JP2015080841A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】線条体と筒状カバーとの摩擦力が低減されたロボットを提供する。【解決手段】ロボットアームの複数のリンクを回動可能に連結する関節部を備えたロボットであって、前記関節部は、前記複数のリンクの間に配置されて前記リンクを互いに回動させるアクチュエーター部と、前記アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、前記アクチュエーター部と前記筒状カバーとの間の空間に曲線状に配設された線条体と、を備え、前記筒状カバーが、前記リンクに対して自由に周回する。【選択図】図2
Description
本発明は、ロボットに関する。さらに詳細には、関節部を備えたロボットに関する。
従来、例えば、多関節型のアームを有し、当該アームの先端部にエンドエフェクターを備えたロボットでは、エンドエフェクター等の駆動や制御等を行うための動力、信号、気体や流体等を送給する線条体が配設されている。当該線条体では、省スペース化を図ったり、アームや周辺装置類との接触や干渉等を防止するため、線条体をロボットの内部に収容し、ロボットの内部を経由して各部に接続されたものが知られている。
さらに具体的なロボットの構造としては、円筒形の手首ベースと、当該円筒形の回転中心軸と同軸に設置されたモーター及び減速機と、減速機の出力部に固定されたフランジと、当該フランジに固定され、手首ベースの外周を取り囲むように設置されたケーシングと、手首ベースとケーシングとの間に形成された円環状の収容室に収容された線条体等を備えている。そして、線条体の一端部が手首ベースの上面のクランプで固定され、他端部がケーシングの底面のクランプで固定されている。また、線条体は、手首ベースの上面のクランプからケーシングの底面のクランプにかけて、側面視においてU字型をなすように曲げられて配設されている。
このように構成されたロボットでは、モーターを駆動させると、減速機を介してフランジとともにケーシングが手首ベースに対して回転移動する。このとき、線条体は、手首ベースのクランプ及びケーシングのクランプにそれぞれ固定されているが、U字型に曲げられて配設されているため、上記回転移動において線条体を収容室内において自由に移動させることができる(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記ロボットの構成では、モーターを駆動させ、ケーシングを回転移動させた際、ケーシングのクランプ付近の線条体は、ケーシングの回転移動量とほぼ同等量移動するが、手首ベースのクランプ付近の線条体の移動量は、ケーシングの回転移動量に比べて少ない。従って、特に、手首ベースのクランプ付近の線条体とケーシングとの摩擦力が増大し、アームを円滑に回転移動させることができなくなったり、摩擦により線条体が損傷してしまう、という課題があった。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
[適用例1]本適用例にかかるロボットは、ロボットアームの複数のリンクを回動可能に連結する関節部を備えたロボットであって、前記関節部は、前記複数のリンクの間に配置されて前記リンクを互いに回動させるアクチュエーター部と、前記アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、前記アクチュエーター部と前記筒状カバーとの間の空間に曲線状に配設された線条体と、を備え、前記筒状カバーが、前記リンクに対して自由に周回することを特徴とする。
この構成によれば、ロボットアームを回転または屈曲させる関節部において、リンクとリンクとを互いに回動させるアクチュエーター部の外周は筒状カバーによって、空間を伴って覆われる。そして、筒状カバーは、回転軸回りに自由周回可能に配置される。そして、アクチュエーター部と筒状カバーとの間の空間に線条体が収納される。ここで、線条体とは、各種部材を駆動または制御するための動力、信号、を導通する配線類や、気体、液体、真空等を送給する配線類や配管類等を含むものである。そして、当該線条体は、アクチュエーター部と筒状カバーとの間の空間に曲線状に配設される。ところで、線条体を曲線状に折り曲げた場合、線条体の曲げ部には応力がかかるため、線条体が曲げられた部分が筒状カバー側に反り上がり、線条体と筒状カバーとが接触しやすい状態となる。この状態において、アクチュエーター部によって回転軸を中心としてリンクを相対的に回転させた場合、線条体も同様に回転する。その際、線条体は筒状カバーと接触しているため、筒状カバーも線条体の移動に追従する。これにより、線条体と筒状カバーとの摩擦力が低減され、リンクを円滑に回転移動させることができる。そして、線条体の損傷を低減することができる。
