JPH11114872A - ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 - Google Patents
ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法Info
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- JPH11114872A JPH11114872A JP9283564A JP28356497A JPH11114872A JP H11114872 A JPH11114872 A JP H11114872A JP 9283564 A JP9283564 A JP 9283564A JP 28356497 A JP28356497 A JP 28356497A JP H11114872 A JPH11114872 A JP H11114872A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ロボットの小型化及び軽量化を実現可能である
とともに、配線類の配置のための作業性を向上させるこ
とのできる配置方法を提供する。 【解決手段】フレーム１において、減速歯車装置１０の
第１歯車５と第２歯車７との間で回転軸６を両側で跨ぎ
つつアームの延在方向に延在する２本の凹部１ａ、１ｂ
を凹設し、各凹部１ａ、１ｂ内に配線類２０を第１、２
配線類２０ａ、２０ｂの二股として収納する。
とともに、配線類の配置のための作業性を向上させるこ
とのできる配置方法を提供する。 【解決手段】フレーム１において、減速歯車装置１０の
第１歯車５と第２歯車７との間で回転軸６を両側で跨ぎ
つつアームの延在方向に延在する２本の凹部１ａ、１ｂ
を凹設し、各凹部１ａ、１ｂ内に配線類２０を第１、２
配線類２０ａ、２０ｂの二股として収納する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの変速歯車
装置内における配線類の配置方法に関する。
装置内における配線類の配置方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの一アームは、一般的に、図３
及び図４に示すように、フレーム９０が鋳造品により構
成され、そのフレーム９０に変速歯車装置８０が設けら
れるとともに配線類７０が設けられている。配線類７０
は、そのアームの一端側（図中右端側）の基台等に接続
される図示しないコントローラと、そのアームの他端側
（図中左端側）の他のアームに設けられるモータ、エア
ーシリンダ等のアクチュエータとを接続する電線、パイ
プ等である。
及び図４に示すように、フレーム９０が鋳造品により構
成され、そのフレーム９０に変速歯車装置８０が設けら
れるとともに配線類７０が設けられている。配線類７０
は、そのアームの一端側（図中右端側）の基台等に接続
される図示しないコントローラと、そのアームの他端側
（図中左端側）の他のアームに設けられるモータ、エア
ーシリンダ等のアクチュエータとを接続する電線、パイ
プ等である。
【０００３】変速歯車装置８０としての例えば減速歯車
装置では、フレーム９０内において、モータ等の伝動部
８１の駆動軸８２により回転駆動される入力歯車８３に
第１歯車８４が噛合されており、第１歯車８４には同軸
の回転軸８５により第２歯車８６が一体回転可能に設け
られ、第２歯車８６は他のアームのフレーム９１が固定
される出力歯車８７と噛合されている。
装置では、フレーム９０内において、モータ等の伝動部
８１の駆動軸８２により回転駆動される入力歯車８３に
第１歯車８４が噛合されており、第１歯車８４には同軸
の回転軸８５により第２歯車８６が一体回転可能に設け
られ、第２歯車８６は他のアームのフレーム９１が固定
される出力歯車８７と噛合されている。
【０００４】フレーム９０における第１歯車８４の横に
は凹部９０ａがそのアームの延在方向に延在して凹設さ
れている。また、フレーム９０の凹部９０ａはこのアー
ムの他端側においてフランジ９０ｂにより遮蔽されてお
り、凹部９０ａと出力歯車８７の貫通孔８７ａとはフラ
ンジ９０ｂ内を経て開口９０ｃにより連通されている。
は凹部９０ａがそのアームの延在方向に延在して凹設さ
れている。また、フレーム９０の凹部９０ａはこのアー
ムの他端側においてフランジ９０ｂにより遮蔽されてお
り、凹部９０ａと出力歯車８７の貫通孔８７ａとはフラ
ンジ９０ｂ内を経て開口９０ｃにより連通されている。
【０００５】従来、このようなロボットの変速歯車装置
８０内に配線類７０を配置する場合、フレーム９０の凹
部９０ａに配線類７０を一まとめにして収納することと
