JPS62244214A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62244214A JPS62244214A JP61084282A JP8428286A JPS62244214A JP S62244214 A JPS62244214 A JP S62244214A JP 61084282 A JP61084282 A JP 61084282A JP 8428286 A JP8428286 A JP 8428286A JP S62244214 A JPS62244214 A JP S62244214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- industrial robot
- arm
- support
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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Landscapes
- Installation Of Indoor Wiring (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、単導体製造装置など高い清浄度が要求され
る環境内で使用される産業用ロボットのケーブル支持装
置に関するものである。
る環境内で使用される産業用ロボットのケーブル支持装
置に関するものである。
第２図は例えば昭和６１年６月２７日出願の特許願（Ｋ
Ｄ ）ｉｌ業用ロボットに示されたロボットのケーブル
支持装置の全体構成図であり、（１）ハロボット本体（
２）より各部分に分岐しながら設けられている駆動電力
ならびに制御信号を伝送する可撓性のケーブル、（３１
は第１のアーム、（４）は第２のアーム、（５）は第１
のアーム（３）の駆動モータ、（６）は第２のアーム（
４）の駆動モータ、（７Ｎ”！これらの駆動モータ（５
） 、 （６）のカバー、（９ａ ）ｔ （９ｂ ）
ｔ！ ケーブル（１ａ）の両端に設けたケーブルジヨイ
ント、同様に（９ｃ）・（９ｄ）はケーブル（１ｂ）の
両端に設けたケーブルジヨイントである。
Ｄ ）ｉｌ業用ロボットに示されたロボットのケーブル
支持装置の全体構成図であり、（１）ハロボット本体（
２）より各部分に分岐しながら設けられている駆動電力
ならびに制御信号を伝送する可撓性のケーブル、（３１
は第１のアーム、（４）は第２のアーム、（５）は第１
のアーム（３）の駆動モータ、（６）は第２のアーム（
４）の駆動モータ、（７Ｎ”！これらの駆動モータ（５
） 、 （６）のカバー、（９ａ ）ｔ （９ｂ ）
ｔ！ ケーブル（１ａ）の両端に設けたケーブルジヨイ
ント、同様に（９ｃ）・（９ｄ）はケーブル（１ｂ）の
両端に設けたケーブルジヨイントである。
（１０ａ） ｔ”！ ケープｔｖ （Ｉａ）、 （１ｂ
）を支持する支持具、（ＩＱｂ）ｋＸケーブル（１ａ）
を支持する支持具であり、例えば支持具（１０ａ）ｉｓ
第２図の右側面である第３図に示すように、ばね（６）
を保持した取付板（至）によってカバー（７）に固定さ
れており、またこのばね（２）の延長部分を円弧状に形
成した支持部α４および卯の内周部にケーブル（１ａ）
、 （１ｂ）をそれぞれ収容して支持するようになって
いる。
）を支持する支持具、（ＩＱｂ）ｋＸケーブル（１ａ）
を支持する支持具であり、例えば支持具（１０ａ）ｉｓ
第２図の右側面である第３図に示すように、ばね（６）
を保持した取付板（至）によってカバー（７）に固定さ
れており、またこのばね（２）の延長部分を円弧状に形
成した支持部α４および卯の内周部にケーブル（１ａ）
、 （１ｂ）をそれぞれ収容して支持するようになって
いる。
上記のような構成の産業用ロボットにおいて、例えば駆
動モータ（５）が作動して第１のアーム（３）が右回り
に旋回すると、第３図に示すように支持部α４・α９の
それぞれの内周部に支持されているケーブル（１ａ）、
（１ｂ）は、これらの両端部に設けられたケーブルジヨ
イント（９ａ ）、 （９ｂ ）および（９Ｃ）。
動モータ（５）が作動して第１のアーム（３）が右回り
に旋回すると、第３図に示すように支持部α４・α９の
それぞれの内周部に支持されているケーブル（１ａ）、
（１ｂ）は、これらの両端部に設けられたケーブルジヨ
イント（９ａ ）、 （９ｂ ）および（９Ｃ）。
（９ｄ）を拘束点とし、矢印で示すように、ばね（２）
の弾性に抗してそれぞれの支−押部α◆、四の内周部に
摺動しながら移動する。
の弾性に抗してそれぞれの支−押部α◆、四の内周部に
摺動しながら移動する。
同様にして第２のアーム（４）の旋回時には、ケーブル
（１ａ）が支持具（ＩＱｂ）のばねＱ６の弾性に抗して
支持共（１０ｂ）の内周部に摺動しながら移動する。
（１ａ）が支持具（ＩＱｂ）のばねＱ６の弾性に抗して
支持共（１０ｂ）の内周部に摺動しながら移動する。
〔発明か解決しようとする問題点〕
上記のような産業用四ポットにおける従来のケーブル支
持装置では、例えば半導体製造装置のように高い清浄度
を必要とする環境内で作業するロボットのような場合、
アームの旋回ごとに支持具（１０ａ）、 （１０ｂ）の
内周部に摺動するケーブル（１ａ）。
持装置では、例えば半導体製造装置のように高い清浄度
