するために旋回機構部の外径寸法が大きい。
ルベアが据付ベース内部のスペースを水平面上に折れ曲
がって占有するために旋回機構部の外径寸法が大きい。
また、ケーブル群の組み付は及び交換作業も、逐次ケー
ブルベアの橋絡板片８２に挿通するために手間がかかる
。また、旋回部の回転支持に必要な軸受Ｂ！も外径寸法
の大なコストの高いものが必要であり、同時にシールＳ
。
ブルベアの橋絡板片８２に挿通するために手間がかかる
。また、旋回部の回転支持に必要な軸受Ｂ！も外径寸法
の大なコストの高いものが必要であり、同時にシールＳ
。
も複雑である。また、ケーブルベア自体も高価である。
本件発明は、例えば第１図及び第２図に示す如く、ロボ
ット据付ベースｌの内部周辺にベースＵ溝ｌＯを形成し
、ロボット胴基部２の内部周辺に銅基部Ｕ溝２０をＵ溝
ｌＯに対向して形成し、ベースＵ溝１０の内周立上り縁
１４と銅基部Ｕ溝２０の内周降下縁２４との間に軸受Ｂ
、を設けると共に、ロボット駆動用のケーブル群５０を
挿通した直線状のスプリングコンジット５をベースＵ溝
１０と銅基部Ｕ溝２０とにわたって折返して上下２層形
態に配設するものである。
ット据付ベースｌの内部周辺にベースＵ溝ｌＯを形成し
、ロボット胴基部２の内部周辺に銅基部Ｕ溝２０をＵ溝
ｌＯに対向して形成し、ベースＵ溝１０の内周立上り縁
１４と銅基部Ｕ溝２０の内周降下縁２４との間に軸受Ｂ
、を設けると共に、ロボット駆動用のケーブル群５０を
挿通した直線状のスプリングコンジット５をベースＵ溝
１０と銅基部Ｕ溝２０とにわたって折返して上下２層形
態に配設するものである。
また、ベースＵ溝の外周立上り縁の頂面に外方に向かっ
て切下げた傾斜面１５を形成すると共に、銅基部Ｕ溝の
外周降下縁の下面に外方に向かって切下げた傾斜面２５
を形成し、両傾斜面により形成された外方へ傾斜降下す
る微少間隙によってシールＳ１を形成するものである。
て切下げた傾斜面１５を形成すると共に、銅基部Ｕ溝の
外周降下縁の下面に外方に向かって切下げた傾斜面２５
を形成し、両傾斜面により形成された外方へ傾斜降下す
る微少間隙によってシールＳ１を形成するものである。
スプリングコンジットが上下２層形態で屈曲伸縮するの
で、ケープ／すｌの水平面上の占有スペースが小さい。
で、ケープ／すｌの水平面上の占有スペースが小さい。
また、ケーブル群の組み付けはスプリングコンジットに
挿通するだけであるので簡易であり、交換作業も容易で
ある。また、旋回部の回転支持の軸受Ｂ、が上下Ｕ溝の
内周縁であるので小径となり低コストとなる。また、複
雑なシールは不要であり、水等が流入しない程度の簡単
なシールＳ１で良くなる。
挿通するだけであるので簡易であり、交換作業も容易で
ある。また、旋回部の回転支持の軸受Ｂ、が上下Ｕ溝の
内周縁であるので小径となり低コストとなる。また、複
雑なシールは不要であり、水等が流入しない程度の簡単
なシールＳ１で良くなる。
第１図乃至第３Ｃ図は本発明の詳細な説明図であって、
図から明らかな如く、ロボット据付ベース１には、その
内部周辺底面全周にわたってベースＵ溝１０を一体鋳造
成形し、ロボット胴基部２にも、その内部周辺頂面全周
にわたって、ベースＵ溝１０に対向する胴基部Ｕ溝２０
を一体鋳造成形し、Ｕ溝１０と２０との離間距離りはス
プリングコンジット５の屈曲伸縮作用を許容する長さと
した。
図から明らかな如く、ロボット据付ベース１には、その
内部周辺底面全周にわたってベースＵ溝１０を一体鋳造
成形し、ロボット胴基部２にも、その内部周辺頂面全周
にわたって、ベースＵ溝１０に対向する胴基部Ｕ溝２０
を一体鋳造成形し、Ｕ溝１０と２０との離間距離りはス
プリングコンジット５の屈曲伸縮作用を許容する長さと
した。
また、ベースＵ溝１０の内周立上り縁１４と胴基部Ｕ溝
２０の内周降下縁２４との間に旋回部の回転支持の軸受
Ｂ、を装着すると共に、ベースＵ溝外周立上り縁の頂面