していた。そして、第１歯車８４の横を経た配線類７０
はフランジ９０ｂ内、開口９０ｃ及び出力歯車８７の貫
通孔８７ａに挿入され、他のアームのフレーム９１内へ
と繋げられる。なお、こうしてフレーム９０に変速歯車
装置８０を組み付けるとともに配線類７０を配置した
後、フレーム９０にカバー９２、９３を固定し、外部か
らは変速歯車装置８０及び配線類７０を目視できないよ
うにする。
８０内に配線類７０を配置する場合、フレーム９０の凹
部９０ａに配線類７０を一まとめにして収納することと
していた。そして、第１歯車８４の横を経た配線類７０
はフランジ９０ｂ内、開口９０ｃ及び出力歯車８７の貫
通孔８７ａに挿入され、他のアームのフレーム９１内へ
と繋げられる。なお、こうしてフレーム９０に変速歯車
装置８０を組み付けるとともに配線類７０を配置した
後、フレーム９０にカバー９２、９３を固定し、外部か
らは変速歯車装置８０及び配線類７０を目視できないよ
うにする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の配置方
法では、配線類７０を一まとめにして配置することとし
ており、そのために配線類７０が比較的太い束になる一
方、一アームの厚さｔを大きくすることなく配線類７０
を配置することとしているため、フレーム９０における
第１歯車８４の横に比較的大きな凹部９０ａを凹設しな
ければならない。このため、比較的大きな凹部９０ａの
分だけフレーム９０の容積が第１歯車８４の横において
必要となるため、一アームの幅ｗが広がり、ロボットの
大型化及び重量化の弊害を免れない。特に、フレーム９
０として鋳造品を採用する場合はこの傾向が大きい。
法では、配線類７０を一まとめにして配置することとし
ており、そのために配線類７０が比較的太い束になる一
方、一アームの厚さｔを大きくすることなく配線類７０
を配置することとしているため、フレーム９０における
第１歯車８４の横に比較的大きな凹部９０ａを凹設しな
ければならない。このため、比較的大きな凹部９０ａの
分だけフレーム９０の容積が第１歯車８４の横において
必要となるため、一アームの幅ｗが広がり、ロボットの
大型化及び重量化の弊害を免れない。特に、フレーム９
０として鋳造品を採用する場合はこの傾向が大きい。
【０００７】また、従来の配置方法では、フレーム９０
における第１歯車８４の一方側の横にのみ凹部９０ａを
凹設することとしていたため、ロボットの組み付け時、
作業者は、凹部９０ａが第１歯車８４のどちらの横に位
置するかを手探りで確認しつつ、その凹部９０ａに配線
類７０を収納しなければならず、配線類７０の配置のた
めの作業性が悪かった。
における第１歯車８４の一方側の横にのみ凹部９０ａを
凹設することとしていたため、ロボットの組み付け時、
作業者は、凹部９０ａが第１歯車８４のどちらの横に位
置するかを手探りで確認しつつ、その凹部９０ａに配線
類７０を収納しなければならず、配線類７０の配置のた
めの作業性が悪かった。
【０００８】本発明は、上記従来の実状に鑑みてなされ
たものであって、ロボットの小型化及び軽量化を実現可
能であるとともに、配線類の配置のための作業性を向上
させることのできる配置方法を提供することを解決課題
としている。
たものであって、ロボットの小型化及び軽量化を実現可
能であるとともに、配線類の配置のための作業性を向上
させることのできる配置方法を提供することを解決課題
としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のロボットの変速
歯車装置内における配線類の配置方法は、ロボットの一
アームがフレームと、該フレームに設けられた変速歯車
装置と、一端側に位置するコントローラ及び他端側に位
置するアクチュエータを接続する配線類とを有して構成
され、該変速歯車装置が入力歯車と噛合する第１歯車
と、回転軸により該第１歯車と一体回転可能であり、他
のアームが固定される出力歯車と噛合する第２歯車とを
有して構成されている場合、前記フレームには、前記第
１歯車と前記第２歯車との間で前記回転軸を両側で跨ぎ
つつ前記一アームの延在方向に延在された２本の凹部を
凹設し、該各凹部内に前記配線類を二股として収納する
ことを特徴とする。
歯車装置内における配線類の配置方法は、ロボットの一
アームがフレームと、該フレームに設けられた変速歯車
装置と、一端側に位置するコントローラ及び他端側に位
置するアクチュエータを接続する配線類とを有して構成
され、該変速歯車装置が入力歯車と噛合する第１歯車
と、回転軸により該第１歯車と一体回転可能であり、他
のアームが固定される出力歯車と噛合する第２歯車とを
有して構成されている場合、前記フレームには、前記第