を必要とする環境内で作業するロボットのような場合、
アームの旋回ごとに支持具（１０ａ）、 （１０ｂ）の
内周部に摺動するケーブル（１ａ）。
（１ｂ）の絶縁被膜が摩耗して発塵するダストが清浄室
内の空気中に浮遊し、この浮遊したダストが製造工程中
の半導体素子面に付着するために、製品の品質あるいは
歩留りの低下を招いてしまうと゛いう問題があった。
内の空気中に浮遊し、この浮遊したダストが製造工程中
の半導体素子面に付着するために、製品の品質あるいは
歩留りの低下を招いてしまうと゛いう問題があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、アームの旋回時にケーブルがその支持具に摺
動しても、ケーブルの絶縁被覆の摩耗を防止することに
よって発塵をな（し、清浄室内の空気を汚染する恐れの
ない産業用ロボットを得ることを目的とする。
たもので、アームの旋回時にケーブルがその支持具に摺
動しても、ケーブルの絶縁被覆の摩耗を防止することに
よって発塵をな（し、清浄室内の空気を汚染する恐れの
ない産業用ロボットを得ることを目的とする。
この発明に係る産業用ロボットは、ロボット本体よりア
ームの駆動機を径でハンド装置に至る駆動電力および制
御信号を伝送するケーブルを、ばねの先端部に円弧状の
支持部を有し、この円弧状の周囲をテフロンのような耐
摩耗性に優れるとともに摩擦係数の少ない合成樹脂層で
被覆を旋した支持部の内周部に収容するようにしたもの
である。
ームの駆動機を径でハンド装置に至る駆動電力および制
御信号を伝送するケーブルを、ばねの先端部に円弧状の
支持部を有し、この円弧状の周囲をテフロンのような耐
摩耗性に優れるとともに摩擦係数の少ない合成樹脂層で
被覆を旋した支持部の内周部に収容するようにしたもの
である。
この発明においては、ケーブルを収容して支持している
円弧状の支持部が耐摩耗性Ｋｔ＆れ摩擦係数の少ない合
成書脂によって被覆されているので、アームおよびハン
ド装置の旋回時にケーブルが支持部に摺動しても、ケー
ブルの絶縁被覆の摩耗による発塵がない。
円弧状の支持部が耐摩耗性Ｋｔ＆れ摩擦係数の少ない合
成書脂によって被覆されているので、アームおよびハン
ド装置の旋回時にケーブルが支持部に摺動しても、ケー
ブルの絶縁被覆の摩耗による発塵がない。
ｉｊ！１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット
のケーブル支持装置を示す構成図であり％（１ａ）＃（
１ｂ）ｔＸ従来例で示した＠２図において示したアーム
の駆動機（５１，（６１を経てハンド装置αＴＪＫ至り
、駆動電力および制御信号を伝送するケーブル、（１０
ａ）はこれらのケープｔｖ （１ａ）、 （１ｂ）を支
える支持具で、下端部が第２図におけるカバー（７）上
に固定されたばね（２）の上端部に円弧状に形成された
支持部α４．（至）を有し、この支持部α４・（至）４
１図におけるＡ−Ａ断面で示すように、テフロンのよう
な耐摩耗性が優れるとともに摩擦係数の少ない合成樹脂
層ＱｅＫよって被覆されている。
のケーブル支持装置を示す構成図であり％（１ａ）＃（
１ｂ）ｔＸ従来例で示した＠２図において示したアーム
の駆動機（５１，（６１を経てハンド装置αＴＪＫ至り
、駆動電力および制御信号を伝送するケーブル、（１０
ａ）はこれらのケープｔｖ （１ａ）、 （１ｂ）を支
える支持具で、下端部が第２図におけるカバー（７）上
に固定されたばね（２）の上端部に円弧状に形成された
支持部α４．（至）を有し、この支持部α４・（至）４
１図におけるＡ−Ａ断面で示すように、テフロンのよう
な耐摩耗性が優れるとともに摩擦係数の少ない合成樹脂
層ＱｅＫよって被覆されている。
上記のような構成のこの発明による産業用ロボットにお
いて、例えば第２図における駆動モータにおけるケーブ
ル（１ａ）・（１ｂ）ｔ”！ばね（イ）のばね力に抗し
ながらこのばね（２）を右あるいは左へ傾け、支持部α
４．（２）に被覆されている合成樹脂層Ｑｅ面を摺動す
るが、合成樹脂層（１１１が耐摩耗性に優れケーブル（
１ａ）、 （１ｂ）の絶縁被覆材との摩擦係数が少ない
ので、摺動による絶縁被覆材の摩耗がなく清浄室を汚染
するようなダストが発生しない。
いて、例えば第２図における駆動モータにおけるケーブ
ル（１ａ）・（１ｂ）ｔ”！ばね（イ）のばね力に抗し
ながらこのばね（２）を右あるいは左へ傾け、支持部α
４．（２）に被覆されている合成樹脂層Ｑｅ面を摺動す
るが、合成樹脂層（１１１が耐摩耗性に優れケーブル（
１ａ）、 （１ｂ）の絶縁被覆材との摩擦係数が少ない
ので、摺動による絶縁被覆材の摩耗がなく清浄室を汚染
するようなダストが発生しない。
［発明の効果］
この発明は以上説明したように、駆動電力および制御信
号を伝送するケーブルを収容して支える支持具の収容部
をテフロンのような合成樹脂層で覆うように構成したの
で、ロボットの動作時における支持具とケーブルとの摺
動による、ケーブルの絶縁被覆材の摩耗によるダストの
発生の恐れがなくなる効果がある。
号を伝送するケーブルを収容して支える支持具の収容部
をテフロンのような合成樹脂層で覆うように構成したの
で、ロボットの動作時における支持具とケーブルとの摺
動による、ケーブルの絶縁被覆材の摩耗によるダストの
