JPS6264211A - コ−ド保持装置 - Google Patents
コ−ド保持装置Info
- Publication number
- JPS6264211A JPS6264211A JP60203183A JP20318385A JPS6264211A JP S6264211 A JPS6264211 A JP S6264211A JP 60203183 A JP60203183 A JP 60203183A JP 20318385 A JP20318385 A JP 20318385A JP S6264211 A JPS6264211 A JP S6264211A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cord
- holding device
- robot
- central shaft
- support plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ、産業上の利用分野
本発明はコード保持装置に関し、例えばハーモニックド
ライブを用いたロボット等に関連する配線保持装置に関
するものである。
ライブを用いたロボット等に関連する配線保持装置に関
するものである。
口、従来技術
半導体技術を駆使したＩｃ（集積回路）が高性能化、高
集積化の要求に応えるためには、半導体装置を製造する
過程で特にゴミや塵埃等の不純物の混入を可能な限り防
止し、半導体を高純度に保持して処理しなければならな
い。このために従来、クリーンルーム内で半導体の処理
を人間ではなくロボットに行わせることが注目され、現
に実現されている。
集積化の要求に応えるためには、半導体装置を製造する
過程で特にゴミや塵埃等の不純物の混入を可能な限り防
止し、半導体を高純度に保持して処理しなければならな
い。このために従来、クリーンルーム内で半導体の処理
を人間ではなくロボットに行わせることが注目され、現
に実現されている。
第４図には、そうしたロボットの一例を示したが、この
ロボットによれば、回転可能な第１アーム部１の一端側
が上下動も可能に支持軸部２に取付けられ、かつその他
端側にはやはり回転可能に第２アーム部３が取付けられ
、半導体の把持等を行うアーム部（出力軸）４が第２ア
ーム部３に上下動可能に設けられている。
ロボットによれば、回転可能な第１アーム部１の一端側
が上下動も可能に支持軸部２に取付けられ、かつその他
端側にはやはり回転可能に第２アーム部３が取付けられ
、半導体の把持等を行うアーム部（出力軸）４が第２ア
ーム部３に上下動可能に設けられている。
このロボットにおいては、小型で構造が簡単な同軸系の
減速機としてハーモニックドライブ５が必要箇所に設け
られている。こうしたハーモニックドライブを用いた装
置では、その配線の施し方は種々考えられるが、いずれ
も下記のように問題点ををしている。
減速機としてハーモニックドライブ５が必要箇所に設け
られている。こうしたハーモニックドライブを用いた装
置では、その配線の施し方は種々考えられるが、いずれ
も下記のように問題点ををしている。
（１）、配線の径が小さい場合にはハーモニックドライ
ブの中を通せるが、径が大きくなれば通すことができな
いので、使用不可となる。
ブの中を通せるが、径が大きくなれば通すことができな
いので、使用不可となる。
（２）、スカラロボノトのように配線を外側に取付ける
ことが考えられるが、この場合には美観を損ねる上に、
配線からの微粒子がクリーンルーム内に飛散し易い。
ことが考えられるが、この場合には美観を損ねる上に、
配線からの微粒子がクリーンルーム内に飛散し易い。
（３）、配線としてスパイラルコードを用い、コレをロ
ボットの中に装入してしまうことも可能であるが、そう
したスパイラルコードは特注で製作しなければならない
し、かつ径が大となればロボ・７・トの外形又はサイズ
を大きくする必要がある。
ボットの中に装入してしまうことも可能であるが、そう
したスパイラルコードは特注で製作しなければならない
し、かつ径が大となればロボ・７・トの外形又はサイズ
を大きくする必要がある。
（４）、更に、ロボット内にコード又は配線を収納する
ときには、ロボットのアームの動きに応じてそれに関連
したコードの長さが変化するが、この際にコードに無理
な応力が加わることがあり、接続箇所の破壊等を生じ易
い。
ときには、ロボットのアームの動きに応じてそれに関連