１歯車と前記第２歯車との間で前記回転軸を両側で跨ぎ
つつ前記一アームの延在方向に延在された２本の凹部を
凹設し、該各凹部内に前記配線類を二股として収納する
ことを特徴とする。
【００１０】この配置方法では、配線類を二股としてお
り、各配線類がそれぞれ比較的細い束になっている。こ
のため、各束を収納する各々の凹部も比較的小さくて足
り、フレームにおける第１歯車と第２歯車との間にそれ
らの凹部を形成することができる。このため、一アーム
の厚さを大きくすることなく、かつ一アームの幅も大き
くすることなく、配線類を配置することができる。よっ
て、フレームとして鋳造品を採用する場合にも、ロボッ
トの小型化及び軽量化を実現できる。
り、各配線類がそれぞれ比較的細い束になっている。こ
のため、各束を収納する各々の凹部も比較的小さくて足
り、フレームにおける第１歯車と第２歯車との間にそれ
らの凹部を形成することができる。このため、一アーム
の厚さを大きくすることなく、かつ一アームの幅も大き
くすることなく、配線類を配置することができる。よっ
て、フレームとして鋳造品を採用する場合にも、ロボッ
トの小型化及び軽量化を実現できる。
【００１１】また、この配置方法では、各凹部が回転軸
を両側で跨いで凹設されているため、ロボットの組み付
け時、作業者は、どちらか一方の凹部に配線類の一つの
束を収納した後、他方の凹部に配線類の他の束を収納す
れば済む。よって、配線類の配置のための作業性が向上
する。
を両側で跨いで凹設されているため、ロボットの組み付
け時、作業者は、どちらか一方の凹部に配線類の一つの
束を収納した後、他方の凹部に配線類の他の束を収納す
れば済む。よって、配線類の配置のための作業性が向上
する。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した実施形
態を図面を参照しつつ説明する。実施形態のロボットの
一アームでは、図１及び図２に示すように、フレーム１
が鋳造品により構成され、そのフレーム１に変速歯車装
置としての減速歯車装置１０が設けられるとともに配線
類２０が設けられている。このアームの一端側（図中右
端側）には図示しない基台が位置しており、基台にはコ
ントローラが接続されている。また、このアームの他端
側（図中左端側）には他のアームが位置しており、他の
フレームにはモータ、エアーシリンダ等のアクチュエー
タが設けられている。
態を図面を参照しつつ説明する。実施形態のロボットの
一アームでは、図１及び図２に示すように、フレーム１
が鋳造品により構成され、そのフレーム１に変速歯車装
置としての減速歯車装置１０が設けられるとともに配線
類２０が設けられている。このアームの一端側（図中右
端側）には図示しない基台が位置しており、基台にはコ
ントローラが接続されている。また、このアームの他端
側（図中左端側）には他のアームが位置しており、他の
フレームにはモータ、エアーシリンダ等のアクチュエー
タが設けられている。
【００１３】減速歯車装置１０では、フレーム１内にお
いて、モータ２の駆動軸３により回転駆動される入力歯
車４に第１歯車５が噛合されており、第１歯車５には同
軸の回転軸６により第２歯車７が一体回転可能に設けら
れ、回転軸６はフレーム１との間に設けられた軸受８、
９により支承されている。第２歯車７は他のアームのフ
レーム３０が固定される出力歯車１１と噛合されてい
る。出力歯車１１はフレーム１との間に設けられた軸受
１２により支承されている。
いて、モータ２の駆動軸３により回転駆動される入力歯
車４に第１歯車５が噛合されており、第１歯車５には同
軸の回転軸６により第２歯車７が一体回転可能に設けら
れ、回転軸６はフレーム１との間に設けられた軸受８、
９により支承されている。第２歯車７は他のアームのフ
レーム３０が固定される出力歯車１１と噛合されてい
る。出力歯車１１はフレーム１との間に設けられた軸受
１２により支承されている。
【００１４】フレーム１における第１歯車５及び軸受８
と第２歯車７及び軸受９との間には回転軸６を両側で跨
ぎつつこのアームの延在方向に延在する２本の凹部１
ａ、１ｂが凹設されている。フレーム１の凹部１ａ、１
ｂはこのアームの他端側において外部に露出されてお
り、凹部１ａ、１ｂと出力歯車１１の貫通孔１１ａとは
外部を経て開口１ｃにより連通されている。
と第２歯車７及び軸受９との間には回転軸６を両側で跨
ぎつつこのアームの延在方向に延在する２本の凹部１
ａ、１ｂが凹設されている。フレーム１の凹部１ａ、１
ｂはこのアームの他端側において外部に露出されてお
り、凹部１ａ、１ｂと出力歯車１１の貫通孔１１ａとは
外部を経て開口１ｃにより連通されている。