には外方に向かって切下げた斜面１５を、胴基部Ｕ溝２
０外周降下縁下面には外方に向かって切下げた斜面２５
を形成して、両斜面１５．２５による微少隙間で水等の
流下侵入を防止する簡単なシールＳＩを形成した。
２０の内周降下縁２４との間に旋回部の回転支持の軸受
Ｂ、を装着すると共に、ベースＵ溝外周立上り縁の頂面
には外方に向かって切下げた斜面１５を、胴基部Ｕ溝２
０外周降下縁下面には外方に向かって切下げた斜面２５
を形成して、両斜面１５．２５による微少隙間で水等の
流下侵入を防止する簡単なシールＳＩを形成した。
スプリングコンジット５としては、第３Ｃ図に示す如く
、コーナＣのみを切落とした平面ｌを有する実質上断面
四角のばね鋼線材に、ナイロン樹脂の被覆５２を施した
後、第３Ｂ図に示す如く内外周面が平滑面となるように
該線材を隙間なく円筒状にコイル巻きして形成した。
、コーナＣのみを切落とした平面ｌを有する実質上断面
四角のばね鋼線材に、ナイロン樹脂の被覆５２を施した
後、第３Ｂ図に示す如く内外周面が平滑面となるように
該線材を隙間なく円筒状にコイル巻きして形成した。
ケーブル群５０を構成するワイヤは、表面に摩耗防止用
のテフロン樹脂加工を施し、各線材の２０〜５０本を甘
撚りでまとめた後、スプリングコンジット内に挿通して
ケーブルユニットとした。
のテフロン樹脂加工を施し、各線材の２０〜５０本を甘
撚りでまとめた後、スプリングコンジット内に挿通して
ケーブルユニットとした。
また、ケーブルユニットの固定端は、分線盤３のコネク
タ３１に各ワイヤを接続すると共に、分線盤３から内方
に突出した取付舌片３０から角度α外周側に傾斜突設し
た取付部３０′上にコンジット５を同方向に揃えてクラ
ンプ４を介して固定してケーブルユニットを完成した。
タ３１に各ワイヤを接続すると共に、分線盤３から内方
に突出した取付舌片３０から角度α外周側に傾斜突設し
た取付部３０′上にコンジット５を同方向に揃えてクラ
ンプ４を介して固定してケーブルユニットを完成した。
コンジット５の移動端Ｆは、クランプ７を下方から当接
してクランプ７のネジ孔７１に銅基部２の孔２１を介し
て上方からねじ２２を螺入止着した。
してクランプ７のネジ孔７１に銅基部２の孔２１を介し
て上方からねじ２２を螺入止着した。
なお、本実施例図にあっては、旋回機構部内にスプリン
グコンジット５が２本挿入されているが、従来のケーブ
ルベア８の機能は上下２層により曲げた１本のスプリン
グコンジットのみで十分であり、他の１本はスペア用又
はユーザーの特有の使用に用意したものである。
グコンジット５が２本挿入されているが、従来のケーブ
ルベア８の機能は上下２層により曲げた１本のスプリン
グコンジットのみで十分であり、他の１本はスペア用又
はユーザーの特有の使用に用意したものである。
得られた旋回機構部にあっては、スプリングコンジット
５は自由状態では直線形態をとるので、第３Ａ図に示す
如く折返した場合は直線形態に回復しようとするばね反
力Ｐを発揮し、従って、機構部内の上下Ｕ溝間に折返し
て上下２層形態であって銅基部２が回動しても、スプリ
ングコンジット５は、常時上下Ｕ溝に圧接状態で折返し
位置のみが変位してスリップを生ずることがなかった。
５は自由状態では直線形態をとるので、第３Ａ図に示す
如く折返した場合は直線形態に回復しようとするばね反
力Ｐを発揮し、従って、機構部内の上下Ｕ溝間に折返し
て上下２層形態であって銅基部２が回動しても、スプリ
ングコンジット５は、常時上下Ｕ溝に圧接状態で折返し
位置のみが変位してスリップを生ずることがなかった。
また、コンジット内周面は平滑面であり、且つナイロン
樹脂被覆されているので、しかもケーブルの表面も耐摩
耗性のテフロン樹脂被覆を有するので、ケーブル群５０
はロボットの十分長期の稼働にも耐えた。また、スプリ
ングコンジットが上下方向に折返した２層形態をとるた