したコードの長さが変化するが、この際にコードに無理
な応力が加わることがあり、接続箇所の破壊等を生じ易
い。
ハ７発明の目的
本発明の目的は、ロボット等の機器の内部に収容可能で
あり、特別のコードを用いる必要がなく、コードに加わ
る応力を減少させ得るコード保持装置を提供するもので
ある。
あり、特別のコードを用いる必要がなく、コードに加わ
る応力を減少させ得るコード保持装置を提供するもので
ある。
ニ０発明の構成
即ち、本発明は、中心軸部と、この中心軸部の側面に一
体に設けられたらせん状のコード支持板部とを有し、こ
のコード支持板部に沿ってコードが移動可能に前記中心
軸部の周りにらせん状に巻回されるように構成したコー
ド保持装置に係るものである。
体に設けられたらせん状のコード支持板部とを有し、こ
のコード支持板部に沿ってコードが移動可能に前記中心
軸部の周りにらせん状に巻回されるように構成したコー
ド保持装置に係るものである。
ホ、実施例
以下、本発明をクリーンルーム用のロボットに通用した
実施例を第１図〜第３図について詳細に説明する。
実施例を第１図〜第３図について詳細に説明する。
第１図は、内部が真空吸引されるケーシング１０内に上
述したハーモニックドライブ５を内蔵し、ロボット出力
軸（θ軸）１１を有するロボッ１−要部を示している。
述したハーモニックドライブ５を内蔵し、ロボット出力
軸（θ軸）１１を有するロボッ１−要部を示している。
ハーモニックドライブ５に関連して、駆動モータ１２、
エンコーダ１３が設けられている。また、出力軸１１内
には、弾性（又はスプリング力）のある直径例えばｌ
ａｍの配線又はコード１４が通され、開口１５から導出
されてハーモニックドライブ５の周囲に導かれている。
エンコーダ１３が設けられている。また、出力軸１１内
には、弾性（又はスプリング力）のある直径例えばｌ
ａｍの配線又はコード１４が通され、開口１５から導出
されてハーモニックドライブ５の周囲に導かれている。
ハーモニックドライブ５の周囲においては、コード保持
装置１６が設けられているが、この保持装置１６は、コ
ード１４をらせん状に巻回する中心軸部１７と、この中
心軸部１７の側面に−・体成形されたらせん状のコード
支持板部１８とからなっている（第２図参照）。従って
、支持板部１８は中心軸部１７の周りでらせん状のスロ
ープをなす如くに傾斜若しくは上昇したコードａ置面１
９を有していることになる。なお、この支持板部１８に
近接した位置には、ケーシング１０と一体に設けられた
垂直隔壁２０が設けられていて、この垂直隔壁２０を含
むケーシング内壁面内にコード１４が巻回される。
装置１６が設けられているが、この保持装置１６は、コ
ード１４をらせん状に巻回する中心軸部１７と、この中
心軸部１７の側面に−・体成形されたらせん状のコード
支持板部１８とからなっている（第２図参照）。従って
、支持板部１８は中心軸部１７の周りでらせん状のスロ
ープをなす如くに傾斜若しくは上昇したコードａ置面１
９を有していることになる。なお、この支持板部１８に
近接した位置には、ケーシング１０と一体に設けられた
垂直隔壁２０が設けられていて、この垂直隔壁２０を含
むケーシング内壁面内にコード１４が巻回される。
コード１４は、中心軸部１７０周りで緩んでいるときに
は、一点鎖線の如くに巻き径が拡大された状態で支持板
部１８上に沿ってらせん状に巻回されている。しかし、
出力軸１１が回転して引き出されるときには、実線で示
す如くにコード１４はその弾性（又はスプリング力）に
抗して巻き径が縮小されて中心軸部１７に接するまで引
き出されることができる。この実線位置（最小の巻き径
）は、中心軸部１７に数回巻回されたコード１４が右又
は左方向にメカストッパ位置（図示せず）まで出力軸１
１が回転した状態である。逆に、実線位置から、出力軸
１１が逆転してメカストッパ位置まで回転した際、コー
ド１４はそれ自身の弾性（スプリング力）によって一点
鎖線の状態に復元する。
は、一点鎖線の如くに巻き径が拡大された状態で支持板
部１８上に沿ってらせん状に巻回されている。しかし、
出力軸１１が回転して引き出されるときには、実線で示
す如くにコード１４はその弾性（又はスプリング力）に
抗して巻き径が縮小されて中心軸部１７に接するまで引
き出されることができる。この実線位置（最小の巻き径
）は、中心軸部１７に数回巻回されたコード１４が右又
は左方向にメカストッパ位置（図示せず）まで出力軸１
１が回転した状態である。逆に、実線位置から、出力軸
１１が逆転してメカストッパ位置まで回転した際、コー
ド１４はそれ自身の弾性（スプリング力）によって一点
鎖線の状態に復元する。
この場合、コード保持装置１６による上記した保持状態
において、次の関係式が成立することが重要である。
において、次の関係式が成立することが重要である。
（Ｄ −ｄ ） ・π・Ｎ≧α・π・ｄ ／３６０但
し、Ｄ：配線をらせん状に巻回したときの最大径 ｄ：配線をらせん状に巻回したとき の最小径 Ｎ：巻き付は数（ターン数） α：出力軸（θ軸）のメカストッパ までの回転角度 この関係式が成り立てば、配線に加わる応力を最小若し
くは非常に小さくすることができる。即ち、第３図にお
いて説明すると、出力軸１１が角度α（最大角）回転し
た場合、コード１４の引き出し点Ｐは不変であるから、
コード１４自体は角度α分の長さく即ちπｘ ｄ Ｘ
ｙ）だけ強制的に引き出されたのと等価となる。この引
き出し長さ：α・π・ｄ ／３６０に対し、コード１４
の最大巻き径りの状態と最小巻き径ｄの状態とのコード
長の差分： （Ｄ−ｄ） ・π・Ｎをより大きくし
ておけば、換言すれば上記の関係式を満たしておけば、
出力軸が最大回転しても（角度αの回転）その引き出さ
れるコード長は巻回されているコード１４の巻き径の収
縮によって常に吸収することができる。従って、出力軸
１１の回転時には、ハーモニックドライブ５の周囲でコ
イル１４の巻き径がそれ自身の弾性力もあって非常にス
ムーズに変化し、無理な応力が全く加わることなしにコ
ード１４の引き出し及び後退の動作を行うことができる
。
し、Ｄ：配線をらせん状に巻回したときの最大径 ｄ：配線をらせん状に巻回したとき の最小径 Ｎ：巻き付は数（ターン数） α：出力軸（θ軸）のメカストッパ までの回転角度 この関係式が成り立てば、配線に加わる応力を最小若し
くは非常に小さくすることができる。即ち、第３図にお
いて説明すると、出力軸１１が角度α（最大角）回転し
た場合、コード１４の引き出し点Ｐは不変であるから、
コード１４自体は角度α分の長さく即ちπｘ ｄ Ｘ
ｙ）だけ強制的に引き出されたのと等価となる。この引
き出し長さ：α・π・ｄ ／３６０に対し、コード１４
の最大巻き径りの状態と最小巻き径ｄの状態とのコード
長の差分： （Ｄ−ｄ） ・π・Ｎをより大きくし
ておけば、換言すれば上記の関係式を満たしておけば、
出力軸が最大回転しても（角度αの回転）その引き出さ
れるコード長は巻回されているコード１４の巻き径の収
縮によって常に吸収することができる。従って、出力軸
１１の回転時には、ハーモニックドライブ５の周囲でコ
イル１４の巻き径がそれ自身の弾性力もあって非常にス
ムーズに変化し、無理な応力が全く加わることなしにコ
ード１４の引き出し及び後退の動作を行うことができる
。
しかも、コード１４はらせん状の支持板部１８上に支持
されているから、コード１４が巻回時に絡み合うことが
なく、らせん状のスロープに沿ってスムーズに滑動しな
がら上記の動作が行われ、この点でも応力減少すること
になる。従って、支持板部１８の上面１９を研摩してお
けばよいが、この研摩自体は容易である。他方、上記に
おいて、コード１４は一点鎖線の状態でも、ケーシング
１０の隔壁２０を含む内壁面２１に接触しないようにし
ているから、この内壁面２１を研摩しておかなくてもよ
く、従って研摩困難な内壁面２１の研摩が不要となり、
都合がよい。
されているから、コード１４が巻回時に絡み合うことが
なく、らせん状のスロープに沿ってスムーズに滑動しな
がら上記の動作が行われ、この点でも応力減少すること
になる。従って、支持板部１８の上面１９を研摩してお
けばよいが、この研摩自体は容易である。他方、上記に
おいて、コード１４は一点鎖線の状態でも、ケーシング
１０の隔壁２０を含む内壁面２１に接触しないようにし
ているから、この内壁面２１を研摩しておかなくてもよ
く、従って研摩困難な内壁面２１の研摩が不要となり、
都合がよい。
また、本実施例によれば、コード１４を外部に出さずに
ハーモニックドライブ５と共に内蔵しているので、クリ
ーンルーム内のクリーン度を高め、かつ美観も良好とな
る上に、種々の径のコードであっても内蔵可能である。
ハーモニックドライブ５と共に内蔵しているので、クリ
ーンルーム内のクリーン度を高め、かつ美観も良好とな
る上に、種々の径のコードであっても内蔵可能である。
また、スパイラルコードのような特別なコードを用いる
必要もないから、ロボットのサイズを小さくすることが
できる。
必要もないから、ロボットのサイズを小さくすることが
できる。
以上、本発明を例示したが、上述の実施例は本発明の技
術的思想に基づいて更に変形が可能である。
術的思想に基づいて更に変形が可能である。
例えば、上述の支持板部１８の上面の傾斜角やターン数
等は目的に応じて種々変更できるし、或いはそのコード
支持面には更に中心軸部１７側へ径方向に傾斜を付けて
ケーシング１０へのコードの接触を完全になくすことも
できる。また、コードの引出し長は支持板部１８の径や
そのターン数（又は段数）等を変えれば制御することが
できる。
等は目的に応じて種々変更できるし、或いはそのコード
支持面には更に中心軸部１７側へ径方向に傾斜を付けて
ケーシング１０へのコードの接触を完全になくすことも
できる。また、コードの引出し長は支持板部１８の径や
そのターン数（又は段数）等を変えれば制御することが
できる。
また、上述のコード保持装置は固定式であっても、或い
は回転可能であってもよい。なお、本発明は、上述した
ハーモニックドライブのあるロボットのみならず、他の
機器における配線の保持にも通用可能であり、その用途
は広いものである。
は回転可能であってもよい。なお、本発明は、上述した
ハーモニックドライブのあるロボットのみならず、他の
機器における配線の保持にも通用可能であり、その用途
は広いものである。
へ８発明の作用効果
本発明は上述した如く、コード支持板部に沿ってコード
を移動可能に中心軸部の周りにらせん状に巻回している
ので、コード引出し又は後退時に支持板部の面に沿って
絡み合うことなくコードを移動させることができ、それ
だリコードに加わる応力も少な（なる。また、このコー
ド保持装置は機器内部に収容可能であると共に、スパイ
ラルコード等の特別のコードを用いなくてもよい。
を移動可能に中心軸部の周りにらせん状に巻回している
ので、コード引出し又は後退時に支持板部の面に沿って
絡み合うことなくコードを移動させることができ、それ
だリコードに加わる応力も少な（なる。また、このコー
ド保持装置は機器内部に収容可能であると共に、スパイ
ラルコード等の特別のコードを用いなくてもよい。
第１図〜第３図は本発明の実施例を示すものであって、
第１図はハーモニックドライブ及びコード内蔵のロボッ
トの要部断面図、 第２図はコード保持装置の斜視図、 第３図はコードの挙動を説明する説明図である。 第４図は従来のロボットの概略正面図である。 なお、図面に示す符号において、 ５・・・・・・・・・ハーモニックドライブ１０・・・
・・・・・・ケーシング １１・・・・・・・・・出力軸（θ軸）１２・・・・・
・・・・モータ １３・・・・・・・・・エンコーダ １４・・・・・・・・・コード（配線）１６・・・・・
・・・くｌ−ド保持装置１７・・・・・・・・・中心軸
部 １８・・・・・・・・・支持板部 ２０・・・・・・・・・垂直隔壁 である。
トの要部断面図、 第２図はコード保持装置の斜視図、 第３図はコードの挙動を説明する説明図である。 第４図は従来のロボットの概略正面図である。 なお、図面に示す符号において、 ５・・・・・・・・・ハーモニックドライブ１０・・・
・・・・・・ケーシング １１・・・・・・・・・出力軸（θ軸）１２・・・・・
・・・・モータ １３・・・・・・・・・エンコーダ １４・・・・・・・・・コード（配線）１６・・・・・
・・・くｌ−ド保持装置１７・・・・・・・・・中心軸
部 １８・・・・・・・・・支持板部 ２０・・・・・・・・・垂直隔壁 である。
Claims (1)
- １、中心軸部と、この中心軸部の側面に一体に設けられ
たらせん状のコード支持板部とを有し、このコード支持
板部に沿ってコードが移動可能に前記中心軸部の周りに
らせん状に巻回されるように構成したコード保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60203183A JPS6264211A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | コ−ド保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60203183A JPS6264211A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | コ−ド保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6264211A true JPS6264211A (ja) | 1987-03-23 |
Family
ID=16469833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60203183A Pending JPS6264211A (ja) | 1985-09-12 | 1985-09-12 | コ−ド保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6264211A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02311294A (ja) * | 1989-05-26 | 1990-12-26 | Shinko Electric Co Ltd | ロボットの回転部における配線構造 |
| JPH0639059A (ja) * | 1992-03-03 | 1994-02-15 | Hiromasa Iizuka | ゴルフクラブ |
| JPH06245359A (ja) * | 1993-02-12 | 1994-09-02 | Ohbayashi Corp | 旋回部における給電機構 |
| JP2006159302A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Toyota Motor Corp | リンク機構のケーブル配索方法及びリンク機構のケーブル配索構造 |
| JP2014100751A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| CN107866820A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-03 | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 | 一种连杆结构机械臂旋转过线结构 |
| WO2021152937A1 (ja) * | 2020-01-27 | 2021-08-05 | 株式会社 松田電機工業所 | 線条材の余長制御装置 |
-
1985
- 1985-09-12 JP JP60203183A patent/JPS6264211A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02311294A (ja) * | 1989-05-26 | 1990-12-26 | Shinko Electric Co Ltd | ロボットの回転部における配線構造 |
| JPH0639059A (ja) * | 1992-03-03 | 1994-02-15 | Hiromasa Iizuka | ゴルフクラブ |
| JPH06245359A (ja) * | 1993-02-12 | 1994-09-02 | Ohbayashi Corp | 旋回部における給電機構 |
| JP2006159302A (ja) * | 2004-12-02 | 2006-06-22 | Toyota Motor Corp | リンク機構のケーブル配索方法及びリンク機構のケーブル配索構造 |
| JP2014100751A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| US9701027B2 (en) | 2012-11-19 | 2017-07-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot |
| CN107866820A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-04-03 | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 | 一种连杆结构机械臂旋转过线结构 |
| WO2021152937A1 (ja) * | 2020-01-27 | 2021-08-05 | 株式会社 松田電機工業所 | 線条材の余長制御装置 |
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