発生の恐れがなくなる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボットのケ
ーブル支持装置の構成図、第２図は従来の産業用ロボッ
トの一例を示す全体構成図、第３ある。 図において、（１）ハケ−プル、（２Ｎ’！ロボット本
体、（３）は第１のアーム、（４）は第２のアーム、（
５） 、 （６）は駆動機、（ＩＱａ）、 （１０ｂＸ
ｊ支持具、α１１ＧＺハｙド装置、ａ２はばね、α４．
ａｓは支持部、αＱは合成樹脂層。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図
ーブル支持装置の構成図、第２図は従来の産業用ロボッ
トの一例を示す全体構成図、第３ある。 図において、（１）ハケ−プル、（２Ｎ’！ロボット本
体、（３）は第１のアーム、（４）は第２のアーム、（
５） 、 （６）は駆動機、（ＩＱａ）、 （１０ｂＸ
ｊ支持具、α１１ＧＺハｙド装置、ａ２はばね、α４．
ａｓは支持部、αＱは合成樹脂層。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第２図
Claims (1)
- ロボット本体よりアームの駆動機およびハンド装置にケ
ーブルを設け、このケーブルによつて駆動電力および制
御信号を上記駆動およびハンド装置に伝送する産業用ロ
ボットにおいて、一端を上記アーム側に固定し他端に円
弧状の支持部を有するばねによつて形成された支持具を
設け、上記円弧状の支持部の周囲を耐摩耗性に優れ摩擦
係数の少い合成樹脂層で被覆し、上記円弧状の内周部に
上記ケーブルを収容して支持することを特徴とする産業
用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61084282A JPS62244214A (ja) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61084282A JPS62244214A (ja) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62244214A true JPS62244214A (ja) | 1987-10-24 |
Family
ID=13826102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61084282A Pending JPS62244214A (ja) | 1986-04-14 | 1986-04-14 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62244214A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015104764A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | キヤノン株式会社 | アーム機構 |
| CN107695041A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-16 | 国网山东省电力公司商河县供电公司 | 一种用于清理斜拉线上的杂物的系统 |
| CN107824560A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 国网山东省电力公司商河县供电公司 | 一种用于清理斜拉线上的藤蔓的系统 |
| WO2019138496A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 水平多関節ロボット |
-
1986
- 1986-04-14 JP JP61084282A patent/JPS62244214A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015104764A (ja) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | キヤノン株式会社 | アーム機構 |
| CN107695041A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-02-16 | 国网山东省电力公司商河县供电公司 | 一种用于清理斜拉线上的杂物的系统 |
| CN107824560A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-03-23 | 国网山东省电力公司商河县供电公司 | 一种用于清理斜拉线上的藤蔓的系统 |
| WO2019138496A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 水平多関節ロボット |
| JPWO2019138496A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2020-11-26 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 水平多関節ロボット |
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