JP2018015872A - 産業用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、ロボット1は、マニピュレータであり、基台10と、基台10に取付けられた平行リンク機構20と、平行リンク機構20に取付けられた手首組立体30とを備えている。
基台10は、設置面に固定された固定台11と、固定台11に対して、鉛直方向に沿った第1回転軸J1の周りに旋回する旋回台12とを備えている。旋回台12は、固定台11に固定されたモータの出力軸(図示せず)が接続されている。これにより、旋回台12を固定台11に対して第1回転軸J1の周りに旋回させることができる。
平行リンク機構20は、第1〜第3アーム21〜23を備えている。第1アーム21は、ロボット1の前方側、すなわち、手首組立体30側において、基台10の旋回台12に枢着されている。具体的には、第1アーム21の一端(基端部)には、連接部21aが形成されており、連接部21aは基台10の旋回台12に接続されている。これにより、第1アーム21は、第1回転軸J1と直交する第2回転軸J2の周りに、基台10に対して枢動自在(回転自在)となる。
さらに、平行リンク機構20には、手首組立体30が枢動自在に取り付けられている。具体的には、手首組立体30は、第4アーム(アッパーアーム)24を備えており、第4アーム24は、ロボット1の腕部に相当するアーム本体24aと、ロボット1の肘部に相当し、平行リンク機構20に連接された連接部24bとを備えている。
以下に、まず、配線41が配設される配線経路における第1アーム21、第3アーム23、および第4アーム24の詳細な構造を以下に詳述し、その後、配線41が配設されている配線経路を説明する。
このように構成されたロボット1に対して、基台10から第1アーム21に沿って、第4アーム24まで、可撓性を有した配線41が配設されている。本実施形態では、配線41は、第1アーム21の一方側において、基台10から第1アーム21に沿って配設された状態で、固定具62により、第1アーム21に固定されている。
Claims (5)
- 基台に一端が枢着された第1アームおよび第2アームと、前記第1アームおよび前記第2アームの他端に枢動自在に連接された第3アームと、を有する平行リンク機構と、
前記第1アームの他端において、前記第1アームに対して前記第3アームが配置される側を一方側とし、前記第1アームの他方側に配置されるように、前記平行リンク機構に対して枢動自在に連接された第4アームと、
前記基台から前記第1アームに沿って前記第4アームまで配設された、可撓性を有した配管または配線と、を備えた産業用ロボットであって、
前記第1アームは、前記第3アームの関節シャフトを受ける受け部により、前記第3アームを軸支しており、
前記第1アームの前記受け部の周縁部には、前記第1アームの前記一方側から前記他方側に、前記配管または配線を案内する案内部が形成されており、
前記配線または配管は、前記案内部を介して、前記第1アームの前記一方側から前記他方側に配設されており、
前記第1アームの一方側において、前記配線または配管は、前記第3アームの前記関節シャフトの周りに沿って前記第1アームの前記受け部に配設されていることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記案内部は、前記配線または配管を案内する案内溝であり、
前記第1アームと前記第4アームとの相対的な枢動により、前記第1アームと前記第4アームとが第1の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第4アームの一部に覆われることにより、前記第1アームの一方側から他方側に、前記配線または配管を案内する案内孔を形成し、
前記第1アームと前記第4アームとが前記第1の位置とは異なる第2の位置にある状態で、前記案内溝は、前記第4アームから露出していることを特徴とする請求項1に記載の産業用ロボット。 - 前記第1アームの他方側において、前記配線または配管は、前記第1アームと前記第4アームの枢動により、前記第1アームと前記第4アームとの間で、前記配線または配管が伸び切らないように屈曲した屈曲部を有しており、
前記屈曲部は、前記第1アームおよび前記第4アームにより区画された収容空間に収容されていることを特徴とする請求項1または2に記載の産業用ロボット。 - 前記収容空間において、前記第1アームおよび前記第4アームには、前記第1アームおよび前記第4アームが対向する位置に、前記配線または配管を収容する収容溝が形成されていることを特徴とする請求項3に記載の産業用ロボット。
- 前記第1アームまたは第4アームには、前記収容空間を覆うように、カバーが着脱自在に取り付けられていることを特徴とする請求項3または4に記載の産業用ロボット。
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