JP3765448B2 - ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 - Google Patents
ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3765448B2 JP3765448B2 JP28356497A JP28356497A JP3765448B2 JP 3765448 B2 JP3765448 B2 JP 3765448B2 JP 28356497 A JP28356497 A JP 28356497A JP 28356497 A JP28356497 A JP 28356497A JP 3765448 B2 JP3765448 B2 JP 3765448B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- frame
- wirings
- arm
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明はロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
ロボットの一アームは、一般的に、図3及び図4に示すように、フレーム90が鋳造品により構成され、そのフレーム90に変速歯車装置80が設けられるとともに配線類70が設けられている。配線類70は、そのアームの一端側(図中右端側)の基台等に接続される図示しないコントローラと、そのアームの他端側(図中左端側)の他のアームに設けられるモータ、エアーシリンダ等のアクチュエータとを接続する電線、パイプ等である。
【0003】
変速歯車装置80としての例えば減速歯車装置では、フレーム90内において、モータ等の伝動部81の駆動軸82により回転駆動される入力歯車83に第1歯車84が噛合されており、第1歯車84には同軸の回転軸85により第2歯車86が一体回転可能に設けられ、第2歯車86は他のアームのフレーム91が固定される出力歯車87と噛合されている。
【0004】
フレーム90における第1歯車84の横には凹部90aがそのアームの延在方向に延在して凹設されている。また、フレーム90の凹部90aはこのアームの他端側においてフランジ90bにより遮蔽されており、凹部90aと出力歯車87の貫通孔87aとはフランジ90b内を経て開口90cにより連通されている。
【0005】
従来、このようなロボットの変速歯車装置80内に配線類70を配置する場合、フレーム90の凹部90aに配線類70を一まとめにして収納することとしていた。そして、第1歯車84の横を経た配線類70はフランジ90b内、開口90c及び出力歯車87の貫通孔87aに挿入され、他のアームのフレーム91内へと繋げられる。なお、こうしてフレーム90に変速歯車装置80を組み付けるとともに配線類70を配置した後、フレーム90にカバー92、93を固定し、外部からは変速歯車装置80及び配線類70を目視できないようにする。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の配置方法では、配線類70を一まとめにして配置することとしており、そのために配線類70が比較的太い束になる一方、一アームの厚さtを大きくすることなく配線類70を配置することとしているため、フレーム90における第1歯車84の横に比較的大きな凹部90aを凹設しなければならない。このため、比較的大きな凹部90aの分だけフレーム90の容積が第1歯車84の横において必要となるため、一アームの幅wが広がり、ロボットの大型化及び重量化の弊害を免れない。特に、フレーム90として鋳造品を採用する場合はこの傾向が大きい。
【0007】
また、従来の配置方法では、フレーム90における第1歯車84の一方側の横にのみ凹部90aを凹設することとしていたため、ロボットの組み付け時、作業者は、凹部90aが第1歯車84のどちらの横に位置するかを手探りで確認しつつ、その凹部90aに配線類70を収納しなければならず、配線類70の配置のための作業性が悪かった。
【0008】
本発明は、上記従来の実状に鑑みてなされたものであって、ロボットの小型化及び軽量化を実現可能であるとともに、配線類の配置のための作業性を向上させることのできる配置方法を提供することを解決課題としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明のロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法は、ロボットの一アームがフレームと、該フレームに設けられた変速歯車装置と、一端側に位置するコントローラ及び他端側に位置するアクチュエータを接続する配線類とを有して構成され、該変速歯車装置が入力歯車と噛合する第1歯車と、回転軸により該第1歯車と一体回転可能であり、他のアームが固定される出力歯車と噛合する第2歯車とを有して構成されている場合、前記フレームには、前記第1歯車と前記第2歯車との間で前記回転軸を両側で跨ぎつつ前記一アームの延在方向に延在された2本の凹部を凹設し、該各凹部内に前記配線類を二股として収納することを特徴とする。
【0010】
この配置方法では、配線類を二股としており、各配線類がそれぞれ比較的細い束になっている。このため、各束を収納する各々の凹部も比較的小さくて足り、フレームにおける第1歯車と第2歯車との間にそれらの凹部を形成することができる。このため、一アームの厚さを大きくすることなく、かつ一アームの幅も大きくすることなく、配線類を配置することができる。よって、フレームとして鋳造品を採用する場合にも、ロボットの小型化及び軽量化を実現できる。
【0011】
また、この配置方法では、各凹部が回転軸を両側で跨いで凹設されているため、ロボットの組み付け時、作業者は、どちらか一方の凹部に配線類の一つの束を収納した後、他方の凹部に配線類の他の束を収納すれば済む。よって、配線類の配置のための作業性が向上する。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面を参照しつつ説明する。