[適用例2]上記適用例にかかるロボットの前記筒状カバーは、前記リンクが回動される方向に沿って分割され、分割された一方の筒状カバーと分割された他方の筒状カバーとの間に、前記一方の筒状カバーと前記他方の筒状カバーとを可動に連結する可動連結部を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、リンク同士の相対的な回転に伴って移動する線条体の部位の移動量に応じて分割することにより、効率よく線条体と筒状カバーとの摩擦力を低減させることができる。また、分割された筒状カバー同士は、可動連結部を介して接続される。これにより、筒状カバー間の摩擦を低減させることができる。さらに、可動連結部によって筒状カバー間の隙間が無くなるため、外部から線条体側への塵や埃等の異物の混入が防止され、ロボットの駆動における安全性を確保することができる。
[適用例3]本適用例にかかるロボットは、ロボットアームを回転または屈曲させる関節部を備えたロボットであって、前記関節部は、前記ロボットアームの回転軸上に配置されたアクチュエーター部に固定される第1リンクと、前記アクチュエーター部によって前記回転軸回りに回動する第2リンクと、前記アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、前記アクチュエーター部と前記筒状カバーとの間の空間に、曲線状に配設された線条体と、を備え、前記筒状カバーは、前記リンクが回動される方向に沿って分割され、前記分割された筒状カバーの少なくとも一部は前記リンクに固定され、連接された前記筒状カバーと前記線条体との間に可動配置された筒状可動構造体を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、分割された筒状カバーの一部が第1リンクまたは第2リンクに固定される。すなわち、筒状カバーとリンクとが一体化される。これにより、リンクにかかる剛性を向上させることができる。そして、固定された筒状カバーと線条体との間には筒状可動構造体が配置される。この筒状可動構造体は、自由に可動できるように配置されている。このため、固定された筒状カバーに対応する位置に配設された線条体が移動した際、線条体の移動に伴って筒状可動構造体が移動する。これにより、線条体と筒状カバーとの摩擦の発生が回避され、線条体の損傷を低減させることができる。
以下、本発明の第1及び第2実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、各部材等を認識可能な程度の大きさにするため、各部材等の尺度を実際とは異ならせて示している。
[第1実施形態]
まず、ロボットの構成について説明する。図1は、ロボットの構成を示す概略図である。図1に示すように、ロボット1は、ロボットアームの複数のリンクを回動可能に連結する関節部10を備えている。なお、本実施形態では、多関節型として6つの関節部10とアーム3(ロボットアーム)を備えたロボット1の構成について説明する。
まず、ロボットの構成について説明する。図1は、ロボットの構成を示す概略図である。図1に示すように、ロボット1は、ロボットアームの複数のリンクを回動可能に連結する関節部10を備えている。なお、本実施形態では、多関節型として6つの関節部10とアーム3(ロボットアーム)を備えたロボット1の構成について説明する。
ロボット1は、設置面に設置される基体であるベース部2と、ベース部2に連結されたアーム3等を備えている。アーム3は、第1アーム部3aから第7アーム部3gを有し、各第1から第7アーム部3a〜3g間は関節部10を介して連結されている。
具体的には、ベース部2には、第1アーム部3aが連結されている。そして、第1アーム部3aには、第1関節部10aを介して第2アーム部3bが設置面に対して鉛直方向を第1軸として回転可能に連結されている。第2アーム部3bには、第2関節部10bを介して第3アーム部3cが第1軸に対して交差する第2軸を中心に回転可能に連結されている。第3アーム部3cには、第3関節部10cを介して第4アーム部3dが第2軸に対して平行する第3軸を中心に回転可能に連結されている。第4アーム部3dには、第4関節部10dを介して第5アーム部3eが第3軸に対して交差する第4軸を中心に回転可能に連結されている。第5アーム部3eには、第5関節部10eを介して第6アーム部3fが第4軸に対して交差する第5軸を中心に回転可能に連結されている。そして、第6アーム部3fには、第6関節部10fを介して第7アーム部3gが第5軸に対して交差する第6軸を中心に回転可能に連結されている。なお、第7アーム部3gの先端には、各種作業が可能な各種ハンド部等の装着が可能である。
また、ロボット1には、例えば、CCD(Charge Coupled Device)のような撮像素子によりハンド部4が把持する方向を撮影する撮影手段としてのデジタルカメラ等の装着が可能である。そして、ロボット1には、モーターや空圧機器等により動作する複数のアクチュエーター部(いずれも図示せず)の駆動により駆動可能に構成され、これらのアクチュエーター部は、制御装置(図示せず)に電気的に接続され、制御信号に基づいて駆動するように構成されている。
なお、本実施形態では、ロボット1として6軸制御の多関節産業用ロボットの構成について説明したが、これに限定されるものではなく、さらに、7軸制御のロボットであってもよい。さらに、2本のアーム3を備えた双腕型のロボットであってもよい。また、スカラー型のロボットであってもよい。また、ロボット1の用途は、ハンド部4の構成により、部品の把持、ハンダ付けや溶接のような加工等各種作業が可能である。また、産業用ロボットには限定されず、医療用ロボットや家庭用ロボットであってもよい。
次に、関節部の構成について説明する。関節部は、複数のリンクの間に配置されてリンクを互いに回動させるアクチュエーター部と、アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、アクチュエーター部と筒状カバーとの間の空間に曲線状に配設された線条体と、を備え、筒状カバーが、リンクに対して自由に周回するものである。以下、具体的に説明する。図2は、本実施形態にかかる関節部の構成を示し、図2(a)及び図2(b)は外観図であり、図2(c)は図2(b)の断面図である。図2に示すように、本実施形態の関節部10は、回転軸上に配置されたアクチュエーター部に固定された第1リンクと、アクチュエーター部によって回転軸回りに回動する第2リンクと、アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、アクチュエーター部と筒状カバーとの間の空間に収納されて曲線状に配設された線条体と、を備え、筒状カバーが、回転軸回りに自由周回するものである。
関節部10は、第1リンク11と第2リンク21とが回転軸Jを中心として相対的に回転可能に構成されている。図1(a)に示すように、第1リンク11は、第1フランジ12と、第1フランジ12に設置されたアクチュエーター部13を備えている。そして、アクチュエーター部13の第1フランジ12側と反対側に第2フランジ22が設置されている。アクチュエーター部13及び第1フランジ12の内部には、図2(c)に示すように、それぞれモーター14とモーター14に接続された減速機15が配置されている。減速機15は、例えば、波動歯車機構を備えたものを適用することができる。第2リンク21は、第2フランジ22を備えている。そして、モーター14のモーターシャフトから伝達された回転が減速機15で減速され、且つトルクが増大された回動力が第2フランジ22に伝達される。このように、モーター14を駆動させることにより、モーターシャフトを回転軸Jとして第1リンク11と第2リンク21とが相対的に回転可能に構成されている。
アクチュエーター部13の外周面に沿って線条体30が設けられている。当該線条体30は、例えば、電気的配線の他、圧縮空気配送用の配管や空気吸引用の配管等を含むものである。線条体30は、第1リンク11の第1フランジ12側から第2リンク21の第2フランジ22側にかけてアクチュエーター部13の外周面に沿って曲線状に配設されている。本実施形態では、図2(a)に示すように、線条体30は、第1フランジ12の一方面上に沿って直線状に配設され、所定の位置において折り曲げて折り返えされ、第2フランジ22の一方面上に沿って直線状に配設されている。そして、線条体30の折り曲げられた部分Rは、略U字状を成している。そして、折り曲げられた部分Rの先端部は、アクチュエーター部13の回転軸J方向における中心部に位置している。なお、線条体30の一端部30aは第1リンク11側に接続され、線条体30の他端部30bは第2リンク21側に接続される。
関節部10にはアクチュエーター部13を覆う筒状カバー40が設けられている。そして、アクチュエーター部13と筒状カバー40との間に形成された空間に線条体30が収納される。筒状カバー40は、回転軸としての回転軸J回りに自由周回可能に構成されている。また、筒状カバー40は、回転軸J方向に対して複数に分割することができる。
本実施形態では、図2(b)及び図2(c)に示すように、筒状カバー40が、第1リンク11と第2リンク21とで回動される方向に沿って3分割され、第1筒状カバー40aと第2筒状カバー40bと第3筒状カバー40cとで構成されている。そして、第1筒状カバー40aと第2筒状カバー40bとの間に、第1筒状カバー40aと第2筒状カバー40bとを可動に連結する可動連結部としてのスラスト軸受50が配置されている。同様にして、第2筒状カバー40bと第3筒状カバー40cとを可動に連結する可動連結部としてのスラスト軸受50が配置されている。また、第1筒状カバー40aと第2筒状カバー40bとの間は、スラスト軸受50によって隙間が無い構成となる。同様に、第2筒状カバー40bと第3筒状カバー40cとの間も、スラスト軸受50によって隙間が無い構成となる。これにより、外部から線条体30側への埃や塵等の異物の侵入を防止することができる。
また、第2筒状カバー40bは、第1筒状カバー40a及び第3筒状カバー40cに対して相対的に自由に回転可能となる。なお、本実施形態では、第1筒状カバー40aは第1フランジ12に固定され、第3筒状カバー40cは第2フランジ22に固定されている。従って、モーター14を駆動させ、第1リンク11に対して第2リンク21を回転軸J回りに回転させた場合、第2リンク21の移動に伴って第2フランジ22とともに第3筒状カバー40cが第2リンク21の回転方向に回転する。このとき、第2筒状カバー40bは、第1筒状カバー40a及び第3筒状カバー40cに対して自由に可動な状態である。さらに、スラスト軸受50により摩擦力が低減され、第2筒状カバー40bを円滑に回転させることができる。なお、本実施形態における第2筒状カバー40bは、図2(b)に示すように、線条体30の折り曲げられた部分Rに対応する領域を覆うように配置されている。
次に、関節部における線条体30の挙動について説明する。具体的には、第1リンク11に対して第2リンク21を回転させたときの線条体30の挙動について説明する。図3は、関節部の線条体の挙動を示す説明図である。なお、図3では、第1から第3筒状カバー40a,40b,40cを省略して示している。
図3(a)は、初期状態を示している。なお、線条体30の挙動を容易に説明するため、固定側となる第1フランジ12に固定された線条体30の一端をA点とし、回転側となる第2フランジ22に固定された線条体30の他端をC点とし、線条体30の移動に伴って移動する線条体30が折り曲げられた部分Rを示す点をB点として示している。
そして、この初期状態から第2フランジ22を上方から見て反時計回りに第2リンク21を回転させていく。すると、図3(b)に示すように、第1リンク11に対して第2リンク21の第2フランジ22が回転する。そして、第2フランジ22の回転に伴って第2フランジ22側に固定され線条体30のC点も移動する。そして、線条体30のC点の移動により、線条体30の折り曲げられた部分Rを示すB点がC点の移動方向側(回転軸J方向側)に移動する。
そして、さらに反時計回りに第2リンク21を回転させていく。すると、図3(c)に示すように、第1リンク11に対して第2リンク21の第2フランジ22がさらに回転する。そして、第2フランジ22の回転に伴って第2フランジ22側に固定され線条体30のC点もさらに移動する。そして、線条体30のC点の移動により、線条体30の折り曲げられた部分Rを示すB点がさらにC点の移動方向側(回転軸J方向側)に移動する。
上記の線条体30の挙動によれば、線条体30の移動(C点の移動)に伴って線条体30の折り曲げられた部分Rを示すB点がC点の移動方向側(回転軸J方向側)へ移動する。この際、線条体30の移動量(C点の移動量)に対する線条体30の折り曲げられた部分Rを示すB点の回転軸J方向への移動量は、線条体30の移動量(C点の移動量)の約半分の移動量であることが判明した。よって、線条体30の折り曲げられた部分Rを示すB点の回転軸J方向への移動速度は、線条体30のC点における移動速度の半分程度であることがわかる。
次に、関節部の動作について説明する。図4は、本実施形態にかかる関節部の動作を示す模式図である。なお、動作の説明を容易にするため、第1リンク11のアクチュエーター部13を省略し、また、線条体30については筒状カバー40を介して透視した状態で示している。
図4(a)は、初期状態を示している。ここで、線条体30は、第1フランジ12の一方面上に沿って直線状に配設され、所定の位置において折り曲げて折り返えされ、第2フランジ22の一方面上に沿って直線状に配設されている。線条体30の折り曲げられた部分Rは、略U字状を成している。第1フランジ12側に配設された線条体30の位置には第1筒状カバー40aが対応している。また、第2フランジ22側に配設された線条体30の位置には第3筒状カバー40cが対応している。そして、折り曲げられた部分Rの先端部を含む部分の位置には第2筒状カバー40bが対応している。