め、機構部内の平面占有スペースが小さくなり、結局、
第５Ａ図の従来の旋回機構部外径Ｄｔが８０Ｏｎ＋ｎ＋
であったのが、第２図での旋回機構部外径Ｄ１が６００
ｍｍに小型化出来た。また、スプリングコンジット５が
上下２層形態で移動伸縮するため、回転部支持軸受Ｂ、
は減速機の外径と略同程度のものが使用出来て合理化出
来た。また、軸受Ｂ、が旋回機構部内方になったため、
機構部の外界に対するシールは、特別の部材の必要でな
い極めて簡単なシールＳｌで十分となった。また、ケー
ブルがスプリングコンジット及び分！Ｓ盤とユニット化
して組み付は出来るため、従来のケーブルベアの使用に
比べて大幅に労力及び時間が短縮出来た。また、スプリ
ングコンジットの固定端Ｅを分線盤から斜外方に延びる
形態で取付けたため、コンジットの全長が好適にＵ溝に
無理なく嵌入した。
樹脂被覆されているので、しかもケーブルの表面も耐摩
耗性のテフロン樹脂被覆を有するので、ケーブル群５０
はロボットの十分長期の稼働にも耐えた。また、スプリ
ングコンジットが上下方向に折返した２層形態をとるた
め、機構部内の平面占有スペースが小さくなり、結局、
第５Ａ図の従来の旋回機構部外径Ｄｔが８０Ｏｎ＋ｎ＋
であったのが、第２図での旋回機構部外径Ｄ１が６００
ｍｍに小型化出来た。また、スプリングコンジット５が
上下２層形態で移動伸縮するため、回転部支持軸受Ｂ、
は減速機の外径と略同程度のものが使用出来て合理化出
来た。また、軸受Ｂ、が旋回機構部内方になったため、
機構部の外界に対するシールは、特別の部材の必要でな
い極めて簡単なシールＳｌで十分となった。また、ケー
ブルがスプリングコンジット及び分！Ｓ盤とユニット化
して組み付は出来るため、従来のケーブルベアの使用に
比べて大幅に労力及び時間が短縮出来た。また、スプリ
ングコンジットの固定端Ｅを分線盤から斜外方に延びる
形態で取付けたため、コンジットの全長が好適にＵ溝に
無理なく嵌入した。
ケーブル類がスプリングコンジット及び分線盤とユニッ
ト化出来るため、旋回部ケーブルのロボット内部への組
み付け、交換作業は、従来のケーブルベアの使用の場合
とは比較にならぬ程、簡単になる。
ト化出来るため、旋回部ケーブルのロボット内部への組
み付け、交換作業は、従来のケーブルベアの使用の場合
とは比較にならぬ程、簡単になる。
ケーブル処理に要するスペースが径方向に小さく出来る
ため、旋回機構部の外径寸法を小さく出来、また、旋回
部の回転支持の軸受も小さ（出来る。
ため、旋回機構部の外径寸法を小さく出来、また、旋回
部の回転支持の軸受も小さ（出来る。
軸受本体の小型化、及び据付ヘース部と胴基部とのシー
ルの簡略化によりコスト減となる。
ルの簡略化によりコスト減となる。
ケーブルへアからスプリングコンジットに置換したため
に低コスト化が可能である。
に低コスト化が可能である。
第１図は、本発明実施例の一部省略斜視図である。
第２図は、本発明実施例の略示断面図である。
第３Ａ図は、本発明に用いるスプリングコンジットの使
用説明図であり、第３Ｂ図はスプリングコンジット断面
図であり、第３Ｃ図はその素線断面図である。 第４Ａ図は、従来例の要部斜視図であり、第４Ｂ図はそ
のケーブルベア斜視図である。 第５Ａ図は、従来例の略示断面図であり、第５Ｂ図はそ
の部分拡大図である。 １：ロボット据付ベース、１ｏ：ベースＵ溝、１１：窓
枠、 ２：ロボット胴基部、２０：胴基部Ｕ溝
、 ３，３：分線盤、３０：取付舌片、 ３１：コ
ネクタ、４．７：クランプ、 ５ニスプリングコンジ
ツト、５０、５０′：ケーブル群、 ５１ニスプリングコンジツト素線、 ５２：被覆層、 Ｂ＋ 、Ｂ２ ：軸受、Ｓｔ
、 Ｓｚ ：シール
用説明図であり、第３Ｂ図はスプリングコンジット断面
図であり、第３Ｃ図はその素線断面図である。 第４Ａ図は、従来例の要部斜視図であり、第４Ｂ図はそ