【００１５】このロボットの減速歯車装置１０内に配線
類２０を配置する場合、配線類２０を第１配線類２０ａ
及び第２配線類２０ｂの二股としており、配線類２０が
それぞれ比較的細い束の第１、２配線類２０ａ、２０ｂ
になっている。このため、第１、２配線類２０ａ、２０
ｂを収納する各々の凹部１ａ、１ｂも比較的小さくて足
り、フレーム１における第１歯車５及び軸受８と第２歯
車７及び軸受９との間にそれらの凹部１ａ、１ｂを形成
できている。かかる凹部１ａ、１ｂにそれぞれ第１、２
配線類２０ａ、２０ｂを収納し、外部において第１、２
配線類２０ａ、２０ｂを一まとめの配線類２０とする。
そして、配線類２０を開口１ｃ及び出力歯車１１の貫通
孔１１ａに挿入し、他のアームのフレーム３０内へと繋
げる。なお、こうしてフレーム１に減速歯車装置１０を
組み付けるとともに、配線類２０を配置した後、フレー
ム１にカバー４０を固定し、外部からは減速歯車装置１
０及び配線類２０を目視できないようにする。
類２０を配置する場合、配線類２０を第１配線類２０ａ
及び第２配線類２０ｂの二股としており、配線類２０が
それぞれ比較的細い束の第１、２配線類２０ａ、２０ｂ
になっている。このため、第１、２配線類２０ａ、２０
ｂを収納する各々の凹部１ａ、１ｂも比較的小さくて足
り、フレーム１における第１歯車５及び軸受８と第２歯
車７及び軸受９との間にそれらの凹部１ａ、１ｂを形成
できている。かかる凹部１ａ、１ｂにそれぞれ第１、２
配線類２０ａ、２０ｂを収納し、外部において第１、２
配線類２０ａ、２０ｂを一まとめの配線類２０とする。
そして、配線類２０を開口１ｃ及び出力歯車１１の貫通
孔１１ａに挿入し、他のアームのフレーム３０内へと繋
げる。なお、こうしてフレーム１に減速歯車装置１０を
組み付けるとともに、配線類２０を配置した後、フレー
ム１にカバー４０を固定し、外部からは減速歯車装置１
０及び配線類２０を目視できないようにする。
【００１６】このため、この配置方法では、アームの厚
さｔを大きくすることなく、かつアームの幅ｗも大きく
することなく、配線類２０を配置することができる。よ
って、フレーム１として鋳造品を採用していても、ロボ
ットの小型化及び軽量化を実現できている。また、この
配置方法では、各凹部１ａ、１ｂが回転軸６を両側で跨
いで凹設されているため、ロボットの組み付け時、作業
者は、凹部１ａ及び凹部１ｂの一方に第１配線類２０ａ
を収納した後、凹部１ａ及び凹部１ｂの他方に第２配線
類２０ｂを収納すれば済む。また、第１、２配線類２０
ａ、２０ｂを外部において一まとめの配線類２０とし、
配線類２０を開口１ｃに挿入すれば済む。よって、配線
類２０の配置のための作業性が向上している。
さｔを大きくすることなく、かつアームの幅ｗも大きく
することなく、配線類２０を配置することができる。よ
って、フレーム１として鋳造品を採用していても、ロボ
ットの小型化及び軽量化を実現できている。また、この
配置方法では、各凹部１ａ、１ｂが回転軸６を両側で跨
いで凹設されているため、ロボットの組み付け時、作業
者は、凹部１ａ及び凹部１ｂの一方に第１配線類２０ａ
を収納した後、凹部１ａ及び凹部１ｂの他方に第２配線
類２０ｂを収納すれば済む。また、第１、２配線類２０
ａ、２０ｂを外部において一まとめの配線類２０とし、
配線類２０を開口１ｃに挿入すれば済む。よって、配線
類２０の配置のための作業性が向上している。
【００１７】さらに、かかる配置方法を採用してアーム
の幅ｗに余裕ができれば、第１歯車５としてより大径の
ものを採用することも可能であり、この場合には第１歯
車５の歯数を多くすることにより、減速歯車装置１０の
減速比を大きくすることも可能となる。
の幅ｗに余裕ができれば、第１歯車５としてより大径の
ものを採用することも可能であり、この場合には第１歯
車５の歯数を多くすることにより、減速歯車装置１０の
減速比を大きくすることも可能となる。
【図１】実施形態に係り、ロボットのアームの一部を示
す横断面図である。
す横断面図である。
【図２】実施形態に係り、ロボットのアームの一部を示
す縦断面図である。
す縦断面図である。
【図３】従来に係り、ロボットのアームの一部を示す横
断面図である。
断面図である。
【図４】従来に係り、ロボットのアームの一部を示す縦
断面図である。
断面図である。
１…フレーム １０…変速歯車装置（減速歯車装置） ２０…配線類（２０ａ…第１配線類、２０ｂ…第２配線
類） ４…入力歯車 ５…第１歯車 ６…回転軸 ３０…他のアーム １１…出力歯車 ７…第２歯車 １ａ、１ｂ…凹部
類） ４…入力歯車 ５…第１歯車 ６…回転軸 ３０…他のアーム １１…出力歯車 ７…第２歯車 １ａ、１ｂ…凹部