上記の様に本実施形態では、線条体30は折り曲げられた状態で配設されている。この場合、線条体30が折り曲げられた部分Rには応力がかかるため、線条体30が折り曲げられた部分Rが第2筒状カバー40b側に反り上がり、線条体30が折り曲げられた部分Rと第2筒状カバー40bとが接触しやすい状態となる。
次いで、上記の初期状態から第1リンク11を固定した状態で第2フランジ22を上方から見て反時計回りに第2リンク21を回転させる。すると、図4(b)に示すように、第1リンク11に対して第2リンク21の第2フランジ22が回転する。そして、第2フランジ22の回転に伴って、線条体30が折り曲げられた部分Rも回転方向に移動する。その際、線条体30が折り曲げられた部分Rと接触している第2筒状カバー40bも、折り曲げられた部分Rも回転方向に追従する。第2筒状カバー40bは、スラスト軸受50によって第1筒状カバー40a及び第3筒状カバー40cに対して自由可動なので、関節部10を駆動させた際、線条体30の動きに追従して、円滑に第2筒状カバー40bが移動する。
以上、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。
関節部10は、第1リンク11と第2リンク21とが回転軸Jを中心に相対的に回転可能に構成されており、第1リンク11はアクチュエーター部13に固定され、アクチュエーター部13の外周が筒状カバー40によって覆われている。そして、アクチュエーター部13と筒状カバー40との間の空間には線条体30がU字状に折り曲げられた状態で配設されている。筒状カバー40は、第1筒状カバー40aと第2筒状カバー40bと第3筒状カバー40cとで構成され、線条体30のU字状に折り曲げられた部分Rの位置には第2筒状カバー40bが配置される。線条体30のU字状に折り曲げられた部分Rは応力により第2筒状カバー40bに接触する。そして、第1リンク11に対して第2リンク21を回転軸J中心にして回転させたとき、第2フランジ22の移動に伴って線条体30も移動する。その際、線条体30の折り曲げられた部分Rは第2筒状カバー40bと接触しているため、第2筒状カバー40bも線条体30とともに移動する。第2筒状カバー40bは第1筒状カバー40a及び第3筒状カバー40cとそれぞれスラスト軸受50によって接続されているので、円滑に移動する。これにより、線条体30が移動する際の筒状カバー40との摩擦力が低減され、第1リンク11と第2リンク21とを円滑に回転移動させることができる。そして、線条体30の損傷を低減することができる。
[第2実施形態]
次に、第2実施形態について説明する。図5は、本実施形態にかかる関節部の構成を示す断面図である。本実施形態の関節部は、ロボットアームの回転軸上に配置されたアクチュエーター部に固定される第1リンクと、アクチュエーター部によって前記回転軸回りに回動する第2リンクと、アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、アクチュエーター部と筒状カバーとの間の空間に、曲線状に配設された線条体と、を備え、筒状カバーは、リンクが回動される方向に沿って分割され、分割された筒状カバーの少なくとも一部はリンクに固定され、連接された筒状カバーと線条体との間に可動配置された筒状可動構造体を備えたものである。具体的には、関節部100は、第1リンク11と、第1リンク11に対して回動可能な第2リンク21と、アクチュエーター部13の外周を覆う筒状カバー40と、アクチュエーター部13と筒状カバー40との間の空間には線条体30を備えている。なお、第1リンク11、第2リンク21、線条体30及び筒状カバー40(第1〜第3筒状カバー40a,40b,40c)の構成は、第1実施形態と同様なので説明を省略する。
次に、第2実施形態について説明する。図5は、本実施形態にかかる関節部の構成を示す断面図である。本実施形態の関節部は、ロボットアームの回転軸上に配置されたアクチュエーター部に固定される第1リンクと、アクチュエーター部によって前記回転軸回りに回動する第2リンクと、アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、アクチュエーター部と筒状カバーとの間の空間に、曲線状に配設された線条体と、を備え、筒状カバーは、リンクが回動される方向に沿って分割され、分割された筒状カバーの少なくとも一部はリンクに固定され、連接された筒状カバーと線条体との間に可動配置された筒状可動構造体を備えたものである。具体的には、関節部100は、第1リンク11と、第1リンク11に対して回動可能な第2リンク21と、アクチュエーター部13の外周を覆う筒状カバー40と、アクチュエーター部13と筒状カバー40との間の空間には線条体30を備えている。なお、第1リンク11、第2リンク21、線条体30及び筒状カバー40(第1〜第3筒状カバー40a,40b,40c)の構成は、第1実施形態と同様なので説明を省略する。