のケーブルベア斜視図である。 第５Ａ図は、従来例の略示断面図であり、第５Ｂ図はそ
の部分拡大図である。 １：ロボット据付ベース、１ｏ：ベースＵ溝、１１：窓
枠、 ２：ロボット胴基部、２０：胴基部Ｕ溝
、 ３，３：分線盤、３０：取付舌片、 ３１：コ
ネクタ、４．７：クランプ、 ５ニスプリングコンジ
ツト、５０、５０′：ケーブル群、 ５１ニスプリングコンジツト素線、 ５２：被覆層、 Ｂ＋ 、Ｂ２ ：軸受、Ｓｔ
、 Ｓｚ ：シール
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボット据付ベース（１）の内部周辺にベースＵ溝
（１０）を形成し、ロボット胴基部（２）の内部周辺に
胴基部Ｕ溝（２０）を形成し、ベースＵ溝（１０）の内
周立上り縁（１４）と胴基部Ｕ溝（２０）の内周降下縁
（２４）との間に軸受（Ｂ＿１）を設けると共に、ロボ
ット駆動用のケーブル群（５０）を挿通した直線状のス
プリングコンジット（５）をベースＵ溝（１０）と胴基
部Ｕ溝（２０）とにわたって折返した上下２層形態に配
設した産業用ロボットの旋回機構部。 ２、ベースＵ溝（１０）の外周立上り縁の頂面に外方に
向かって切下げた傾斜面（１５）を形成すると共に、胴
基部Ｕ溝（２０）の外周降下縁の下面に外方に向かって
切下げた傾斜面（２５）を形成し、両傾斜面（１５、２
５）により形成された傾斜微少間隙によってシール（Ｓ
＿１）を構成した請求項１に記載の旋回機構部。 ３、スプリングコンジット（５）が、実質上四角形断面
を有し且つ合成樹脂コーティング（５２）を有するばね
鋼線（５１）を隙間なくコイル状に巻いた円形断面コイ
ルばねから成る請求項１又は２に記載の旋回機構部。 ４、スプリングコンジット（５）の固定端（Ｅ）が窓枠
（１１）に着脱自在の分線盤（３）に取付けられ、移動
端（Ｆ）が胴基部（２）内部に取付けられた請求項１項
から３項までのいずれか１項に記載の旋回機構部。 ５、スプリングコンジット（５）の固定端（Ｅ）がベー
スＵ溝（１０）に添った形態で分線盤（３）に固定され
た請求項１項から４項までのいずれか１項に記載の旋回
機構部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25291388A JP2648184B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | 産業用ロボットの旋回機構部 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25291388A JP2648184B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | 産業用ロボットの旋回機構部 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02100892A true JPH02100892A (ja) | 1990-04-12 |
| JP2648184B2 JP2648184B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=17243913
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25291388A Expired - Lifetime JP2648184B2 (ja) | 1988-10-08 | 1988-10-08 | 産業用ロボットの旋回機構部 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2648184B2 (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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