実施形態のロボットの一アームでは、図1及び図2に示すように、フレーム1が鋳造品により構成され、そのフレーム1に変速歯車装置としての減速歯車装置10が設けられるとともに配線類20が設けられている。このアームの一端側(図中右端側)には図示しない基台が位置しており、基台にはコントローラが接続されている。また、このアームの他端側(図中左端側)には他のアームが位置しており、他のフレームにはモータ、エアーシリンダ等のアクチュエータが設けられている。
【0013】
減速歯車装置10では、フレーム1内において、モータ2の駆動軸3により回転駆動される入力歯車4に第1歯車5が噛合されており、第1歯車5には同軸の回転軸6により第2歯車7が一体回転可能に設けられ、回転軸6はフレーム1との間に設けられた軸受8、9により支承されている。第2歯車7は他のアームのフレーム30が固定される出力歯車11と噛合されている。出力歯車11はフレーム1との間に設けられた軸受12により支承されている。
【0014】
フレーム1における第1歯車5及び軸受8と第2歯車7及び軸受9との間には回転軸6を両側で跨ぎつつこのアームの延在方向に延在する2本の凹部1a、1bが凹設されている。フレーム1の凹部1a、1bはこのアームの他端側において外部に露出されており、凹部1a、1bと出力歯車11の貫通孔11aとは外部を経て開口1cにより連通されている。
【0015】
このロボットの減速歯車装置10内に配線類20を配置する場合、配線類20を第1配線類20a及び第2配線類20bの二股としており、配線類20がそれぞれ比較的細い束の第1、2配線類20a、20bになっている。このため、第1、2配線類20a、20bを収納する各々の凹部1a、1bも比較的小さくて足り、フレーム1における第1歯車5及び軸受8と第2歯車7及び軸受9との間にそれらの凹部1a、1bを形成できている。かかる凹部1a、1bにそれぞれ第1、2配線類20a、20bを収納し、外部において第1、2配線類20a、20bを一まとめの配線類20とする。そして、配線類20を開口1c及び出力歯車11の貫通孔11aに挿入し、他のアームのフレーム30内へと繋げる。なお、こうしてフレーム1に減速歯車装置10を組み付けるとともに、配線類20を配置した後、フレーム1にカバー40を固定し、外部からは減速歯車装置10及び配線類20を目視できないようにする。
【0016】
このため、この配置方法では、アームの厚さtを大きくすることなく、かつアームの幅wも大きくすることなく、配線類20を配置することができる。よって、フレーム1として鋳造品を採用していても、ロボットの小型化及び軽量化を実現できている。
また、この配置方法では、各凹部1a、1bが回転軸6を両側で跨いで凹設されているため、ロボットの組み付け時、作業者は、凹部1a及び凹部1bの一方に第1配線類20aを収納した後、凹部1a及び凹部1bの他方に第2配線類20bを収納すれば済む。また、第1、2配線類20a、20bを外部において一まとめの配線類20とし、配線類20を開口1cに挿入すれば済む。よって、配線類20の配置のための作業性が向上している。
【0017】
さらに、かかる配置方法を採用してアームの幅wに余裕ができれば、第1歯車5としてより大径のものを採用することも可能であり、この場合には第1歯車5の歯数を多くすることにより、減速歯車装置10の減速比を大きくすることも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態に係り、ロボットのアームの一部を示す横断面図である。
【図2】実施形態に係り、ロボットのアームの一部を示す縦断面図である。
【図3】従来に係り、ロボットのアームの一部を示す横断面図である。
【図4】従来に係り、ロボットのアームの一部を示す縦断面図である。
【符号の説明】
1…フレーム
10…変速歯車装置(減速歯車装置)
20…配線類(20a…第1配線類、20b…第2配線類)
4…入力歯車
5…第1歯車
6…回転軸
30…他のアーム
11…出力歯車
7…第2歯車
1a、1b…凹部
Claims (1)
- ロボットの一アームがフレームと、該フレームに設けられた変速歯車装置と、一端側に位置するコントローラ及び他端側に位置するアクチュエータを接続する配線類とを有して構成され、該変速歯車装置が入力歯車と噛合する第1歯車と、回転軸により該第1歯車と一体回転可能であり、他のアームが固定される出力歯車と噛合する第2歯車とを有して構成されている場合、前記フレームには、前記第1歯車と前記第2歯車との間で前記回転軸を両側で跨ぎつつ前記一アームの延在方向に延在された2本の凹部を凹設し、該各凹部内に前記配線類を二股として収納することを特徴とするロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28356497A JP3765448B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28356497A JP3765448B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11114872A JPH11114872A (ja) | 1999-04-27 |
JP3765448B2 true JP3765448B2 (ja) | 2006-04-12 |
Family
ID=17667171