図5に示すように、関節部100は、第1リンク11または第2リンク21に固定された第1筒状カバー40aまたは第3筒状カバー40cと線条体30との間に可動配置された筒状可動構造体60を備えている。
本実施形態の筒状可動構造体60は、第1リンク11の第1フランジ12に固定された第1筒状カバー40aと線条体30との間に筒状可動構造体60を備えている。筒状可動構造体60は、第1筒状カバー40aの内面に沿って設置された筒状の第1筒状構造カバー61とスラスト軸受62を有している。スラスト軸受62の一方端は第1フランジ12に接続され、スラスト軸受62の他方端は第1筒状構造カバー61に接続されている。これにより、第1筒状構造カバー61は、スラスト軸受62により、第1筒状カバー40aの内面に沿って回転移動が可能となる。
また、筒状可動構造体60は、第2フランジ22側にも設けられている。具体的には、第2リンク21の第2フランジ22に固定された第3筒状カバー40cと線条体30との間に同様にして筒状可動構造体60を備えている。筒状可動構造体60は、第3筒状カバー40cの内面に沿って設置された筒状の第2筒状構造カバー66とスラスト軸受62を有している。スラスト軸受62の一方端は第2フランジ22に接続され、スラスト軸受62の他方端は第2筒状構造カバー66に接続されている。これにより、第2筒状構造カバー66は、スラスト軸受62により、第3筒状カバー40cの内面に沿って回転移動が可能となる。
そして、第1リンク11を固定した状態で第2フランジ22を上方から見て反時計回りに第2リンク21を回転させる。すると、第1リンク11に対して第2リンク21の第2フランジ22が回転する。そして、第2フランジ22の回転に伴って、線条体30が折り曲げられた部分Rも回転方向に移動する。その際、線条体30が折り曲げられた部分Rと接触している第2筒状カバー40bも、折り曲げられた部分Rも回転方向に追従する。第2筒状カバー40bは、スラスト軸受50によって第1筒状カバー40a及び第3筒状カバー40cに対して自由可動なので、関節部100を駆動させた際、線条体30の動きに追従して、円滑に第2筒状カバー40bが移動する。さらに、線条体30の折り曲げられた部分R以外の領域に対応して設けられた第1筒状構造カバー61及び第2筒状構造カバー66も線条体30の動きに追従して移動する。
以上、本実施形態によれば、第1実施形態の効果に加え、以下の効果を得ることができる。
線条体30の折り曲げられた部分Rは自由周回可能な第2筒状カバー40bが対応し、関節部100の回転に伴う線条体30の移動に追従して第2筒状カバー40bが移動する。さらに、線条体30の折り曲げられた部分R以外の領域は、第1筒状構造カバー61及び第2筒状構造カバー66が対応し、関節部100の回転に伴う線条体30の移動に追従して第1及び第2筒状構造カバー61,66が移動する。これにより、線条体30全体における筒状カバー40との摩擦の発生が回避され、線条体30全体の損傷を低減することができる。
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。
(変形例1)上記第1及び第2実施形態の関節部10,100では、第1筒状カバー40aを第1フランジ12に固定し、第3筒状カバー40cを第2フランジ22に固定した構成としたが、これに限定されない。例えば、第1筒状カバー40a及び第3筒状カバー40cを自由周回可能な構成としてもよい。図6は、変形例にかかる関節部の構成を示す外観図である。図6に示すように、関節部110に関し、第1筒状カバー40a及び第3筒状カバー40cを第1フランジ12及び第2フランジ22のそれぞれに対して自由周回可能に構成してもよい。具体的には、第1筒状カバー40aと第1フランジ12との間にスラスト軸受50を設置する。また、第3筒状カバー40cと第2フランジ22との間にスラスト軸受50を設置する。このようにすれば、関節部110を駆動させた際、線条体30の動きに追従して、第2筒状カバー40bの他、第1及び第3筒状カバー40a,40cを円滑に移動させることができる。これにより、線条体30全体の摩擦力を低減させることができる。
(変形例2)上記第1及び第2実施形態では、筒状カバー40が3分割された構成としが、これに限定されない。例えば、筒状カバー40を2分割した構成でもよいし、4分割以上の構成であってもよい。さらには、複数に分割しない構成であってもよい。このようにしても、線条体30の動きに伴って筒状カバー40を自由周回させることは可能である。
(変形例3)上記第1及び第2実施形態では、アクチュエーター部13と筒状カバー40との間に1組(1系統)の線条体30を折り曲げた状態で配設したが、これに限定されない。例えば、アクチュエーター部13と筒状カバー40との間に複数組(複数系統)の線条体30を折り曲げた状態で配設してもよい。このようにすれば、関節部10,100の断面寸法を大きくせず、また、アクチュエーター部13の回転軸J方向の寸法を抑えつつ、多く線条体30をアクチュエーター部13と筒状カバー40との間に収納させることができる。
さらに、上記実施形態の構成及び変形例の構成を適宜組み合わせた構成としてもよい。このようにしても、上記同様の効果を得ることができる。
1…ロボット、2…ベース部、3…アーム、10,100,110…関節部、11…第1リンク、12…第1フランジ、13…アクチュエーター部、21…第2リンク、22…第2フランジ、30…線条体、40…筒状カバー、40a…第1筒状カバー、40b…第2筒状カバー、40c…第3筒状カバー、50,62…可動連結部としてのスラスト軸受、60…筒状可動構造体、61…第1筒状カバー、66…第2筒状構造カバー。
Claims (3)
- ロボットアームの複数のリンクを回動可能に連結する関節部を備えたロボットであって、
前記関節部は、
前記複数のリンクの間に配置されて前記リンクを互いに回動させるアクチュエーター部と、前記アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、前記アクチュエーター部と前記筒状カバーとの間の空間に曲線状に配設された線条体と、を備え、
前記筒状カバーが、前記リンクに対して自由に周回することを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記筒状カバーは、前記リンクが回動される方向に沿って分割され、
分割された一方の筒状カバーと分割された他方の筒状カバーとの間に、前記一方の筒状カバーと前記他方の筒状カバーとを可動に連結する可動連結部を備えたことを特徴とするロボット。 - ロボットアームを回転または屈曲させる関節部を備えたロボットであって、
前記関節部は、
前記ロボットアームの回転軸上に配置されたアクチュエーター部に固定される第1リンクと、
前記アクチュエーター部によって前記回転軸回りに回動する第2リンクと、
前記アクチュエーター部の外周を覆う筒状カバーと、
前記アクチュエーター部と前記筒状カバーとの間の空間に、曲線状に配設された線条体と、を備え、
前記筒状カバーは、前記リンクが回動される方向に沿って分割され、
前記分割された筒状カバーの少なくとも一部は前記リンクに固定され、
連接された前記筒状カバーと前記線条体との間に可動配置された筒状可動構造体を備えたことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2013220869A JP2015080841A (ja) | 2013-10-24 | 2013-10-24 | ロボット |
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JP2013220869A JP2015080841A (ja) | 2013-10-24 | 2013-10-24 | ロボット |
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ID=53011730
Family Applications (1)
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JP2013220869A Pending JP2015080841A (ja) | 2013-10-24 | 2013-10-24 | ロボット |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2015080841A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017131969A (ja) * | 2016-01-25 | 2017-08-03 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP2018015872A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | 株式会社ダイヘン | 産業用ロボット |
-
2013
- 2013-10-24 JP JP2013220869A patent/JP2015080841A/ja active Pending
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