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの一アームがフレームと、該フレ
ームに設けられた変速歯車装置と、一端側に位置するコ
ントローラ及び他端側に位置するアクチュエータを接続
する配線類とを有して構成され、該変速歯車装置が入力
歯車と噛合する第１歯車と、回転軸により該第１歯車と
一体回転可能であり、他のアームが固定される出力歯車
と噛合する第２歯車とを有して構成されている場合、前
記フレームには、前記第１歯車と前記第２歯車との間で
前記回転軸を両側で跨ぎつつ前記一アームの延在方向に
延在された２本の凹部を凹設し、該各凹部内に前記配線
類を二股として収納することを特徴とするロボットの変
速歯車装置内における配線類の配置方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28356497A JP3765448B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28356497A JP3765448B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11114872A true JPH11114872A (ja) | 1999-04-27 |
| JP3765448B2 JP3765448B2 (ja) | 2006-04-12 |
Family
ID=17667171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28356497A Expired - Fee Related JP3765448B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3765448B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018203019A1 (fr) * | 2017-05-05 | 2018-11-08 | Axwellrobotik | Articulation pour bras robotisé |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02269593A (ja) * | 1989-04-10 | 1990-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
| JPH03256691A (ja) * | 1990-03-08 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットに於ける旋回軸のケーブル処理構造 |
| JPH0752074A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首装置 |
-
1997
- 1997-10-16 JP JP28356497A patent/JP3765448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02269593A (ja) * | 1989-04-10 | 1990-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
| JPH03256691A (ja) * | 1990-03-08 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットに於ける旋回軸のケーブル処理構造 |
| JPH0752074A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018203019A1 (fr) * | 2017-05-05 | 2018-11-08 | Axwellrobotik | Articulation pour bras robotisé |
| FR3065898A1 (fr) * | 2017-05-05 | 2018-11-09 | Axwellrobotik | Articulation pour bras robotise |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3765448B2 (ja) | 2006-04-12 |
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| JP2004108468A (ja) | 手動変速機のシフト機構 |
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