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28356497A Expired - Fee Related JP3765448B2 (ja) | 1997-10-16 | 1997-10-16 | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3765448B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3065898B1 (fr) * | 2017-05-05 | 2020-11-13 | Axwellrobotik | Articulation pour bras robotise |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02269593A (ja) * | 1989-04-10 | 1990-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット |
JPH03256691A (ja) * | 1990-03-08 | 1991-11-15 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットに於ける旋回軸のケーブル処理構造 |
JPH0752074A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-02-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの手首装置 |
-
1997
- 1997-10-16 JP JP28356497A patent/JP3765448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11114872A (ja) | 1999-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102008020144B4 (de) | Elektrowerkzeug | |
JPH0579476B2 (ja) | ||
EP0322670B1 (en) | Wrist mechanism of industrial robot | |
EP3492776B1 (en) | Assistance device | |
JP5540981B2 (ja) | 多関節ロボット | |
EP1935698B1 (de) | Antriebseinheit mit Fahr- und Lenkmotor für ein Antriebsrad eines Flurförderzeugs | |
WO1994025227A1 (en) | Wrist structure for industrial robots | |
JP2008506546A (ja) | アクチュエータ | |
JP7253349B2 (ja) | 減速機 | |
JP6922987B2 (ja) | 電動オイルポンプ | |
JP3765448B2 (ja) | ロボットの変速歯車装置内における配線類の配置方法 | |
JP4141245B2 (ja) | ハイポイド減速装置及びそのシリーズ | |
KR20070045815A (ko) | 감속기능을 갖는 동력전달장치 | |
JP4538110B2 (ja) | 駆動ユニット | |
JP2019047589A (ja) | ギヤボックス装置 | |
JPH05138581A (ja) | 産業用多関節ロボツト | |
JPS5894673A (ja) | 歯車機構のバツクラツシユ除去装置 | |
WO2022054162A1 (ja) | ケーブルクランプおよび電動機 | |
EP2372883B1 (en) | Controller, electric power steering provided with the same, method of manufacturing bus bar, and method of manufacturing controller | |
JPS61254042A (ja) | 減速機付電動機 | |
JP2000035106A (ja) | 直交歯車減速機 | |
JP5613598B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2000245099A (ja) | 耐圧防爆形回転電機 | |
JPH087160Y2 (ja) | ギアードモータ | |
JPH0976187A (ja) | 産業用ロボットの手首構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060119 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090203 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100203 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110203 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120203 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120203 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130203 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130203 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130203 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130203 Year of fee payment: 7 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |